五相單雙十拍步進(jìn)電動機(jī)控制程序的設(shè)計與調(diào)試-河南工業(yè)大學(xué)

1、 機(jī)電工程學(xué)院課程設(shè)計說明書設(shè)計題目:五相單雙十拍步進(jìn)電動機(jī)控制程序的設(shè)計與調(diào)試 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 20094805 專業(yè)班級： 機(jī)制F09 指導(dǎo)教師： 2012年 12 月 13 日 24內(nèi)容摘要步進(jìn)電機(jī)是一種控制精度極高的電機(jī), 在工業(yè)上有著廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電動機(jī)具有快速起停、精確步進(jìn)和定位等特點(diǎn)，所以常用作工業(yè)過程控制及儀器儀表的控制元件。基于PLC控制的步進(jìn)電動機(jī)具有設(shè)計簡單，實現(xiàn)方便，參數(shù)設(shè)計置靈活等優(yōu)點(diǎn)。矩角特性是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時一個很重要的參數(shù)，矩角特性好，步進(jìn)電機(jī)啟動轉(zhuǎn)矩就大，運(yùn)行不易失步。改善矩角特性一般通過增加步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行拍數(shù)來實現(xiàn)。本文主要是介紹采用可編程控制器(PL

2、C) 對五相十拍步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制的設(shè)計原理及方法進(jìn)行分析。本文詳細(xì)的介紹了用PLC控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的原理，及硬件和軟件設(shè)計方法。其內(nèi)容主要包括I/O地址分配、PIC外部接線圖、控制流程圖、梯形圖以及語句表。本文設(shè)計過程中使用了移位指令，大大簡化了程序的設(shè)計，使程序更間湊，方便了設(shè)計。在實際應(yīng)用中表明此設(shè)計是合理有效的。關(guān)鍵詞: PLC；梯形圖；五相十拍步進(jìn)電機(jī) 目 錄第1章 引言11.1 五相步進(jìn)電動機(jī)的控制要求11.2 程序設(shè)計的基本思路1第2章 PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計32.1 PLC類型選擇32.2 I/O點(diǎn)的分配與編號32.3 PLC外部接線圖4第3章 PLC控制系統(tǒng)軟件設(shè)計53.1 繪

3、制控制流程圖53.2 梯形圖程序設(shè)計63.2.1 步進(jìn)控制設(shè)計63.2.2梯形圖83.3程序指令表133.4程序調(diào)試16結(jié)論21設(shè)計總結(jié)22謝 辭23參考文獻(xiàn)24 第1章 引 言步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是電氣自動化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)和精密機(jī)械等領(lǐng)域。步進(jìn)電動機(jī)具有快速起停、精確步進(jìn)和定位等特點(diǎn)，所以常用作工業(yè)過程控制及儀器儀表的控制元件。目前，比較典型的控制方法是用單片機(jī)產(chǎn)生脈沖序列來控制步進(jìn)電機(jī)。但采用單片機(jī)控制，不僅要設(shè)計復(fù)雜的控制程序和I/O接口電路，實現(xiàn)比較麻煩。基于PLC控制的步進(jìn)電動機(jī)具有設(shè)計簡單，實現(xiàn)方便，參數(shù)設(shè)計置靈活等優(yōu)點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)廣泛應(yīng)用于對精度要求

4、比較高的運(yùn)動控制系統(tǒng)中，如機(jī)器人、打印機(jī)、軟盤驅(qū)動器、繪圖儀、機(jī)械閥門控制器等。矩角特性是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時一個很重要的參數(shù)，矩角特性好，步進(jìn)電機(jī)啟動轉(zhuǎn)矩就大，運(yùn)行不易失步。改善矩角特性一般通過增加步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行拍數(shù)來實現(xiàn)。1.1 五相步進(jìn)電動機(jī)的控制要求1五相步進(jìn)電動機(jī)有五個繞組: A、B、C、D、E 。正轉(zhuǎn)順序: AABBBCCCDDDEEEA；反轉(zhuǎn)順序: EAEDEDDCCBCBBAA2用五個開關(guān)控制其工作：1號開關(guān)控制其運(yùn)行 ( 啟 / 停 )。2號開關(guān)控制其低速運(yùn)行 (轉(zhuǎn)過一個步距角需 0.5 秒)。3號開關(guān)控制其中速運(yùn)行 (轉(zhuǎn)過一個步距角需 0.1 秒)。4號開關(guān)控制其低速運(yùn)行 (轉(zhuǎn)過

5、一個步距角需 0.02 秒)。5號開關(guān)控制其轉(zhuǎn)向 ( ON 為正轉(zhuǎn)，OFF 為反轉(zhuǎn) )。3.操作方面要求： （1）可正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；（2）運(yùn)行過程中，正反轉(zhuǎn)可隨時不停機(jī)切換；（3）步進(jìn)三種速度可分為高速（0.02S），中速（0.1S），低速（0.5S）三檔，并可隨時手控變速;4.性能方面要求：在實現(xiàn)控制要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)使程序盡量簡潔緊湊。另一方面，同一控制對象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程不同，控制要求或控制時序會發(fā)生變化，此時，要求程序修改方便、簡單，即要求程序有較好的柔性。1.2 程序設(shè)計的基本思路在進(jìn)行程序設(shè)計時，首先應(yīng)明確對象的具體控制要求。由于CPU對程序的串行掃描工作方式，會造成輸入輸出的滯后，

6、而由掃描方式引起的滯后時間，最長可達(dá)兩個掃描周期，程序越長，這種滯后越明顯，則控制精度就越低。因此，在實現(xiàn)控制要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)使程序盡量簡潔緊湊。另一方面，同一控制對象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程不同，控制要求或控制時序會發(fā)生變化，此時，要求程序修改方便、簡單，即要求程序有較好的柔性。以SIMATIC移位指令為步進(jìn)控制的主體進(jìn)行程序設(shè)計，可較好的滿足上述設(shè)計要求。第2章 PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計2.1 PLC類型選擇PLC脈沖控制步進(jìn)電機(jī)技術(shù)應(yīng)用于中、小功率牽引設(shè)備中，具有控制簡單、穩(wěn)定、成本低等特點(diǎn)。如果在系統(tǒng)中加上保護(hù)電路及防干擾措施，還可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。S7-200系列PLC是西門子公司生產(chǎn)的一

7、種小型PLC，其許多功能達(dá)到了大中型PLC的水平，而價格卻和小型PLC接近。特別是S7-200CPU系列PLC，它具有多種功能模塊和人機(jī)界面（HMI）可供選擇，便于系統(tǒng)的集成，并很容易地組成PLC網(wǎng)絡(luò)；此外，它還具有功能齊全的編程和工業(yè)控制組態(tài)軟件，使得S7-200系列PLC在完成控制系統(tǒng)的設(shè)計時更加簡單，幾乎可以完成任何功能的控制任務(wù)?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)的共有5個輸入開關(guān)，分別是啟/停開關(guān)QS1，0.5s低速運(yùn)行開關(guān)QS2，0.1s中速運(yùn)行開關(guān)QS3，0.02s高速運(yùn)行開關(guān)QS4，控制轉(zhuǎn)向開關(guān)QS5。控制A、B、C、D、E五相繞組的工作，需要五個直流輸出量，分別是A相繞組B相繞組，C相繞組，D相繞

8、組，E相繞組。由于有5個直流輸入，5個直流輸出，無模擬量輸入輸出，因此只需5點(diǎn)輸入，5點(diǎn)輸出即可，加上10%的余量，通過查閱手冊選定S7-200 CPU222基本單元（8入/6出）1臺，輸出形式又有繼電器輸出，晶體管（只能直流）輸出，晶閘管輸出（只能輸出交流）三種形式。由于輸出為之流脈沖信號，故采用可直流可交流的繼電器輸出形式。圖2-1是CPU222的圖片及簡要介紹。圖2-1 CPU222的圖片及簡要介紹2.2 I/O點(diǎn)的分配與編號控制步進(jìn)電機(jī)的5個輸入開關(guān)及控制A、B、C、D、E五相繞組工作的輸出端在PLC中的I/O編址如表2-1所示。表2-1 I/O地址分配表輸入點(diǎn)輸出點(diǎn)元件名稱符號地址編

9、碼元件名稱符號地址編碼啟/停開關(guān)SB1I0.0A相繞組AQ0.00.5s低速運(yùn)行開關(guān)SB2I0.1B相繞組BQ0.10.1s中速運(yùn)行開關(guān)SB3I0.2C相繞組CQ0.20.02s高速運(yùn)行開關(guān)SB4I0.3D相繞組DQ0.3控制轉(zhuǎn)向開關(guān)QS1I0.4E相繞組EQ0.42.3 PLC外部接線圖PLC外部接線圖的輸入輸出設(shè)備、負(fù)載電源的類型等的設(shè)計就結(jié)合系統(tǒng)的控制要求來設(shè)定。步進(jìn)電動機(jī)采用五相十拍控制I/O接線圖如圖2-2所示。圖2-2 PLC控制I/O接線圖第3章 PLC控制系統(tǒng)軟件設(shè)計3.1 繪制控制流程圖由于上述具體控制要求，可作出步進(jìn)電機(jī)在運(yùn)行時的程序框圖，如圖3-1所示。以工作框圖為基本依

10、據(jù)，結(jié)合考慮控制的具體要求，首先可將梯形圖程序分為4個模塊進(jìn)行編程，即模塊1：步進(jìn)速度選擇；模塊2：起動、停止；模塊3：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；模塊4：移位控制功能模塊；模塊:5：A、B、C、D、E五相繞組對象控制。然后，將各模塊進(jìn)行連接，最后經(jīng)過調(diào)試、完善、實現(xiàn)控制要求。 圖3-1 控制流程圖3.2 梯形圖程序設(shè)計3.2.1 步進(jìn)控制設(shè)計采用移位指令進(jìn)行步進(jìn)控制。首先指定移位寄存器MW0，按照五相十拍的步進(jìn)順序，移位寄存器的初值見表3-1。表3-1 移位寄存器初值M1.1M1.0M0.7M0.6M0.5M0.4M0.3M0.1M0.0100000000每右移1位，電機(jī)前進(jìn)一個步距角（一拍），完成十拍后重

11、新賦初值。由于10位大于1字節(jié)而又小于2字節(jié)，故令未用上的M1.2、M1.3、M1.4、M1.5、M1.6和M1.7置“0”。據(jù)此，可作出移位寄存器輸出狀態(tài)及步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)繞組的狀態(tài)真值表，如表3-2、3-3所示。從而得出五相繞組的控制邏輯關(guān)系式：正轉(zhuǎn)時A相 Q0.0=M1.1+M1.0+M0.0B相 Q0.1= M1.0+M0.7+M0.6C 相Q0.2= M0.6+M0.5+M0.4D相 Q0.3= M0.4+M0.3+M0.2E相 Q0.4= M0.2+M0.1+M0.0反轉(zhuǎn)時A相 Q0.0=M1.1+ M0.1+M0.0B相 Q0.1= M0.3+M0.2+M0.1C相 Q0.2=M0

12、.5+M0.4+M0.3D相 Q0.3=M0.7+M0.6+M0.5E相 Q0.4=M1.1+M1.0 +M0.7表3-2 移位寄存器輸出狀態(tài)及步進(jìn)電機(jī)繞組狀態(tài)真值表（正轉(zhuǎn)）移位寄存器MW0正轉(zhuǎn)M1.1M1.0M0.7M0.6M0.5M0.4M0.3M0.2M0.1M0.0ABCDE1000000000100000100000000110000010000000010000001000000011000000100000001000000010000001100000001000 00010000000010000011000000001000001000000000110001表3-3 移位

13、寄存器輸出狀態(tài)及步進(jìn)電機(jī)繞組狀態(tài)真值表（反轉(zhuǎn)）移位寄存器MW0反轉(zhuǎn)M1.1M1.0M0.7M0.6M0.5M0.4M0.3M0.2M0.1M0.0ABCDE1000000000100010100000000000010010000000000110001000000000100000100000001100000010000001000000001000011000000000100010000000000010110000000000001100003.2.2 梯形圖梯形圖設(shè)計如下：首先，按SB2或SB3或SB4初次選擇一種步進(jìn)速度， 五相步進(jìn)電動機(jī)的速度由定時器T33控制，把三個值50、1

14、0、2分別送到VW100可得到低速、中速、高速三種速度。再按SB1，M3.0得電，移位寄存器賦初值，電機(jī)開始轉(zhuǎn)動，且定時器開始計時，到設(shè)定值時，T33得電動作，移位寄存器值右移一位，計數(shù)器C21計數(shù)一次，然后T33重新計時。計數(shù)器C21計數(shù)十次后動作，使移位寄存器重新賦值，依次循環(huán)。QS1控制正反轉(zhuǎn)，ON時I0.4得電，五相步進(jìn)電動機(jī)正轉(zhuǎn)；OFF時，I0.4失電，五相步進(jìn)電動機(jī)反轉(zhuǎn)。按下啟/停按鈕SB1， M3.0失電，C21復(fù)位電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。I0.1為低速選擇開，按下后，每隔0.5秒移位一次，I0.2為中速選擇開關(guān)，按下后，每隔0.1秒移位一次I0.3為高速選擇開關(guān)，按下后，每隔0.02秒移

15、位一次。每次運(yùn)行，只能選擇一種速度，故在每個回路中串入另外兩個開關(guān)的常閉觸點(diǎn)，實現(xiàn)互鎖。然后移位寄存器賦初值，十拍后，重新賦初值。T33是一個分辨率為10ms的計時器，設(shè)定值由存儲單元VW100設(shè)定，設(shè)定值由選擋開關(guān)SB2，SB3，SB4 決定。即使時間到，則執(zhí)行右移指令。C21為十拍計數(shù)裝置，計數(shù)十次，即十拍，C21得電動作，使自身復(fù)位重新計數(shù)，同時移位寄存器重新賦初值。最后連接五相繞組一次連接。所以得出圖3-2程序梯形圖。 圖3-2 五相十拍步進(jìn)電動機(jī)PLC控制梯形圖3.3 程序指令表控制系統(tǒng)的梯形圖和指令表之間是相互對照，互為補(bǔ)充的。因此五相單雙十拍步進(jìn)電動機(jī)控制系統(tǒng)的指令表可以由梯形圖

16、得出。TITLE=PROGRAM COMMENTSNetwork 1 / 五相單雙十拍步進(jìn)電動機(jī)/ 單按鈕停止LD I0.0EUA M3.0= M2.0Network 2 / 單按鈕啟動LD I0.0EUO M3.0AN M2.0= M3.0Network 3 / 低速LD I0.1EUAN I0.2AN I0.3MOVW 50, VW100Network 4 / 中速LD I0.2EUAN I0.1AN I0.3MOVW 10, VW100Network 5 / 高速LD I0.3EUAN I0.1AN I0.2MOVW 2, VW100Network 6 / 移位寄存器賦初值LD M3.0

17、EUO C21MOVW 2#1000000000, MW0Network 7 / 單拍計時LD M3.0AN M4.0AN C21TON T33, VW100Network 8 / 計時時間到，重新計時LD T33= M4.0Network 9 / 計時時間到，移位一次LD T33EUSRW MW0, 1Network 10 / 十拍計數(shù)LD M4.0LD C21ON M3.0CTU C21, 10Network 11 / A相LD M1.1O M0.0LD M1.0A I0.4OLDLD M0.1AN I0.4OLDA M3.0= Q0.0Network 12 / B相LD M1.0O M0

18、.7O M0.6A I0.4LD M0.3O M0.2O M0.1AN I0.4OLDA M3.0= Q0.1Network 13 / C相LD M0.5O M0.4LD M0.6A I0.4OLDLD M0.3AN I0.4OLDA M3.0= Q0.2Network 14 / D相LD M0.4O M0.3O M0.2A I0.4LD M0.7O M0.6O M0.5AN I0.4OLDA M3.0= Q0.3Network 15 / E相LD M0.2O M0.1O M0.0A I0.4LD M1.1O M1.0O M0.7AN I0.4OLDA M3.0= Q0.43.4程序調(diào)試程序調(diào)

19、試有模擬器調(diào)試和現(xiàn)場調(diào)試等方法，根據(jù)課程設(shè)計要求并結(jié)合實際情況使用了STEP 7-Micro/WIN模擬器進(jìn)行了本程序的調(diào)試。西門子S7200的仿真軟件Simulation1.2版是從西班牙原版1.2直接漢化過來的，支持TD200仿真界面和增減計數(shù)器等多種指令。調(diào)試方法如下 ：1.將在Step 7 MicroWin中編譯正確的程序在文件菜單中導(dǎo)出為AWL文件；2.打開仿真軟件，點(diǎn)“配置”-“CPU 型號”，然后選擇CPU 222；3.點(diǎn)“程序”-“載入程序”；4.選擇Step 7 MicroWin的版本；5.將先前導(dǎo)出的AWL文件打開；6.點(diǎn)“PLC”-“運(yùn)行”，開始調(diào)試程序；程序具體運(yùn)行情況

20、如下：1選擇速度，首先選擇低速步進(jìn)，按下SB2，I0.1通電，把50賦值給VW100。2選擇正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動控制轉(zhuǎn)向開關(guān)QS1，I0.4此時為ON.3按下啟動按鈕SB1,I0.0得電，則M3.0線圈得電，所以步進(jìn)電動機(jī)以低速正轉(zhuǎn)開始運(yùn)行。如圖2-5程序調(diào)試圖a所示。4改變速度，選擇中速步進(jìn)，按下SB3，I0.2通電，把10賦值給VW100，然后步進(jìn)電動機(jī)以中速正轉(zhuǎn)開始運(yùn)行。如圖2-6程序調(diào)試圖b所示。5改變速度，選擇高速速步進(jìn)，按下SB4，I0.3通電，把2賦值給VW100，然后步進(jìn)電動機(jī)以高速正轉(zhuǎn)開始運(yùn)行。如圖2-7程序調(diào)試圖c所示。6改變轉(zhuǎn)向為反轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向開關(guān)QS1，I0.4此時為off。選擇

21、低速步進(jìn)，按下SB2，I0.1通電，把50賦值給VW100，然后步進(jìn)電動機(jī)以低速反轉(zhuǎn)開始運(yùn)行。如圖2-8程序調(diào)試圖d所示。7改變速度，選擇中速步進(jìn)，按下SB3，I0.2通電，把10賦值給VW100，然后步進(jìn)電動機(jī)以中速反轉(zhuǎn)開始運(yùn)行。如圖2-9程序調(diào)試圖e所示。 8. 改變速度，選擇高速速步進(jìn)，按下SB4，I0.3通電，把2賦值給VW100，然后步進(jìn)電動機(jī)以高速反轉(zhuǎn)開始運(yùn)行。如圖2-10程序調(diào)試圖f所示。9. 按下啟停按鈕SB1，M2.0得電，所以M3.0失電，程序運(yùn)行終止。圖3-3 程序調(diào)試圖a圖3-4 程序調(diào)試圖b圖3-5 程序調(diào)試圖c 圖3-6 程序調(diào)試圖d圖3-7 程序調(diào)試圖e圖3-8

22、程序調(diào)試圖f結(jié) 論在進(jìn)行程序設(shè)計時，首先應(yīng)明確對象的具體控制要求。由于CPU對程序的串行掃描工作方式，會造成輸人偷出的滯后，而由掃描方式引起的滯后時間，最長可達(dá)兩個多掃描周期_1 J，程序越長，這種滯后越明顯，則控制精度就越低。因此，在實現(xiàn)控制要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)使程序盡量簡捷、緊湊。另一方面，同一個控制對象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程的不同，控制要求或控制時序會發(fā)生變化，此時，要求程序修改方便、簡單，即要求程序有較好的柔性。以移位指令為步進(jìn)控制的主體進(jìn)行程序設(shè)計，可較好地滿足上述設(shè)計要求。步進(jìn)電機(jī)的控制程序設(shè)計，可有多種方法，比如，用順控指令(SCRSCRT、SCRE)編程，程序沒有復(fù)雜的邏輯關(guān)系，設(shè)計

23、比較方便，但由于每一次步進(jìn)切換都須經(jīng)過對狀態(tài)的開始、轉(zhuǎn)換和結(jié)束處理，會令程序的網(wǎng)絡(luò)數(shù)大大增加 ；或可用許多的定時器實現(xiàn)各步距角的時間控制，以及變速時間間隔的設(shè)置等，則程序冗長、松散；也可以用定時器結(jié)合比較指令控制各步進(jìn)時段，但會使各網(wǎng)絡(luò)變得復(fù)雜，彼此之間的邏輯關(guān)系不甚清晰，程序也會比較長而以移位指令作為步進(jìn)控制的主體編程，獲得的程序簡捷、清晰，且程序模塊間的邏輯關(guān)系十分明確。以移位指令作為步進(jìn)控制主體編程的另一長處，就是程序的柔性好，非常容易修改。如果要求電機(jī)在運(yùn)行過程中步進(jìn)速度可任意加、減，而不是僅有三檔速度，此時任何變速實際上只是改變移位指令的執(zhí)行速度，即改變移位脈沖的發(fā)生周期(VWl00

24、)，其他所有網(wǎng)絡(luò)均可不變。設(shè)計總結(jié)這次課程設(shè)計對我們而言是對所學(xué)課程內(nèi)容掌握情況的一次自我驗證，對所學(xué)內(nèi)容的綜合應(yīng)用能力的檢驗，它培養(yǎng)和訓(xùn)練了我們的編程以及調(diào)試能力，進(jìn)而提高了我們對學(xué)習(xí)和應(yīng)用相關(guān)專業(yè)知識的興趣。通過本次設(shè)計我們的能力得到了鍛煉，因而有著極其重要的意義。本次課程設(shè)計的內(nèi)容是五相單雙十拍步進(jìn)電動機(jī)控制程序的設(shè)計與調(diào)試，針對現(xiàn)在的PLC技術(shù)，實現(xiàn)一些設(shè)計。我們還應(yīng)該加強(qiáng)PLC語句的練習(xí)，要能夠運(yùn)用自如。此外還應(yīng)掌握PLC的外部接線方法。通過這次設(shè)計，我學(xué)會了PLC的基本編程方法，對PLC的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在對理論的運(yùn)用中，提高了我們的工程素質(zhì)，在沒有做實踐設(shè)計

25、以前，我們對知道的掌握都是思想上的，對一些細(xì)節(jié)不加重視，當(dāng)我們把自己想出來的程序用到PLC中的時候，問題就出現(xiàn)了，不是不能運(yùn)行，就是和運(yùn)行的結(jié)果和要求的結(jié)果不相符合。在課程設(shè)計過程中我了解到，PLC并不是一門單一的編程技術(shù)，它是一門系列專業(yè)課程。首先先要明白PLC本身的編程語言梯形圖，語句表語言。達(dá)到這個水平你才能讀懂程序，并可以設(shè)計一些工程學(xué)需要的程序。 在這次課程設(shè)計過程中也遇到了不少的問題和困難。我們大家在一起討論時，常會發(fā)生一件分歧，還有重要的一點(diǎn)就是我的基礎(chǔ)知識不夠扎實，設(shè)計進(jìn)度緩慢，必須不斷的在書本上學(xué)習(xí)新的知識來彌補(bǔ)不足等。但幸運(yùn)的是，隨著課程設(shè)計的逐步進(jìn)行，我們對種種問題進(jìn)行了研究解決，最終才獲得了預(yù)期的成果。 謝 辭在人生的路途上終究會有風(fēng)風(fēng)雨雨，常會遇到這樣那樣的問題。然而讓我感覺幸福的是這次是王宗才老師做我的課