控制習(xí)題2[1]

1、第二章習(xí)題及答案2-1 試建立題2-1圖所示各系統(tǒng)的微分方程 其中外力，位移和電壓為輸入量；位移和電壓為輸出量；（彈性系數(shù)），（阻尼系數(shù)），（電阻），（電容）和（質(zhì)量）均為常數(shù)。解（a）以平衡狀態(tài)為基點(diǎn)，對質(zhì)塊進(jìn)行受力分析（不再考慮重力影響），如圖解2-1(a)所示。根據(jù)牛頓定理可寫出 整理得 （b）如圖解2-1(b)所示，取A,B兩點(diǎn)分別進(jìn)行受力分析。對A點(diǎn)有 （1）對B點(diǎn)有 （2）聯(lián)立式（1）、（2）可得：(c) 應(yīng)用復(fù)數(shù)阻抗概念可寫出 （3） （4）聯(lián)立式（3）、（4），可解得： 微分方程為: (d) 由圖解2-1（d）可寫出 （5） （6） （7）聯(lián)立式（5）、（6）、（7），消去中間

2、變量和，可得： 微分方程為 2-2 試證明題2-2圖中所示的力學(xué)系統(tǒng)(a)和電路系統(tǒng)(b)是相似系統(tǒng)（即有相同形式的數(shù)學(xué)模型）。 解(a) 取A、B兩點(diǎn)分別進(jìn)行受力分析，如圖解2-2(a)所示。對A點(diǎn)有 (1)對B點(diǎn)有 (2) 對式（1）、（2）分別取拉氏變換，消去中間變量，整理后得 = (b) 由圖可寫出 = 整理得 = 2-3 假設(shè)某容器的液位高度與液體流入量滿足方程，式中為液位容器的橫截面積，為常數(shù)。若與在其工作點(diǎn)附近做微量變化，試導(dǎo)出關(guān)于的線性化方程。解 將在處展開為泰勒級數(shù)并取一次近似 （1）代入原方程可得 （2）在平衡工作點(diǎn)處系統(tǒng)滿足 （3）式（2），（3）相減可得的線性化方程 2

3、-4 試求題2-3圖所示各信號的象函數(shù)。解（a） = （b） = （c） = 2-5 求下列各拉氏變換式的原函數(shù)。 (1) (2) (3) 解 (1) (2) 原式 x（t） (3) 原式 2-6 已知在零初始條件下，系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為 ，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和脈沖響應(yīng)。解 單位階躍輸入時(shí)，有，依題意 2-7 已知系統(tǒng)傳遞函數(shù) ，且初始條件為，試求系統(tǒng)在輸入作用下的輸出。解 系統(tǒng)的微分方程為 （1）考慮初始條件，對式（1）進(jìn)行拉氏變換，得 （2） 2-8 求題2-8圖所示各有源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。解 (a) 根據(jù)運(yùn)算放大器 “虛地”概念，可寫出(b) (c) 2-9 某位置隨動(dòng)系統(tǒng)原理框圖如題2-

4、9圖所示，已知電位器最大工作角度3300，功率放大器放大系數(shù)為。（1） 分別求出電位器的傳遞函數(shù)，第一級和第二級放大器的放大系數(shù)，；（2） 畫出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；（3） 求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。解 (1) 電位器的傳遞函數(shù) 根據(jù)運(yùn)算放大器的特性，可分別寫出兩級放大器的放大系數(shù)為 ， (2) 可畫出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖解2-9所示： (3) 2-10 飛機(jī)俯仰角控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如題2-10圖所示，試求閉環(huán)傳遞函數(shù)。解 經(jīng)結(jié)構(gòu)圖等效變換可得閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)2-11 已知系統(tǒng)方程組如下，試?yán)L制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，并求閉環(huán)傳遞函數(shù)。解 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖解2-11所示。利用結(jié)構(gòu)圖等效化簡或梅遜增益公式可求出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

5、2-12 試用結(jié)構(gòu)圖等效化簡求題2-12圖所示各系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。解 （a）所以： （b）所以： （c） 所以： （d）所以： （e）所以： 2-13 已知控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如題2-13圖所示，求輸入時(shí)系統(tǒng)的輸出。解 由圖可得又有 則 即 2-14 試?yán)L制題214圖所示系統(tǒng)的信號流圖。解2-15 試?yán)L制題2-15圖所示信號流圖對應(yīng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。解2-16 試用梅遜增益公式求2-12題中各結(jié)構(gòu)圖對應(yīng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。解 （a）圖中有1條前向通路，3個(gè)回路，有1對互不接觸回路 （b）圖中有2條前向通路，1個(gè)回路 （c）圖中有1條前向通路，3個(gè)回路 （d）圖中有2條前向通路，5個(gè)回路（e）圖中有2條前向通路，3個(gè)回路 2-17 試用梅遜增益公式求題2-17圖中各系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。 解 （a）圖中有1條前向通路，4個(gè)回路則有 （b）圖中有2條前向通路，3個(gè)回路，有1對互不接觸回路則有 （c）圖中有4條前向通路，5個(gè)回路則有 （d）圖中有2條前向通路，5個(gè)回路則有 （e）圖中有2條前向通路，3個(gè)回路，有1對互不接觸回路則有 2-18 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如題2-18圖所示，圖中為輸入信號，為干擾信號，試求傳遞函數(shù)，。解（a）令，求 。圖中有2條前向通路,3個(gè)回路，有1對互不接觸回路。 則有 令，求 。有3條前向通路，回路不變。則有 （b）令，求 。圖中有1條前向通路，1個(gè)回路。則有 令