CAN通信網(wǎng)在汽車中的應(yīng)用研究

1、can-bus汽車多路信息傳輸系統(tǒng)及其檢修技術(shù)李東江肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈

2、蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)

3、蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇

4、薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁

5、螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈

6、薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂

7、蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆

8、螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁

9、薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅

10、螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿

11、薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆

12、葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀

13、蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞

14、蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿

15、螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃

16、蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇

17、蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂

18、蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿

19、蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃

20、螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇

21、薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁

22、莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕肂薅薁蠆膄莈蕆蚈芆膁螆蚇羆莆螞螆肈腿薈螅膁蒞蒄螄袀膇蒀螄肅蒃螈螃膅芆蚄螂芇蒁薀螁羇芄蒆螀聿蒀莂衿膁節(jié)蟻衿袁蒈薇袈羃芁薃袇膆薆葿袆羋荿螈裊羈膂蚄襖肀莇薀袃膂膀蒆羃袂莆莂羂羄膈蝕羈膇莄蚆羀艿芇薂罿罿蒂蒈羈肁芅螇羇膃蒀蚃肇芅芃蕿肆羅葿蒅螞肇芁莁蟻芀蕆蝿蝕罿莀蚅蝕 can通信網(wǎng)在汽車中的應(yīng)用研究1前言控制局域網(wǎng)can(contro

23、ller area network)是德國(guó)bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測(cè)試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而應(yīng)用開(kāi)發(fā)的一種通信協(xié)議。在國(guó)外，尤其是歐洲，can網(wǎng)絡(luò)已被廣泛地應(yīng)用在汽車上，如benz、bmw、porsche、rolls royce、jaguar等車。2汽車對(duì)通信網(wǎng)絡(luò)的要求現(xiàn)代汽車典型的控制單元有電控燃油噴射系統(tǒng)、電控傳動(dòng)系統(tǒng)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)、防滑控制系統(tǒng)(asr)、廢氣再循環(huán)控制、巡航系統(tǒng)和空調(diào)系統(tǒng)，如圖1所示。圖1 汽車通訊網(wǎng)絡(luò)總線方式拓?fù)鋱D在一個(gè)完善的汽車電子控制系統(tǒng)中，許多動(dòng)態(tài)信息必須與車速同步。為了滿足各子系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，有必要對(duì)汽車公共數(shù)據(jù)實(shí)行共享，如發(fā)動(dòng)機(jī)

24、轉(zhuǎn)速、車輪轉(zhuǎn)速、油門踏板位置等。但每個(gè)控制單元對(duì)實(shí)時(shí)性的要求是因數(shù)據(jù)的更新速率和控制周期不同而不同的。例如，一個(gè)8缸柴油機(jī)運(yùn)行在2 400 r/min，則電控單元控制兩次噴射的時(shí)間間隔為6.25 ms。其中，噴射持續(xù)時(shí)間為30的曲軸轉(zhuǎn)角(2 ms)，在剩余的4 ms內(nèi)需完成轉(zhuǎn)速測(cè)量、油量測(cè)量、a/d轉(zhuǎn)換、工況計(jì)算、執(zhí)行器的控制等一系列過(guò)程。這就意味著數(shù)據(jù)發(fā)送與接收必須在1 ms內(nèi)完成，才能達(dá)到柴油機(jī)電控的實(shí)時(shí)性要求。這就要求其數(shù)據(jù)交換網(wǎng)是基于優(yōu)先權(quán)競(jìng)爭(zhēng)的模式，且本身具有極高的通信速率，can現(xiàn)場(chǎng)總線正是為滿足這些要求而設(shè)計(jì)的。不同參數(shù)應(yīng)具有不同的通信優(yōu)先權(quán)，表1列出了幾個(gè)典型參數(shù)允許響應(yīng)時(shí)間。

25、表1 典型參數(shù)允許響應(yīng)時(shí)間典型參數(shù)允許響應(yīng)時(shí)間發(fā)動(dòng)機(jī)噴油量10ms發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速300ms車輪轉(zhuǎn)速1 s 100s進(jìn)氣溫度20s冷卻液溫度1min燃油溫度10min3can總線的特點(diǎn)及通信協(xié)議3.1can總線的特點(diǎn)can作為一種多主總線，支持分布式實(shí)時(shí)控制的通信網(wǎng)絡(luò)。其通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖。在汽車發(fā)動(dòng)機(jī)控制部件、傳感器、抗滑系統(tǒng)等應(yīng)用中，總線的位速率最大可達(dá)1 mbit/s。can光線具有以下主要特性：a.無(wú)破壞性的基于優(yōu)先權(quán)競(jìng)爭(zhēng)的總線仲裁。b.可借助接收濾波的多地址幀傳送。c.具有錯(cuò)誤檢測(cè)與出錯(cuò)幀自動(dòng)重發(fā)送功能。d.數(shù)據(jù)傳送方式可分?jǐn)?shù)據(jù)廣播式和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求式。3.2can總線幀格

26、式can和osi七層參考模式，按照ieee 802.2和ieee 802.3標(biāo)準(zhǔn)，其通信接口集成了can協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)及優(yōu)先級(jí)別等項(xiàng)工作。在系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)按照攜帶的信息類型可分為四種幀格式：a.數(shù)據(jù)幀。用于節(jié)點(diǎn)間傳遞數(shù)據(jù)，是網(wǎng)絡(luò)信息的主體，其幀格式如圖2所示。一個(gè)數(shù)據(jù)幀由7個(gè)不同位場(chǎng)構(gòu)成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、crc場(chǎng)、ack場(chǎng)和幀結(jié)束。其中數(shù)據(jù)段長(zhǎng)度可編程08個(gè)字節(jié)。圖2 數(shù)據(jù)幀格式b.遠(yuǎn)程幀。由在線單元發(fā)送，用于請(qǐng)求發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀，其幀格式與數(shù)據(jù)幀基本相同，但沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)。c.出錯(cuò)幀。出錯(cuò)幀是

27、檢測(cè)總線出錯(cuò)的一個(gè)信號(hào)標(biāo)志，由兩個(gè)不同場(chǎng)構(gòu)成。第一場(chǎng)由來(lái)自不同節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤標(biāo)志疊加，第二個(gè)場(chǎng)為錯(cuò)誤界定符。can協(xié)議采用crc檢驗(yàn)并可提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功能，保證數(shù)據(jù)通信的可靠性。d.超載幀。由超載標(biāo)識(shí)和超載界定符組成，表明邏輯鏈路控制層要求的內(nèi)部超載狀態(tài)，并將由媒體訪問(wèn)控制層的一些出錯(cuò)條件而被啟動(dòng)發(fā)送。用于擴(kuò)展幀序列的延遲時(shí)間。3.3can數(shù)據(jù)鏈路控制系統(tǒng)中，can總線以報(bào)文為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，節(jié)點(diǎn)對(duì)總線的訪問(wèn)采取位仲裁方式。報(bào)文起始發(fā)送節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符分為功能標(biāo)識(shí)符(如轉(zhuǎn)速信號(hào))和地址標(biāo)識(shí)符(如控制單元節(jié)點(diǎn)地址)。can協(xié)議的最大特點(diǎn)是打破了傳統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)地址編碼方式，而擴(kuò)展了對(duì)通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼方式

28、。采用這種方法可使不同的節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識(shí)符可用11位或29位二進(jìn)制表示，即可定義211或229個(gè)不同的數(shù)據(jù)類型。即使對(duì)未來(lái)更復(fù)雜的汽車控制網(wǎng)絡(luò)其容量也足夠了。標(biāo)識(shí)符的值越小，幀數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)越高。通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路控制，每個(gè)接收器完成幀接收濾波確定此幀數(shù)據(jù)是否有效，實(shí)際汽車應(yīng)用中一般采用不冗余的通信線路，而can協(xié)議提供強(qiáng)大的出錯(cuò)診斷機(jī)制，在保證數(shù)據(jù)通信的可靠性方面起了重要作用。電控單元(ecu)連接至總線的電路是通過(guò)can物理層實(shí)現(xiàn)的，在實(shí)際應(yīng)用中ecu的總數(shù)將受限于總線上的電氣負(fù)載。物理層按照網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范模型劃分有三種功能：物理信號(hào)完成與位表示、定時(shí)和同步相關(guān)的功能；物理媒體

29、附屬裝置完成總線發(fā)送/接收功能并提供總線故障檢測(cè)方法；媒體相關(guān)接口完成物理層的機(jī)械和電氣接口。4can總線的應(yīng)用及其接口設(shè)計(jì)4.1汽車網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)除了命令和清求信息外，汽車的一些基本狀態(tài)信息(如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、車輪轉(zhuǎn)速、冷卻水溫度等)是大部分控制單元必須獲取的數(shù)據(jù)，控制單元采用廣播發(fā)式向總線發(fā)送。如果在同一時(shí)刻所有控制單元都向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，將發(fā)生總線數(shù)據(jù)沖突，此時(shí)，can總線協(xié)議提出用標(biāo)識(shí)符識(shí)別數(shù)據(jù)優(yōu)先權(quán)的總線仲裁。表2列出了汽車各電控單元產(chǎn)生及發(fā)送的數(shù)據(jù)類型，及其他各單元對(duì)這些信息共享地程序。表2 汽車各電控單元產(chǎn)生及發(fā)送的數(shù)據(jù)類型優(yōu)先權(quán)信號(hào)類型電控燃油噴射系統(tǒng)電控傳動(dòng)系統(tǒng)abs系統(tǒng)asr系統(tǒng)廢氣再

30、循環(huán)系統(tǒng)空調(diào)系統(tǒng)1實(shí)際噴油量發(fā)送接收2發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)送接收接收接收接收3油量設(shè)置接收發(fā)送4車輪轉(zhuǎn)速接收接收發(fā)送接收5油門踏板位置發(fā)送接收接收接收6變速比接收發(fā)送接收接收7怠速設(shè)置接收發(fā)送發(fā)送8冷卻液溫度發(fā)送接收接收9空氣溫度發(fā)送接收由表2看出，油量位置和轉(zhuǎn)速信號(hào)具有較高的優(yōu)先級(jí)，是因?yàn)樗鼈兊膶?shí)時(shí)性要求強(qiáng)，并直接影響發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力性、經(jīng)濟(jì)性和排放性能。4.2can接口設(shè)計(jì)本研究中，can總線被成功地用于電控柴油機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)，采用單片機(jī)系統(tǒng)與can控制器組成can標(biāo)準(zhǔn)接口。目前，can總線芯片有很多種，如philips sja1000、intel82526、motorola 68hc05、siemens

31、 c167c等。本文電路設(shè)計(jì)中選用sja1000作為can控制器芯片，ecu的應(yīng)用層由微處理器提供。連接各種類型微處理器的can控制器sja1000可完成物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所用功能，適用于汽車及一般工業(yè)環(huán)境，不但可以減少導(dǎo)線連接，并能增強(qiáng)診斷和監(jiān)控能力。can節(jié)點(diǎn)通信接口的硬件設(shè)計(jì)如圖3所示。設(shè)計(jì)中，分別將微處理器的地址線、數(shù)據(jù)線和控制線引出，通過(guò)地址分配與片選對(duì)can控制器sja1000進(jìn)行操作?？偩€數(shù)據(jù)信號(hào)采用高速線性光耦6n137隔離，電源信號(hào)為5 v的dcdc隔離模塊，增強(qiáng)系統(tǒng)硬件利用抗干擾措施。圖3中82c250是can控制器和物理層總線之間的接口，具有抗汽車環(huán)境下的瞬間干擾、保護(hù)

32、總線的能力。該器件可以提供對(duì)總線的差分發(fā)送能力和差分接收能力，與iso/dis11898標(biāo)準(zhǔn)完全兼容。圖3 圖3 can接口硬件電路設(shè)計(jì)當(dāng)通過(guò)濾波驗(yàn)收的數(shù)據(jù)報(bào)文被接收后，將有兩種操作方式。一種是查詢方式，查詢接收狀態(tài)位被置高表示接收緩存器有數(shù)據(jù)；另一種是中斷方式，若接收中斷開(kāi)放位允許，則產(chǎn)生觸發(fā)中斷。由于sja1000內(nèi)部具有64 bit接收緩沖器，對(duì)總線數(shù)據(jù)具有一定的緩存能力。通常系統(tǒng)采用主程序查詢方式對(duì)接收數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并用廣播方式發(fā)送，對(duì)特殊數(shù)據(jù)采用遠(yuǎn)程幀申請(qǐng)方式，這樣更有利于程序?qū)Χ鄠€(gè)任務(wù)的結(jié)構(gòu)化管理，其程序流程如圖4所示。圖4 通訊程序流程can總線具有通信速率高、可靠性高、連接方便

33、和性能價(jià)格比高等諸多優(yōu)勢(shì)。并且can應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)(iso 11898)，各生產(chǎn)廠商的控制器有標(biāo)準(zhǔn)的輸入/輸出接口，所以該網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)具有開(kāi)放性和靈活性的系統(tǒng)，可以在不要求所有節(jié)點(diǎn)及其應(yīng)用層改變?nèi)魏诬浖陀布那闆r下，自由地增加或減少控制器節(jié)點(diǎn)。5結(jié)束語(yǔ)為了充分發(fā)揮電控單元在汽車控制中的作用，can通信網(wǎng)絡(luò)為全局優(yōu)化控制提供了條件。通過(guò)實(shí)際運(yùn)用表明，can總線與其他通信方式相比具有顯著的優(yōu)點(diǎn)：a.組網(wǎng)自由，擴(kuò)展性強(qiáng)，對(duì)復(fù)雜的汽車網(wǎng)絡(luò)具有強(qiáng)大的優(yōu)勢(shì)；b.可根據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容確定通信優(yōu)先權(quán)，解決了轉(zhuǎn)速實(shí)時(shí)性和共享性的問(wèn)題；c.自動(dòng)的錯(cuò)誤界定功能，簡(jiǎn)化了電控單元對(duì)通信的操作。d.由于數(shù)據(jù)通信協(xié)

34、議的標(biāo)準(zhǔn)性和開(kāi)放性，故本文中的接口電路具有一定的推廣意義。此外，can網(wǎng)絡(luò)還應(yīng)用于汽車車身檢測(cè)系統(tǒng)，并且被眾多工業(yè)控制系統(tǒng)采用，尤其是傳輸速率較高而對(duì)實(shí)時(shí)性及可靠性要求高的場(chǎng)合，它是一種十分有效的通信方式。 蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆

35、荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆

36、蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅

37、蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞

38、蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅

39、薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄

40、薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄

41、薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂

42、蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃

43、蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃

44、莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁

45、莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)

46、莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃

47、蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁

48、蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁

49、蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆羅膅莁蚈袁膅蒄襖腿膄薆蚇肅芃蚈袂羈節(jié)莈蚅袇芁蒀袀袃芀螞蚃膂艿莂罿肈艿蒄螂羄羋薇羇袀芇蠆螀腿莆荿薃肅蒞蒁螈羈莄薃薁羇莃莃袆袂莃蒅蠆膁莂薈裊肇莁蝕蚈羃莀荿袃衿葿蒂蚆膈蒈薄袁肄蕆螆蚄肀蕆蒆羀羆肅薈螂袂肂蟻羈膀肁莀螁肆肁蒃羆羂膀薅蝿袈腿蚇薂膇膈莇螇膃膇蕿薀聿膆螞袆