ABB機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、 .目 錄1培訓(xùn)手冊(cè)介紹-22系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)-33機(jī)器人綜述-54機(jī)器人示教-125機(jī)器人啟動(dòng)-256自動(dòng)生產(chǎn) -277編程與測(cè)試 -328輸入輸出信號(hào) -509系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)-5210文件管理-54第一章 培訓(xùn)手冊(cè)介紹 本手冊(cè)主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。 為了理解本手冊(cè)內(nèi)容,不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn)。 本手冊(cè)共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁?shū)中的順序閱讀。 借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。 本手冊(cè)依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫(xiě)，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的

2、配置會(huì)有差異。 本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法。 其他的方法和更詳細(xì)的信息請(qǐng)閱讀下列機(jī)器人手冊(cè)(英語(yǔ)版)。使用指南Users Guide 與產(chǎn)品手冊(cè)Product Manual 。第二章 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2.1 系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無(wú)論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守： 萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。 急停開(kāi)關(guān)(E-Stop)不允許被短接。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都

3、不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤(pán)，用復(fù)制盤(pán)。 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。 因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。 在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(Enable Device)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。

4、突然停電后，要趕在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 安全事項(xiàng)在用戶指南Users Guide安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說(shuō)明。2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法： 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。 廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公

5、司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購(gòu)買(mǎi)新電池時(shí)作為交換物。 廢潤(rùn)滑油、廢潤(rùn)滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類(lèi)收集后交給專(zhuān)業(yè)公司處理。第三章 機(jī)器人綜述3.1 機(jī)器人系統(tǒng)：3.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)：S41994-1996生產(chǎn)的機(jī)器人S4C1997-1999生產(chǎn)的機(jī)器人S4Cplus2000年以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1.2機(jī)器人本體： IRB1400工作范圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。IRB2400工作范圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。IRB4400工作范圍較大，最大承載60kg， 常用于搬運(yùn)。IRB6400工作范圍較大，最大承載20

6、0kg，常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。IRB6400RIRB6400升級(jí)版，1999年開(kāi)始生產(chǎn)，2000年后全面替代IRB6400。IRB640工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專(zhuān)用的四軸機(jī)器。IRB140工作范圍很小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB840工作范圍很大，最大承載1200kg，搬運(yùn)專(zhuān)用龍門(mén)架機(jī)器人。IRB340最大承載為1kg，分揀專(zhuān)用機(jī)器人。3.1.3機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400 IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人 第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。 無(wú)論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體

7、特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1.4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤(pán)：機(jī)器人銘牌機(jī)器人系統(tǒng)盤(pán)標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成：3.2.1 機(jī)械手(Manipulator) 機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪 箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正 負(fù)0.2mm。 機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。 機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。 機(jī)械手帶有串口測(cè)量板(SMB)，測(cè)量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2 控制柜(Controller)外觀：Mains

8、Switch：主電源開(kāi)關(guān)Teach Pendant：示教器Operators Panel：操作面板Disk drive：磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)：Robot computer board：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。Memory board： 存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main computer board： 主計(jì)算機(jī)板，含8M 內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。Optional boards： 選項(xiàng)板插槽。Communication boards：通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：DC link：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Drive module ： 每個(gè)單元

9、控制2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。電源系統(tǒng)：Transformer:進(jìn)電變壓器。Supply unit： 直流供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。其他主要部件：Lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。Panel unit：系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。I/O units ：輸入/輸出單元。3.3系統(tǒng)軟件(RobotWare)：RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱(chēng)，RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare與FactoryWare五個(gè)系列。3.3

10、.1S4系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張IRB盤(pán)、三張系統(tǒng)盤(pán)和若干張參數(shù)盤(pán)，其中IRB盤(pán)為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤(pán)片只要版本相同可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.2S4C系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張Key盤(pán)與一套系統(tǒng)盤(pán)，Key盤(pán)為每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤(pán)片只要版本相同均可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.3S4Cplus系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺(tái)機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤(pán)與一張Key盤(pán)或一組密碼，Key盤(pán)或密碼為每臺(tái)機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤(pán)只要版本相同可以通用。 系統(tǒng)光盤(pán)中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall與網(wǎng)絡(luò)

11、通訊軟件FTP。3.3.4RobotStadio： RobotStadio是ABB公司自行開(kāi)發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在PC機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的ABB機(jī)器人幾乎所有的操作。 通過(guò)對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。 RobotStadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件RobInstall等。 部分ABB機(jī)器人隨機(jī)配備RobotStadioLite。 RobotStadioLite安裝后，需要申請(qǐng)密碼方能使用。 對(duì)PC硬件配置的更改，都會(huì)造成原密碼失效。第四章 機(jī)

12、器人示教4.1機(jī)器人示教單元：操作面板Operators Panel示教器Teach Pendant4.2操作面板功能：4.2.1馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍(1Hz)，機(jī)器人未上電。 顯示燈急促閃爍(4Hz)，機(jī)器人未同步。4.2.2機(jī)器人急停按鈕： 4.2.3操作模式選擇器(帶鑰匙)： 自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng)限速模式：菜單鍵Edit-2 Start from Beginning-OK確認(rèn)程序清單(Program list)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。程序名稱(chēng)(P

13、rogram name)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱(chēng)。運(yùn)行模式(Running mode)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與“Cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。 Continuous連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡谝恍虚_(kāi)始執(zhí)行。 Cycle單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。程序運(yùn)行狀態(tài)(Program status)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。 Stopped機(jī)器人待命狀態(tài)。 Runni

14、ng機(jī)器人正在運(yùn)行程序。運(yùn)行速率調(diào)整(Adjusted velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個(gè)選項(xiàng)，通過(guò)功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇范圍為1%-100%。 -%降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。 +%增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。 25%運(yùn)行速率直接切換至25%。 100%運(yùn)行速率直接切換至

15、100%。6.1.3程序運(yùn)行：在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start”、“FWD”與“BWD”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。 Start連續(xù)執(zhí)行程序。 FWD單步正向執(zhí)行程序。 BWD單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4停止程序運(yùn)行：按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。6.2故障信息：無(wú)論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼，并提供簡(jiǎn)單故障原因，按下功能鍵OK，清除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。Error code number故障代碼。

16、Category of error故障類(lèi)別。Reason for error故障發(fā)生的原因。Message log記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的原因。6.3緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位： 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。 排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復(fù)系統(tǒng)。6.3關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來(lái)。 首先停止程序的運(yùn)行。 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0，切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章 編程與測(cè)試7.1程序儲(chǔ)存器( Program memo

17、ry )的組成： 應(yīng)用程序( Program ) 系統(tǒng)模塊( System modules )機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱(chēng)必須是唯一的。7.1.1應(yīng)用程序( Program )的組成： 主模塊( Main module )o 主程序( Main routine )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines ) 程序模塊( Program modules )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines )7.1.2系統(tǒng)模塊( S

18、ystem modules )的組成： 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( System data ) 例行程序( Routines )所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7.2編程窗口：7.2.1菜單鍵File： 1 Open打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod) 2 New新建一個(gè)程序。 3 Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 4 Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 5 Print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。 6 Preferences定義用戶化指令集。 7

19、Check program檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。 8 Close在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。 9 Save module存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在) 0 Save module as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(只在Module窗口中存在) 7.2.2菜單鍵Edit： 1 Cut剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。 2 Copy復(fù)制。 3 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。 4 Go to Top 將光標(biāo)移至頂端。 5 Go to Bottom 將光標(biāo)移至底端。 6 Mark定義一塊，涂黑部分。 7 Change Selected修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相

20、應(yīng)位置按回車(chē)鍵。8 Show value輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車(chē)鍵。 9 Modpos修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。 0 Search 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。7.2.3菜單鍵IPL1與IPL2：IPL1與IPL2為指令目錄。其中IPL2有Most commt1、Most commt2、Most commt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。7.2.4功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵Edit中可以找到。 Test 為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵。7.3指令：7.3.1基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL: 線性運(yùn)動(dòng)LinearMoveJ

21、：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)JointMoveC：圓周運(yùn)動(dòng)Circular p1：目標(biāo)位置。( robtarget ) v100=1：運(yùn)行速度mm/s。( speeddata ) z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。( zonedata ) tool1：工具中心點(diǎn)TCP。( tooldata )速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車(chē)鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。 機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類(lèi)型speeddata。 常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。 特殊速度可自行定義。 vmax速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm

22、 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車(chē)鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類(lèi)型zonedata。 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。 特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。 盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。 Conc( switch )協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開(kāi)始執(zhí)行下一

23、個(gè)指令。 ToPoint ( robtarget )在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。 V ( num )定義速度mm/s。 T ( num )定義時(shí)間s。通過(guò)時(shí)間決定速度。 Z ( num )定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 Wobj ( wobjdata )采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。函數(shù)Offs()：MoveL p1,v100,MoveL p2,v100,MoveL p3,v100,MoveL p4,v100,MoveL p1,v100, 為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)Offs()。 Offs(p1，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z

24、的點(diǎn)。 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車(chē)鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs()。 MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,MoveL p1,v100,7.3.2轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1jpos1：目標(biāo)位置。( jointtarget ) v100：運(yùn)行速度mm/s。( speeddata ) z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。( zonedata ) too

25、l1：工具中心點(diǎn)TCP。( tooldata )7.3.3輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號(hào)。 di指輸入機(jī)器人信號(hào)。 輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開(kāi)。輸出信號(hào)指令：.1輸出輸出信號(hào)指令：Set do1do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。.2復(fù)位輸出信號(hào)指令：Reset do1do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。.3輸出脈沖信號(hào)指令：PulseDO do1do1：輸出信號(hào)名。( signaldo )輸出

26、一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為0.2s。參變量： PLength ( num )脈沖長(zhǎng)度，0.1s-32s。輸入信號(hào)指令：WaitDI di1, 1di1：輸入信號(hào)名。( signaldi ) 1：狀態(tài)。( dionum ) 參變量： MaxTime ( num )等待輸入信號(hào)最長(zhǎng)時(shí)間s。 TimeFlag ( bool )邏輯量，TRUE或FALSE。如果只選用參變量MaxTime，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。如果同時(shí)選用參變量MaxTime與參變量TimeFlag，等待超過(guò)最長(zhǎng)時(shí)間后，無(wú)論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間

27、內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過(guò)最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為T(mén)RUE。7.3.4通信指令(人機(jī)對(duì)話)：清屏指令：TPErase寫(xiě)屏指令：TPWrite StringString：顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫(xiě)屏指令最多顯示80個(gè)字符。功能鍵讀取指令： TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 Answer：賦值數(shù)字變量。( num )Text：顯示屏顯示的字符串。( string )FK1：功能鍵1顯示的字符串。

28、( string )FK2：功能鍵2顯示的字符串。( string )FK3：功能鍵3顯示的字符串。( string )FK4：功能鍵4顯示的字符串。( string )FK5：功能鍵5顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。7.3.5程序流程指令：判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F： IF THEN符合 條件， “Yes-part”執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ENDIF IF THEN符合 條件，“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ELSE不符合 條件， “No

29、t-part”執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF IF THEN符合 條件， “Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1” 指令。 ELSEIF THEN 符合 條件， “Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2” 指令。 ELSE不符合 與 條件， “Not-part”執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF循環(huán)執(zhí)行指令WHILE： reg1:=1;WHILE reg1 5 DO循環(huán)至不符合條件reg1菜單鍵View-2 Routine-功能鍵New Name例行程序名稱(chēng)。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。 Type例行程序類(lèi)型。共有3種類(lèi)型。PROC-普

30、通例行程序FUNC-函數(shù)例行程序TRAP-中斷例行程序 In Module當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱(chēng)。 Data type數(shù)據(jù)類(lèi)型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?.4.2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量，即參數(shù)。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏?xí)@示以上窗口。通過(guò)功能鍵New增加參數(shù)，使用切換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)行修改和定義。 Name參數(shù)名稱(chēng)。光標(biāo)指向參數(shù)名稱(chēng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Text，用來(lái)更改參數(shù)名稱(chēng)。最長(zhǎng)16個(gè)字符，第一位必須為字母。 Data type數(shù)據(jù)類(lèi)型。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Chang，用來(lái)更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型。 Required必需性

31、選擇。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項(xiàng)，選擇Yes，會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*。 Alt分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)。使用此項(xiàng)功能，必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項(xiàng)。First-開(kāi)始使用的參數(shù)。Tail-結(jié)尾使用的參數(shù)。 Mode數(shù)據(jù)模式。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項(xiàng)。In-參數(shù)使用時(shí)，只能讀取。Inout-參數(shù)使用時(shí)，可以讀寫(xiě)。7.5測(cè)試：7.5.1檢查程序語(yǔ)法：-菜單鍵File-7 Check Program7.5.2編程窗口(Test)：-菜單鍵View-5 Test功能鍵：Start啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。FWD機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。BWD機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。ModPos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr-切換至指令窗口。運(yùn)行模式選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(Running)，此時(shí)，功能鍵顯示Cont與Cycle選項(xiàng)。 Cont連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 Cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。運(yùn)行速率選擇：在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇(Speed)，此時(shí)，功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。 機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，最大不超過(guò)250m