機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)報(bào)告1

1、機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)報(bào)告班級(jí)：學(xué)號(hào)：姓名： 臺(tái)號(hào)：課程機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)識(shí)成績:批改日期：教師簽字:實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?、使學(xué)生了解機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成：2、增強(qiáng)學(xué)生的動(dòng)手操作能力：3、熟悉機(jī)器人的基本操作。實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件：1、珞石XB4機(jī)器人2、桌而示教應(yīng)用程序?qū)嶒?yàn)原理：克面應(yīng)用程序MATLAB應(yīng)用只實(shí)時(shí)通佶層設(shè)備層機(jī)齢人語言 接口庫示教器服務(wù) 庫標(biāo)定初始化系統(tǒng) 配置庫運(yùn)動(dòng)學(xué)庫動(dòng)力學(xué)庫基礎(chǔ)功能庫夾爪接口庫參數(shù)辨識(shí)規(guī)劃與播補(bǔ)通信接口庫力矩控制運(yùn)動(dòng)控制杲EtherCAT伺眼驅(qū)動(dòng)器何眼電機(jī)機(jī)器人機(jī)器人控制系統(tǒng)基本功能模塊介紹功能作用機(jī)器人語言接口庫實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及與外部設(shè)備通信示教器服務(wù)庫響應(yīng)示教器操作命令運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、庫運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)接口動(dòng)力學(xué)庫動(dòng)力學(xué)相關(guān)接口參考辨識(shí)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)標(biāo)定零點(diǎn)標(biāo)定、坐標(biāo)系標(biāo)定規(guī)劃與插補(bǔ)關(guān)節(jié)及笛卡爾空間規(guī)劃力控控制完成力控控制相關(guān)功能夾爪接口庫兼容多種夾爪的控制通信接口庫針對(duì)不同協(xié)議提供統(tǒng)一的通信接口初始化系統(tǒng)配置系統(tǒng)初始化基礎(chǔ)功能庫負(fù)責(zé)系統(tǒng)基礎(chǔ)功能，如配置文件對(duì)象，異常處理，數(shù)據(jù)處 理等基礎(chǔ)操作實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：1、設(shè)備啟動(dòng)，啟動(dòng)EtherCAT服務(wù)程序，啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序。 打開控制柜，確認(rèn)急停開關(guān)D和F未被按下，如被按下順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，抬起急停 開關(guān)。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)開關(guān)A,隨后將B按至常亮，觀察七段數(shù)碼管是否顯示數(shù)字 8,若成功進(jìn)入下一步。BC1f控制柜 按圧開關(guān)A,啟動(dòng)機(jī)器人控制器，開啟

3、后指示燈8常亮，同時(shí)通訊服務(wù)程序口啟 動(dòng)。 啟動(dòng)機(jī)器人桌面控制程序uHBRobotConfigure2、標(biāo)注六個(gè)關(guān)節(jié)正方向。打開HBRobotConfigure軟件，先點(diǎn)擊“重啟控制程序”單擊“連接”與控制器建立 連接（機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序己啟動(dòng)）。進(jìn)入示教調(diào)試界面，單擊“添加機(jī)器人模型”， 并單擊“運(yùn)行”，顯示實(shí)際或仿真機(jī)器人狀態(tài)。點(diǎn)擊左側(cè)“使能”和“下電”，控制 機(jī)器人的使能狀態(tài)。選擇軸坐標(biāo)系，操作界面右側(cè)加減按鍵觀察機(jī)械臂各軸轉(zhuǎn)向， 確定各關(guān)節(jié)正方向。IP：|116M.99|W3：|6666| 耐 |*|開* wW y i * ; w astaiSMwrtKPHaAjRte3.32037

4、0.000000 525*2636 O.CDOCDO -17.WSW0 0.000000 0.481072 O.OOOOW 5321246 0.000000 39382308 0.000573itX： 5M.GMW Y； 2926107 C： 297.WW3 f: -3.108M4 p: J3.018463 y： -0.817762操作流程：將機(jī)械臂各關(guān)節(jié)按至編號(hào)，如下圖所示。 俯視圖中逆時(shí)針為正方向 左視圖中順時(shí)針為正方向 左視圖中順時(shí)針為正方向 正視圖中順時(shí)針為正方向 左視圖中順時(shí)針為正方向 俯視圖中順時(shí)針為正方向II3、示教機(jī)器人，并保存工作空間中的三個(gè)點(diǎn)。進(jìn)入程序調(diào)試界面，調(diào)整移動(dòng)速度

5、至1%,將“Simulation調(diào)至false進(jìn)入真機(jī)模 式，使能下電后通過界面按鈕移動(dòng)機(jī)械臂，移動(dòng)明顯距離后保存坐標(biāo)點(diǎn)P1，重復(fù)操作3 次以此獲得工作空間中三點(diǎn)Pl、p2、p3。4、編寫機(jī)器人腳本并運(yùn)行機(jī)器人腳本，實(shí)現(xiàn)三個(gè)點(diǎn)之間的直線運(yùn)動(dòng)。 （先仿真運(yùn)行，確認(rèn)無誤后再真機(jī)運(yùn)行。）1. 先將左側(cè)“Simulation”鍵調(diào)整為ture進(jìn)入仿真模式。2. 利用第三步中保存的三點(diǎn)pl、p2、p3編寫代碼如下，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪末端三點(diǎn)循環(huán) 移動(dòng)3確認(rèn)無誤后將左側(cè)Simulation鍵調(diào)整為珀Ise進(jìn)入真機(jī)模式。代碼：print (robot version) robot. MoveA(jl, vl) wh

6、ile(1)dorobot MoveL (p2, vl, zl)robot MoveL (p3, vl, zl) robot MoveL (pl, vl, zl) end5、標(biāo)定工具坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系，如何驗(yàn)證工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系標(biāo)定的是否正確？ 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定：要求工具尖端位置一致，機(jī)器人擺出四種構(gòu)型（姿態(tài)差距 盡量大些）分別確認(rèn)4個(gè)點(diǎn)。如果工具未安裝在機(jī)器人上需要勾選“外部”。 輸入名字最后單擊“標(biāo)定”即可。加|1 ws： lew)H0 究P. 57心)” OXMIIOO *j： -)won orowio a$2i3 ocwMU0,】 a/IIDO a 500110 00)X00 S4

7、：3M3& v J3.7S76ia r 23G.MTM5 n “網(wǎng)X cr4.l)W r-UHTOliavhiM# 工件坐標(biāo)系的標(biāo)定：標(biāo)定工件坐標(biāo)系需耍確認(rèn)坐標(biāo)系上的3個(gè)點(diǎn)，分別是坐標(biāo) 系原點(diǎn)、X+上一點(diǎn)、XOY平面上一點(diǎn)。分別“確認(rèn)”，最后單擊“標(biāo)定”即可。 確認(rèn)點(diǎn)距離較大時(shí)有利丁標(biāo)定的精度。橫 HBRotootCWfijuW l.W)5 V-W720W9 r 2B215934 ri 2.120M4 pc -aOlISM y： 07萬1】2wr?- r如E |-*KWSn Z3k* 4 -WT*3羽M5I： wabjlD TMLOW c供 IM03rdWsfints和細(xì)51A Hsrfobc

8、tCorfiirw11*辭詢同加SO1a：u： g畑 |a| W電rototetox4QilH g c咆畀 工具 OrnW3t MCtllD yIesmsetstjcj?：來如nss人仗勿Hit關(guān)m： 16.412834 0.0WW0 .w（eei o.owwo 處祜3i Z2.21W2 OWMO 久和I 927199） OOOWOO 關(guān)*5: 67.30068 0.000000 M仃6: 47.175012 O.OOOWOis W.340375 F： 138.406227 J： -167.181273 n -3132370 d： 0 1W y -0.W7M5（S10H3 人IK3人it192

9、?20 0.0W000 吳節(jié)2: 35J9Z367 0.000000 關(guān)竹3: S.3Q8536 OJJOWW 芙仲：4.0X36 OOOCDW 弋齊31707370 0.000000 對(duì)S 56.072517 0.000000: 115.32S73 /. IW.17$97? 2： 373562 n -2.5M3O3J p- -0238920 V-039WCTvmscp 工件坐標(biāo)系檢驗(yàn)：打開示教調(diào)試界面，選定工件坐標(biāo)系，分別讓夾爪沿著工具 坐標(biāo)系X, Y, Z軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，即改變軸1, 2, 3,觀察機(jī)械爪末端平移是否按照 標(biāo)定時(shí)所指定的位置進(jìn)行移動(dòng)。若工具坐標(biāo)系正確則機(jī)械爪末端姿態(tài)發(fā)生變化 按

10、照指定的X軸方向運(yùn)動(dòng)。調(diào)試過程圖示如下。uw如 twiio V 心！ *110 VTtC曲OtOIM工件StYdSOret*e v杖57尸加*tttTMS吳ifli冷25IM MfiAobotCorrfgur*F|I19X168j0.M0世MOIMSrutoMn； 一夕|燦,EjXg8c-.：.：.-；： o.owow 丸苓2l r.033299 0 0W000 條苓3i 232375 0.OTW00 -0.70315S O.OOWOO 關(guān)皐5: 41.2081S6 3)0003 丟卡6i W.0314 ODCDOCCmi -92.353202 r 138.WW2 F-IO7 1W75 r：

11、-3J38W45 p： -0.1W311 y: .47808567、編寫腳本，使用夾爪實(shí)現(xiàn)物體抓取和放置。(當(dāng)前位置一初始位置一物體上方一物體 一物體上方一放置位置上方一放置位置一放置位置上方一初始位置)原理是利用robot. MoveL (p, v, 0, tool, wobj)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線間移動(dòng),后利用 robot. Grip_position(參數(shù))實(shí)現(xiàn)爪子的開閉。其中1代表關(guān)閉夾爪，0代表打開夾爪。 執(zhí)行代碼如下。代碼：print(robot version)robot. MoveA(jl, vl)while(l)dorobot. MoveL (p6, vl, 0)robot sl

12、eep(l)robot Grip_position(0)robot MoveL(p5, vl, 0)robot Grip_positionrobot sleep(l)robot. MoveL (p6, vl, 0)robot. MoveL (p7, vl, 0)robot. MoveL (p8, vl, 0)robot. MoveL (p9, vl, 0)robot. MoveL (p6, vl, 0)robot sleep(l)robot. MoveL (p5, vl, 0)robot sleep(l)robot. Grip_position(0) robot, sleep(l)end注意事項(xiàng)：1. 操作過程中遠(yuǎn)離機(jī)器人，站在機(jī)器人工作空間范圍之