第十章驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)

1、11111 1 驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)控制原理驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)控制原理 11112 2 防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的控制方式防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的控制方式 11111 1 驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)控制原理驅(qū)動(dòng)輪防滑轉(zhuǎn)控制原理 ASR-Acceleration Slip Regulation (ASR-Acceleration Slip Regulation (驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)）驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)） ASRASRAnti-Slip Regulation(Anti-Slip Regulation(防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)防滑轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)系統(tǒng)) ) TRCTRCTraction Control System(Traction Control System(驅(qū)動(dòng)力控制系

2、統(tǒng)驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)) ) 1 1、防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)、防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)ASRASR的功用及組成的功用及組成 Ztmax tmax FF 應(yīng)滿(mǎn)足F車(chē)輪的最大驅(qū)動(dòng)力 驅(qū)動(dòng)力取決于兩個(gè)方面一是發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩和功驅(qū)動(dòng)力取決于兩個(gè)方面一是發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩和功 率，二是路面附著系數(shù)。率，二是路面附著系數(shù)。 （1）ASR的功用的功用 ASRASR系統(tǒng)的主要功能：在車(chē)輪開(kāi)始滑轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)降低系統(tǒng)的主要功能：在車(chē)輪開(kāi)始滑轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)降低 發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩或控制制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)力等來(lái)減小發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩或控制制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)力等來(lái)減小 傳遞給驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力，防止驅(qū)動(dòng)力超過(guò)輪胎與路傳遞給驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力，防止驅(qū)動(dòng)力超過(guò)輪胎與路 面

3、之間的附著力而導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)，提高車(chē)輛的通過(guò)面之間的附著力而導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)，提高車(chē)輛的通過(guò) 性，改善汽車(chē)的方向操縱性和行駛穩(wěn)定性。性，改善汽車(chē)的方向操縱性和行駛穩(wěn)定性。 ASRASR與與ABSABS密切相關(guān)，都是汽車(chē)行駛的主動(dòng)安全系密切相關(guān)，都是汽車(chē)行駛的主動(dòng)安全系 統(tǒng)，兩個(gè)系統(tǒng)通常同時(shí)采用。統(tǒng)，兩個(gè)系統(tǒng)通常同時(shí)采用。 汽車(chē)在起步、加速或冰雪路面上行駛時(shí)，容易出汽車(chē)在起步、加速或冰雪路面上行駛時(shí)，容易出 現(xiàn)打滑現(xiàn)象?，F(xiàn)打滑現(xiàn)象。 （2 2）ASRASR的組成的組成 對(duì)于對(duì)于ASRASR系統(tǒng)的傳感器主要是輪速傳感器和節(jié)氣系統(tǒng)的傳感器主要是輪速傳感器和節(jié)氣 門(mén)位置傳感器，輪速傳感器通常與門(mén)位置傳感

4、器，輪速傳感器通常與ABSABS系統(tǒng)共用，而系統(tǒng)共用，而 節(jié)氣門(mén)位置傳感器與發(fā)動(dòng)機(jī)電控燃油噴射系統(tǒng)共用。節(jié)氣門(mén)位置傳感器與發(fā)動(dòng)機(jī)電控燃油噴射系統(tǒng)共用。 ASRASR的基本組成：的基本組成： ECUECU：ASRASR電控單元電控單元 執(zhí)行器：執(zhí)行器： 制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器 節(jié)氣門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置節(jié)氣門(mén)驅(qū)動(dòng)裝置 傳感器：傳感器： 車(chē)輪車(chē)速傳感器車(chē)輪車(chē)速傳感器 節(jié)氣門(mén)開(kāi)度傳感器節(jié)氣門(mén)開(kāi)度傳感器 輪胎滑轉(zhuǎn)的程度用滑轉(zhuǎn)率輪胎滑轉(zhuǎn)的程度用滑轉(zhuǎn)率S S來(lái)表示。車(chē)輪滑轉(zhuǎn)率來(lái)表示。車(chē)輪滑轉(zhuǎn)率 是指車(chē)輪速度是指車(chē)輪速度vwvw與實(shí)際車(chē)速與實(shí)際車(chē)速v v之差同車(chē)輪速度之差同車(chē)輪速度vwvw的比的比 值，其表達(dá)式為

5、值，其表達(dá)式為 %1001%100 ww w vv v v v sd 2 2、防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)、防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)ASRASR的控制原理的控制原理 ztiWf FFFFFF 驅(qū)動(dòng)條件和附著條件：汽車(chē)行駛時(shí)必須滿(mǎn)足的 1 1）驅(qū)動(dòng)力和附著力的關(guān)系）驅(qū)動(dòng)力和附著力的關(guān)系 2 2）滑轉(zhuǎn)率）滑轉(zhuǎn)率 式中，式中，SdSd為驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率；為驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率；v v為車(chē)速為車(chē)速( (車(chē)輪中心縱車(chē)輪中心縱 向速度，向速度，m/s)m/s)；vwvw為車(chē)輪速度為車(chē)輪速度( (車(chē)輪瞬時(shí)圓周速度，車(chē)輪瞬時(shí)圓周速度，vw vw = r = r ，m/s)m/s)；r r為車(chē)輪半徑為車(chē)輪半徑(m)(m)；為車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)角速為車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)

6、角速 度度(rad/s)(rad/s)。 當(dāng)當(dāng)vw =vvw =v時(shí)，滑轉(zhuǎn)率時(shí)，滑轉(zhuǎn)率S = 0S = 0，車(chē)輪自由滾動(dòng)；，車(chē)輪自由滾動(dòng)； 當(dāng)當(dāng)v= 0v= 0時(shí)，滑轉(zhuǎn)率時(shí)，滑轉(zhuǎn)率Sd= 100%Sd= 100%，車(chē)輪完全處于滑轉(zhuǎn)，車(chē)輪完全處于滑轉(zhuǎn) 狀態(tài)；狀態(tài)； 當(dāng)當(dāng)vwvwv v 時(shí)，滑移率時(shí)，滑移率0 0 Sd Sd 100%100%，車(chē)輪既滾，車(chē)輪既滾 動(dòng)又滑動(dòng)?；D(zhuǎn)率越大，車(chē)輪滑轉(zhuǎn)程度越大。動(dòng)又滑動(dòng)?；D(zhuǎn)率越大，車(chē)輪滑轉(zhuǎn)程度越大。 3 3）滑轉(zhuǎn)率與附著系數(shù)的關(guān)系）滑轉(zhuǎn)率與附著系數(shù)的關(guān)系 (1) (1) 附著系數(shù)附著系數(shù) 隨路面性質(zhì)的隨路面性質(zhì)的 不同而發(fā)生大不同而發(fā)生大 幅度地變化；幅

7、度地變化； (2) (2) 在各種路在各種路 面上當(dāng)滑轉(zhuǎn)率面上當(dāng)滑轉(zhuǎn)率 或滑移率為或滑移率為20%20% 左右時(shí)，附著左右時(shí)，附著 系數(shù)達(dá)到最大系數(shù)達(dá)到最大 值。值。 ASRASR系統(tǒng)的基本控制原理：系統(tǒng)的基本控制原理： 在車(chē)輪滑轉(zhuǎn)時(shí)，將滑轉(zhuǎn)率控制在最佳滑轉(zhuǎn)率在車(chē)輪滑轉(zhuǎn)時(shí)，將滑轉(zhuǎn)率控制在最佳滑轉(zhuǎn)率(10%(10%到到 30%)30%)范圍內(nèi)，從而獲得較大的附著系數(shù)，使路面能夠范圍內(nèi)，從而獲得較大的附著系數(shù)，使路面能夠 提供較大的附著力，車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力能夠得到充分利用。提供較大的附著力，車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力能夠得到充分利用。 ASRASR的優(yōu)點(diǎn)：的優(yōu)點(diǎn)： 汽車(chē)起步，行駛中驅(qū)動(dòng)輪可提供最佳驅(qū)動(dòng)力與無(wú)汽車(chē)起步

8、，行駛中驅(qū)動(dòng)輪可提供最佳驅(qū)動(dòng)力與無(wú)ASRASR 相比，提高了汽車(chē)的動(dòng)力性，特別是在附著系數(shù)較小相比，提高了汽車(chē)的動(dòng)力性，特別是在附著系數(shù)較小 的路面上，起步、加速性能和爬坡能力較佳；的路面上，起步、加速性能和爬坡能力較佳； 能保持汽車(chē)的方向穩(wěn)定性和前輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的轉(zhuǎn)向控制能保持汽車(chē)的方向穩(wěn)定性和前輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的轉(zhuǎn)向控制 能力；能力； 減少了輪胎的磨損和發(fā)動(dòng)機(jī)油耗。減少了輪胎的磨損和發(fā)動(dòng)機(jī)油耗。 4 4、ASRASR系統(tǒng)與系統(tǒng)與ABSABS系統(tǒng)的比較系統(tǒng)的比較 相同點(diǎn)：相同點(diǎn)： （1 1） ABSABS和和ASRASR都是通過(guò)控制作用于被控制車(chē)輪的力都是通過(guò)控制作用于被控制車(chē)輪的力 矩，而將車(chē)輪的滑

9、動(dòng)率控制在設(shè)定的理想范圍之內(nèi)，矩，而將車(chē)輪的滑動(dòng)率控制在設(shè)定的理想范圍之內(nèi)， 從而縮短汽車(chē)制動(dòng)距離或提高汽車(chē)的加速性能。從而縮短汽車(chē)制動(dòng)距離或提高汽車(chē)的加速性能。 （2 2）ABSABS和和ASR ASR 都要求系統(tǒng)具有快速的反應(yīng)能力，都要求系統(tǒng)具有快速的反應(yīng)能力， 以適應(yīng)車(chē)輪附著力的變化；都要求控制偏差量盡可以適應(yīng)車(chē)輪附著力的變化；都要求控制偏差量盡可 能達(dá)到最??；都要求盡量減少調(diào)節(jié)過(guò)程中的能量消能達(dá)到最??；都要求盡量減少調(diào)節(jié)過(guò)程中的能量消 耗。耗。 （3 3）ASRASR和和ABSABS都是控制車(chē)輪和路面的滑移率，以使都是控制車(chē)輪和路面的滑移率，以使 車(chē)輪與地面的附著力不下降，因此兩系統(tǒng)采

10、用的是車(chē)輪與地面的附著力不下降，因此兩系統(tǒng)采用的是 相同的技術(shù)，它們密切相關(guān)，常結(jié)合在一起使用，相同的技術(shù)，它們密切相關(guān)，常結(jié)合在一起使用， 共享許多電子組件和共同的系統(tǒng)部件來(lái)控制車(chē)輪的共享許多電子組件和共同的系統(tǒng)部件來(lái)控制車(chē)輪的 運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成行駛安全系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成行駛安全系統(tǒng)。 （1 1） ABSABS對(duì)驅(qū)動(dòng)和非驅(qū)動(dòng)車(chē)輪都可進(jìn)行控制，而對(duì)驅(qū)動(dòng)和非驅(qū)動(dòng)車(chē)輪都可進(jìn)行控制，而ASRASR只對(duì)只對(duì) 驅(qū)動(dòng)車(chē)輪進(jìn)行控制。驅(qū)動(dòng)車(chē)輪進(jìn)行控制。 （2 2）在）在ABSABS控制期間，離合器通常處于分離狀態(tài)（手動(dòng)變控制期間，離合器通常處于分離狀態(tài)（手動(dòng)變 速器），發(fā)動(dòng)機(jī)也處于怠速運(yùn)轉(zhuǎn)，而在速器），發(fā)動(dòng)機(jī)也處于怠

11、速運(yùn)轉(zhuǎn)，而在ASRASR控制期間，控制期間， 離合器處于接合狀態(tài)，發(fā)動(dòng)機(jī)的慣性對(duì)離合器處于接合狀態(tài)，發(fā)動(dòng)機(jī)的慣性對(duì)ASRASR控制有較大控制有較大 影響。影響。 （3 3）在）在ABSABS控制期間，汽車(chē)傳動(dòng)系的振動(dòng)較小，在控制期間，汽車(chē)傳動(dòng)系的振動(dòng)較小，在ASRASR控控 制期間，很容易使傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生較大的振動(dòng)。制期間，很容易使傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生較大的振動(dòng)。 （4 4）在）在ABSABS控制期間，各車(chē)輪之間的相互影響不大，而在控制期間，各車(chē)輪之間的相互影響不大，而在 ASRASR控制期間，由于差速器的作用會(huì)使驅(qū)動(dòng)車(chē)輪之間產(chǎn)控制期間，由于差速器的作用會(huì)使驅(qū)動(dòng)車(chē)輪之間產(chǎn) 生較大的相互影響。生較大的相互

12、影響。 不同點(diǎn)：不同點(diǎn)： （5 5） ABSABS只是一個(gè)反應(yīng)時(shí)間近似一定的制動(dòng)控制單環(huán)只是一個(gè)反應(yīng)時(shí)間近似一定的制動(dòng)控制單環(huán) 系統(tǒng)，而系統(tǒng)，而ASRASR卻是由反應(yīng)時(shí)間不同的制動(dòng)控制和發(fā)動(dòng)卻是由反應(yīng)時(shí)間不同的制動(dòng)控制和發(fā)動(dòng) 機(jī)控制等組成的多環(huán)系統(tǒng)。機(jī)控制等組成的多環(huán)系統(tǒng)。 （6 6）ABSABS系統(tǒng)是防止制動(dòng)時(shí)車(chē)輪抱死滑移，提高制動(dòng)效系統(tǒng)是防止制動(dòng)時(shí)車(chē)輪抱死滑移，提高制動(dòng)效 果，確保制動(dòng)安全；果，確保制動(dòng)安全；ASRASR系統(tǒng)（系統(tǒng)（TRCTRC）則是防止驅(qū)動(dòng)車(chē)）則是防止驅(qū)動(dòng)車(chē) 輪原地不動(dòng)而不停的滑轉(zhuǎn)，提高汽車(chē)起步、加速及滑輪原地不動(dòng)而不停的滑轉(zhuǎn)，提高汽車(chē)起步、加速及滑 溜路面行駛時(shí)的牽引力

13、，確保行駛穩(wěn)定性。溜路面行駛時(shí)的牽引力，確保行駛穩(wěn)定性。 （7 7）ABSABS是在制動(dòng)時(shí)，車(chē)輪出現(xiàn)抱死情況下起控制作用，是在制動(dòng)時(shí)，車(chē)輪出現(xiàn)抱死情況下起控制作用， 在車(chē)速很低（小于在車(chē)速很低（小于8km/h8km/h）時(shí)不起作用；而）時(shí)不起作用；而ASRASR系統(tǒng)則系統(tǒng)則 是在整個(gè)行駛過(guò)程中都工作，在車(chē)輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時(shí)起作是在整個(gè)行駛過(guò)程中都工作，在車(chē)輪出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時(shí)起作 用，當(dāng)車(chē)速很高（用，當(dāng)車(chē)速很高（80120 km/h80120 km/h）時(shí)不起作用。）時(shí)不起作用。 （8 8）ASRASR和和ABSABS都是為了增加汽車(chē)抗側(cè)滑的能力，但都是為了增加汽車(chē)抗側(cè)滑的能力，但ASRASR 不是把車(chē)輪的

14、滑轉(zhuǎn)率控制在不是把車(chē)輪的滑轉(zhuǎn)率控制在s s曲線(xiàn)的峰值點(diǎn)，只曲線(xiàn)的峰值點(diǎn)，只 是減小驅(qū)動(dòng)力，但提高了側(cè)向力。是減小驅(qū)動(dòng)力，但提高了側(cè)向力。 11112 2 防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的控制方式防滑轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的控制方式 控制方式控制方式 控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩 控制驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力控制驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力 控制差速器鎖止程度控制差速器鎖止程度 調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)力，并將驅(qū)動(dòng)輪的滑轉(zhuǎn)率控調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)力，并將驅(qū)動(dòng)輪的滑轉(zhuǎn)率控 制在最佳滑轉(zhuǎn)率范圍內(nèi)制在最佳滑轉(zhuǎn)率范圍內(nèi) 1 1、控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩、控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩 控制點(diǎn)火時(shí)間控制點(diǎn)火時(shí)間 控制燃油供給量控制燃油供給量 控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度 改變點(diǎn)

15、火參數(shù)可改變點(diǎn)火參數(shù)可 以微量調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)以微量調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng) 機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩 控制輸出轉(zhuǎn)矩控制輸出轉(zhuǎn)矩 減小點(diǎn)火提前角、切斷個(gè)減小點(diǎn)火提前角、切斷個(gè) 別氣缸的點(diǎn)火電流別氣缸的點(diǎn)火電流 短時(shí)間中斷供油，響應(yīng)慢短時(shí)間中斷供油，響應(yīng)慢 控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度 控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的方法：控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的方法： （1 1）采用電子加速踏板適于未采用燃油噴射系統(tǒng)）采用電子加速踏板適于未采用燃油噴射系統(tǒng) 的發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī) 根據(jù)加速踏板行程，通過(guò)調(diào)節(jié)汽油機(jī)的節(jié)氣門(mén)開(kāi)度或根據(jù)加速踏板行程，通過(guò)調(diào)節(jié)汽油機(jī)的節(jié)氣門(mén)開(kāi)度或 柴油機(jī)噴油拉桿位置，使進(jìn)氣量或供油量改變來(lái)調(diào)節(jié)柴油機(jī)噴油拉桿位置，使進(jìn)氣量或供油量改變

16、來(lái)調(diào)節(jié) 發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。 （2 2）采用電子點(diǎn)火系統(tǒng)）采用電子點(diǎn)火系統(tǒng) 根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率大小，改變點(diǎn)火提前角來(lái)調(diào)節(jié)汽油根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率大小，改變點(diǎn)火提前角來(lái)調(diào)節(jié)汽油 發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。 （3 3）采用電子控制燃油噴射系統(tǒng)）采用電子控制燃油噴射系統(tǒng) 根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率大小，控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度或燃油噴射根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率大小，控制節(jié)氣門(mén)開(kāi)度或燃油噴射 量等調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，包括減小節(jié)氣門(mén)開(kāi)度、減量等調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，包括減小節(jié)氣門(mén)開(kāi)度、減 少?lài)娚鋾r(shí)間或中斷個(gè)別氣缸噴油，達(dá)到降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸少?lài)娚鋾r(shí)間或中斷個(gè)別氣缸噴油，達(dá)到降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸 出轉(zhuǎn)矩的目的。出轉(zhuǎn)矩的目的。 ASRAS

17、R系統(tǒng)的節(jié)氣門(mén)總成由系統(tǒng)的節(jié)氣門(mén)總成由主、副節(jié)氣門(mén)主、副節(jié)氣門(mén)組成，主氣門(mén)由駕駛員通過(guò)加速踏板組成，主氣門(mén)由駕駛員通過(guò)加速踏板 控制，在主節(jié)氣門(mén)上部的副節(jié)氣門(mén)通常由機(jī)械回位彈簧維持在最大開(kāi)度。進(jìn)控制，在主節(jié)氣門(mén)上部的副節(jié)氣門(mén)通常由機(jī)械回位彈簧維持在最大開(kāi)度。進(jìn) 入入ASRASR工作模式，副節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制。由于把副節(jié)氣門(mén)從工作模式，副節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制。由于把副節(jié)氣門(mén)從 全開(kāi)位置到全閉位置需要花一定時(shí)間（約為全開(kāi)位置到全閉位置需要花一定時(shí)間（約為200ms200ms），所以節(jié)氣門(mén)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)），所以節(jié)氣門(mén)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng) 機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的時(shí)滯大，響應(yīng)慢。機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的時(shí)滯大，響應(yīng)慢。 2 2、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力控制、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力控制 適于裝備適于裝備EFIEFI和和ABSABS的汽車(chē)的汽車(chē) 驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力控制響應(yīng)最快，為保證舒適性和避驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力控制響應(yīng)最快，為保證舒適