ABB工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)操作行業(yè)信息

1、.2建立建立rapidrapid程序程序1學(xué)習(xí)課件2學(xué)習(xí)課件3學(xué)習(xí)課件5.25.2基本基本rapidrapid程序指令程序指令 abb工業(yè)機(jī)器人提供了多種編程指令可以完成工業(yè)機(jī)器人在焊接、碼垛、搬運(yùn)等各種應(yīng)用。下面將從最常用的指令開(kāi)始學(xué)習(xí)rapid編程。4學(xué)習(xí)課件5.2.1 5.2.1 賦值指令賦值指令 賦值指令是用于對(duì)編程時(shí)的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，符號(hào) “:=”，賦值對(duì)象是常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 常量賦值：reg1:=17; 數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+8;5學(xué)習(xí)課件添加常量賦值指令的操作如下6學(xué)習(xí)課件7學(xué)習(xí)課件8學(xué)習(xí)課件9學(xué)習(xí)課件（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作10

2、學(xué)習(xí)課件11學(xué)習(xí)課件12學(xué)習(xí)課件13學(xué)習(xí)課件14學(xué)習(xí)課件.2工業(yè)機(jī)器人常用運(yùn)動(dòng)指令工業(yè)機(jī)器人常用運(yùn)動(dòng)指令 工業(yè)機(jī)器人在空間中常用運(yùn)動(dòng)指令主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（movej）、線性運(yùn)動(dòng)（movel）、圓弧運(yùn)動(dòng)（movec）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)moveabsj）四種方式。1絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令 絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來(lái)定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟如下：15學(xué)習(xí)課件16學(xué)習(xí)課件17學(xué)習(xí)課件18學(xué)習(xí)課件19學(xué)習(xí)課件moveabsj jpos10 noeoffs, v1000, z50,tool1wobj:=wobj1;moveabsj jpos10 noeoffs, v10

3、00, z50,tool1wobj:=wobj1;moveabsjmoveabsj指令解析指令解析2關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對(duì)路徑精度要求不高的情況下，工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)tcp從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。20學(xué)習(xí)課件關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)movej p10, v1000, z50, tool1wobj:=wobj1;movej p10, v1000, z50, tool1wobj:=wobj1; 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人tcp點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改

4、。運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s），轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm，工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。21學(xué)習(xí)課件3線性運(yùn)動(dòng)指令 線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的tcp從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。線性運(yùn)動(dòng)22學(xué)習(xí)課件4圓弧運(yùn)動(dòng)指令 圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)movel p10, v1000, fine, movel p10, v1000, fine, tool1wobj:=wobj1;tool1wobj:=wobj

5、1;movec p30, p40, v1000, z1, movec p30, p40, v1000, z1, tool1wobj:=wobj1;tool1wobj:=wobj1;movec指令解析23學(xué)習(xí)課件5.2.3 5.2.3 運(yùn)動(dòng)指令的使用示例運(yùn)動(dòng)指令的使用示例24學(xué)習(xí)課件 運(yùn)動(dòng)速度一般最高為50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s。fine指機(jī)器人tcp達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。25學(xué)習(xí)課件5.2.4 i/o5.2

6、.4 i/o控制指令控制指令i/o控制指令用于控制i/o信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。1set數(shù)字信號(hào)置位指令set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（digital output）置位為“1”， do1數(shù)字輸出信號(hào)。set do1; set do1; 2reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（digital output）置位為“0”。 如果在set、reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令movej、movel、movec、moveabsj的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出i/o信號(hào)狀態(tài)的變化。reset do1;reset do1;26學(xué)習(xí)課件3wai

7、tdi數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令waitdi數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致，di1數(shù)字輸入信號(hào)。waitdi di1, 1;waitdi di1, 1;程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間300s（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。4waitdo數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令waitdo數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。waitdo do1, 1;waitdo do1, 1;參數(shù)以及說(shuō)明同waitdi指令。27學(xué)習(xí)課件5waituntil信號(hào)判斷指令

8、waituntil信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和i/o信號(hào)值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。flag1為布爾量型數(shù)據(jù)，num1數(shù)字型數(shù)據(jù)。waituntil di1 = 1;waituntil di1 = 1;waituntil do1 = 0;waituntil do1 = 0;waituntil flag = true;waituntil flag = true;waituntil num1 = 8;waituntil num1 = 8;5.2.5 條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令 條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行

9、相應(yīng)的操作，是rapid中重要的組成部分。 1.compact if緊湊型條件判斷指令compact if緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。if flag1 = true set do1;如果flag1的狀態(tài)為true，則do1被置位為1。28學(xué)習(xí)課件2.if條件判斷指令if條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：if num1=1 thenif num1=1 then flag:=true; flag:=true;elseif num1=2 thenelseif num1=2 then flag1:=false; flag1:=false;els

10、eelse set do1; set do1;endifendif如果num1為1，則flag1會(huì)賦值為true。如果num1為2，則flag1會(huì)賦值為false。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。29學(xué)習(xí)課件3.for重復(fù)執(zhí)行判斷指令for重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況for i from 1 to 6 dofor i from 1 to 6 do routine1; routine1;endforendfor例行程序routine1，重復(fù)執(zhí)行6次。4.while條件判斷指令while條件判斷指令，用于

11、在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。while num1num2 dowhile num1num2 do num1:=num1-1; num1:=num1-1;endwhileendwhile當(dāng)num1num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。30學(xué)習(xí)課件.6其他的常用指令其他的常用指令1.proccall調(diào)用例行程序指令通過(guò)使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。31學(xué)習(xí)課件2.return返回例行程序指令 return返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。32學(xué)習(xí)課件當(dāng)di1=

12、1時(shí)，執(zhí)行return指令，程序指針?lè)祷氐秸{(diào)用routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行set do1這個(gè)指令。3. waittime時(shí)間等待指令waittime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行waittime 4;waittime 4;reset do1;reset do1;等待4s以后，程序向下執(zhí)行reset do1指令。33學(xué)習(xí)課件5.3 5.3 建立一個(gè)可運(yùn)行的基本建立一個(gè)可運(yùn)行的基本rapidrapid程序程序編制基本rapid程序流程如下：1）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的

13、程序模塊，方便管理。 2）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開(kāi)、夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。34學(xué)習(xí)課件1 1建立建立rapidrapid程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立board10board10和和di1di1）35學(xué)習(xí)課件36學(xué)習(xí)課件37學(xué)習(xí)課件38學(xué)習(xí)課件39學(xué)習(xí)課件40學(xué)習(xí)課件41學(xué)習(xí)課件42學(xué)習(xí)課件43學(xué)習(xí)課件44學(xué)習(xí)課件45學(xué)習(xí)課件46學(xué)習(xí)課件47學(xué)習(xí)課件48學(xué)習(xí)課件49學(xué)習(xí)課件50學(xué)習(xí)課件51學(xué)習(xí)課件2.2.對(duì)對(duì)rapidrapid程序進(jìn)行調(diào)試程序進(jìn)行調(diào)試phomephome 程序編輯后，

14、接下來(lái)要對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的是檢查程序的位置點(diǎn)是否正確和檢查邏輯控制是否有不完美的地方。程序調(diào)試步驟如下：52學(xué)習(xí)課件53學(xué)習(xí)課件54學(xué)習(xí)課件3.對(duì)對(duì)rapid程序進(jìn)行調(diào)試程序進(jìn)行調(diào)試rmoveroutine55學(xué)習(xí)課件56學(xué)習(xí)課件4.4.對(duì)對(duì)rapidrapid程序進(jìn)行調(diào)試程序進(jìn)行調(diào)試mainmain主程序主程序57學(xué)習(xí)課件5.rapid5.rapid程序自動(dòng)運(yùn)行的操作程序自動(dòng)運(yùn)行的操作 在手動(dòng)狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認(rèn)運(yùn)動(dòng)與邏輯控制正確之后，就可以將機(jī)器人系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，以下就rapid程序自動(dòng)運(yùn)行的操作：58學(xué)習(xí)課件59學(xué)習(xí)課件60學(xué)習(xí)課件6.rapid6.rapid程序模塊的保

15、存程序模塊的保存61學(xué)習(xí)課件62學(xué)習(xí)課件5.4 rapid5.4 rapid編程詳解編程詳解5.4.1 自定義功能自定義功能 abb工業(yè)機(jī)器人編程中的功能與指令相似，在執(zhí)行完功能指令后返回一個(gè)數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程以及程序執(zhí)行效率。下面主要介紹功能指令abs、offs的操作方法。abs操作步驟如下：63學(xué)習(xí)課件 功能offs的作用是基于目標(biāo)點(diǎn)在xyz方向的偏移。如：“p40：=offs(p30,150,230,300)”是指p40相對(duì)于p30點(diǎn)在x方向偏移150mm，y方向偏移230 mm，z方向偏移300 mm。offs操作步驟如下：64學(xué)習(xí)課件65學(xué)習(xí)課件66學(xué)習(xí)課件5.4.2

16、5.4.2 中斷程序中斷程序 在工業(yè)機(jī)器人工作過(guò)程中，常會(huì)有一些緊急需要處理，這時(shí)要求工業(yè)機(jī)器人會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針pp馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針pp返回到原來(lái)被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來(lái)處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（trap）。中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理、外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。 現(xiàn)以傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫(xiě)一個(gè)中斷程序：1、在正常情況下，di1的信號(hào)為0.2、如果di1的信號(hào)從0變成1，就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。操作步驟如下：67學(xué)習(xí)課件68學(xué)習(xí)課件69學(xué)習(xí)課件70學(xué)習(xí)課件71學(xué)習(xí)課件72

17、學(xué)習(xí)課件73學(xué)習(xí)課件74學(xué)習(xí)課件75學(xué)習(xí)課件76學(xué)習(xí)課件程序舉例程序開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人末端工具以500mm/s的速度移至phome點(diǎn)位置待機(jī)；待機(jī)狀態(tài)下，當(dāng)信號(hào)di1由0變?yōu)?時(shí)，機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，末端工具運(yùn)動(dòng)速度為1000mm/s，運(yùn)動(dòng)軌跡為畫(huà)一個(gè)以p10點(diǎn)為圓形，半徑為200mm的圓，運(yùn)動(dòng)完成后，機(jī)器人末端工具以500mm/s的速度返回phome點(diǎn)位置待機(jī)。77學(xué)習(xí)課件proc main() riniall ; while true do movej phome , v500 , z50, tool1wobj:=wobj1; endwhile endprocproc riniall()movej phome, v500, z50, tool1wobj:=wobj1;idelete intno1 ;connect intno1 with tmonitordi1 ;isigna