《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》綜合測(cè)驗(yàn)27概要

1、綜合測(cè)驗(yàn) 27班級(jí)座號(hào)姓名分?jǐn)?shù)1、選擇題（共 15個(gè)，每題 2 分，共 30分） 機(jī)器人語(yǔ)言是由（）表示的 0和1 組成的字串機(jī)器碼。B 十進(jìn)制二進(jìn)制 B 十進(jìn)制 C 八進(jìn)制 D 十六進(jìn)制2AC3ABB 機(jī)器人程序中代表速度的參數(shù)是（ movejZ10如 果 要 把 IO 信 號(hào)存儲(chǔ)級(jí)別應(yīng)該設(shè)置成B v100D tool0置 到 可 編 程 按 鈕 上 ， 并 且 自 動(dòng) 模 式 下 有 效 ， 則 I O 信 號(hào) 的）4ReadOnl y D ABB 機(jī)器人中的程序是以以下哪種方式存在（ 程序模塊 B 例行程序defaultB al l以上都不是程序指令D 程序指針5工具數(shù)據(jù)設(shè)置精度不高可能

2、的原因是以下（工具重量設(shè)置錯(cuò)誤）B 工具重心設(shè)置錯(cuò)誤工具坐標(biāo)設(shè)置方法選擇錯(cuò)誤D 工具尺寸設(shè)置錯(cuò)誤6以下哪個(gè)不是 ABB 機(jī)器人的坐標(biāo)系（工件坐標(biāo)）B 工具坐標(biāo)D 基坐標(biāo)用戶坐標(biāo)7在最新版的2種示教器中有幾種方式可以打開增量開關(guān)（B 3 種 C 4 種 D 5 種8使用焊槍示教前更換新的電極頭，檢查焊槍的均壓裝置是否良好 ，B 使用磨耗量大的電極頭C動(dòng)作是否正常 ，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是 （ 新的或舊的都行）。6 維力與力矩傳感器主要用于（）精密加工 B 精密測(cè)量 C 精密計(jì)算10手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（）A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運(yùn)行狀態(tài)9D 精密裝配D 姿態(tài)與速度)

3、205kgD必須通過(guò) D/A （數(shù)字模擬）轉(zhuǎn)換器 ，11IRB 460 機(jī) 器 人 的 額 定 負(fù) 載 ？ （ A 135kg B 110k gC 150k g12機(jī)器人的控制信號(hào)由計(jì)算機(jī)發(fā)出的數(shù)字信號(hào) 轉(zhuǎn)換成（ ）信號(hào) ， 才能讓執(zhí)行裝置接收。A 數(shù)字B 模擬C “ 0”1”使用何種滅火方式？（泡 沫 滅 火 器 D 沙 子13機(jī) 器 人 控 制 柜 發(fā) 生 火 災(zāi) ， 必 須 A 澆 水 B 二 氧 化 碳 滅 火 器14機(jī) 器 人 速 度 是 何 單 位 ？ A cm/ min B mm/sec 15I RB360 機(jī) 器 人 共 有 （)in/sec D mm/mi n)種型號(hào)第 1

4、頁(yè)， 共 5 頁(yè)二、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10分）16 在編程序時(shí)只需要考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。（）17.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）18在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意即使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。（）19通過(guò)調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)的姿態(tài)可以擴(kuò)大機(jī)器人的工作范圍。（）20 可以用 ABB 機(jī)器人的仿真軟件Robotstudio來(lái)控制實(shí)際的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（ ）21 通過(guò)ABB機(jī)器人的FlexPe nd a nt資源管理器菜單，可以將控制器里的程序復(fù)制到連接到示教器的U盤上（）22 在ABB機(jī)器人的程序中，自帶有兩個(gè)系統(tǒng)模塊，分別是Base和Us

5、er,這兩個(gè)模塊是不能被刪除的（）23在機(jī)器人程序中，V200表示的是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，該速度的單位是m/min（ ）24 在更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器操作時(shí)，可以逐一對(duì)機(jī)器人各軸進(jìn)行更新操作（）25 在指令 Wait Un til D I 1 = 1 MaxTime: = 60 TimeFlag:=flag1;中當(dāng)?shù)却龝r(shí)間超過(guò)60s后D I 1仍然為0,這是flag1的值為TU RE （）三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）命令分別26 機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是是、 、_27 abb工業(yè)機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)包括工具的 、和三個(gè)主要參數(shù)。28 RS軟件中用來(lái)表示 x軸的顏色是 、y軸的顏色是 ，

6、Z軸的顏色是 29 機(jī)器人具有三大特征：、30 齊次坐標(biāo)0 0 1 0T表示的內(nèi)容是 。四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31 何謂點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制？舉例說(shuō)明它們?cè)诠I(yè)上的應(yīng)用。32 當(dāng)機(jī)器人和周圍設(shè)備發(fā)生碰撞后如何處理。33.機(jī)器人自由度是否越多越有利？簡(jiǎn)單說(shuō)明原因。34.機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容?35 簡(jiǎn)單介紹機(jī)器人避障的工作原理。五、計(jì)算題（共1個(gè)，每題10分，共10 分）36.寫出齊次變換矩陣山,它表示坐標(biāo)系B連續(xù)相對(duì)自身運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系B作以下變換繞.軸旋轉(zhuǎn)繞軸轉(zhuǎn)-綜合測(cè)驗(yàn)27 （參考答案）、選擇題（共15個(gè)，每題2分，共30分）題號(hào)12345678910答案ACBACCB

7、ADB題號(hào)1112131415答案BBBBB、判斷題（共10個(gè)，每個(gè)1分，共10 分）題號(hào)16171819202122232425答案XXVXXVVXVV三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）26. 關(guān)節(jié)插補(bǔ)；直線插補(bǔ)；圓弧插補(bǔ)；自由曲線插補(bǔ)；MOVJ ; MOVL ; MOVC ; MOVS27. TCP點(diǎn) 、重量、 重心28. 紅色 、綠色、藍(lán)色29. 擬人功能可編程通用性30. z方向四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31. 點(diǎn)位控制：指只規(guī)定各點(diǎn)的位姿，不規(guī)定各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡的控制方式。 應(yīng)用：從事在印刷電路板上安插元件點(diǎn)焊搬運(yùn)及上/下料等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。連續(xù)軌跡控制：指規(guī)

8、定機(jī)器人定位位姿軌跡的控制方式。應(yīng)用：從事弧焊、噴漆、切割等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。32. 立刻停止操作，查看報(bào)警信息，根據(jù)報(bào)警信息操作示教器，仔細(xì)觀察碰撞的方向，確定遠(yuǎn)離碰撞位置的方 向。然后采用手動(dòng)線性的模式操作機(jī)器人向正確的方向運(yùn)動(dòng)，離開碰撞位置。33. 不是，自由度越多是越靈活，單自由度增多的同時(shí)，制造成本也就高了 ，控制機(jī)構(gòu)當(dāng)然也會(huì)復(fù)雜，所以自 由度不是越多越有利。34. 機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4） 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（5 ）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語(yǔ)言。35采用障礙檢測(cè)傳感器檢測(cè)障礙位置，如紅外光電，紅外測(cè)距等?？刂破鲗?shí)時(shí)對(duì)傳感器信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)程序算法判斷障礙情況，選擇合適的運(yùn)動(dòng)方式，發(fā)出指令對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。移動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)控制信號(hào)做出動(dòng)作，最終實(shí)現(xiàn)避障功能。五、計(jì)算題