匯川伺服驅(qū)動器調(diào)試指導ppt課件

1、Innovation+ Advance一、接線方式一、接線方式主回路及控制端子接線Innovation+ Advance一、接線方式一、接線方式伺服驅(qū)動器主回路端子闡明伺服驅(qū)動器主回路端子闡明 Innovation+ Advance一、接線方式一、接線方式2 2伺服配線本卷須知：伺服配線本卷須知： a a 輸入電源輸入電源R R、S S、T T： 伺服驅(qū)動器的輸入側(cè)接線，無相序要求。伺服驅(qū)動器的輸入側(cè)接線，無相序要求。 b b直流母線、端子：直流母線、端子： 留意剛停電后直流母線、端子尚有剩余電壓，留意剛停電后直流母線、端子尚有剩余電壓，須等須等CHARGECHARGE燈滅掉后并確認小于燈滅掉

2、后并確認小于36V36V后方可接觸，否那么后方可接觸，否那么有觸電的危險。有觸電的危險。 IS300T070IS300T070包含以上選用外置制動組件時，留意包含以上選用外置制動組件時，留意、極性不能接反，否那么導致伺服驅(qū)動器損、極性不能接反，否那么導致伺服驅(qū)動器損壞甚至火災。壞甚至火災。 制動單元的配線長度不應超越制動單元的配線長度不應超越10m10m。應運用雙絞線或嚴密。應運用雙絞線或嚴密雙線并行配線。雙線并行配線。 不可將制動電阻直接接在直流母線上，不可將制動電阻直接接在直流母線上，能夠會引起伺服驅(qū)動器損壞甚至火災。能夠會引起伺服驅(qū)動器損壞甚至火災。 c c制動電阻銜接端子制動電阻銜接端

3、子(+)(+)、PBPB： IS300T050IS300T050包含以下且確認曾經(jīng)內(nèi)置制動單元的機型，包含以下且確認曾經(jīng)內(nèi)置制動單元的機型，其制動電阻銜接端子才有效。其制動電阻銜接端子才有效。 制動電阻選型參考引薦值制動電阻選型參考引薦值且配線間隔應小于且配線間隔應小于5m5m。否那么能夠?qū)е滤欧?qū)動器損壞。否那么能夠?qū)е滤欧?qū)動器損壞。 Innovation+ Advance一、接線方式一、接線方式d 外置電抗器銜接端子P、+ IS300T140包含以上功率伺服驅(qū)動器、電抗器外置，裝配時把P、+端子之間的銜接片去掉，電抗器接在兩個端子之間。 e 伺服驅(qū)動器輸出側(cè)U、V、W： 伺服驅(qū)動器側(cè)出側(cè)

4、不可銜接電容器或浪涌吸收器，否那么會引起伺服驅(qū)動器經(jīng)常維護甚至損壞。 電機電纜過長時，由于分布電容的影響，易產(chǎn)生電氣諧振，從而引起電機絕緣破壞或產(chǎn)生較大漏電流使伺服驅(qū)動器過流維護。電機電纜長度大于100m時，須加裝交流輸出電抗器。f 接地端子PE： 端子必需可靠接地。 Innovation+ Advance一、接線方式一、接線方式3 3PGPG卡腳位、編碼器及配套信號線定義卡腳位、編碼器及配套信號線定義 信號定義EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS-編碼器線色紅白黃白/黑白黃藍紅黑配套線色紅藍白棕黃綠PG卡腳位123459配套線DB9插頭針腳位表示:Innovation+ Advan

5、ce二、操作與顯示界面引見二、操作與顯示界面引見Innovation+ Advance二、操作與顯示界面引見二、操作與顯示界面引見Innovation+ Advance二、操作與顯示界面引見二、操作與顯示界面引見Innovation+ Advance三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟1 1安裝或改換新驅(qū)動器時請先恢復出廠參數(shù)安裝或改換新驅(qū)動器時請先恢復出廠參數(shù) FP-01 FP-01設置為設置為1 1，置為出廠參數(shù)，置為出廠參數(shù)2 2電機參數(shù)自學習電機參數(shù)自學習設置電機參數(shù)設置電機參數(shù)F1-00=2 F1-00=2 永磁同步伺服電機永磁同步伺服電機F1-01=? F1-01=? 電機額定功率電機額定功率

6、F1-02=? F1-02=? 電機額定電壓電機額定電壓F1-03=? F1-03=? 電機額定電流額定電流普通為額定功率的兩倍左右，如電機額定電流額定電流普通為額定功率的兩倍左右，如電機未標額定電流請按此原那么設置電機未標額定電流請按此原那么設置F1-04=? F1-04=? 電機額定頻率電機如未標額定頻率請按以下公式計算電機額定頻率電機如未標額定頻率請按以下公式計算Innovation+ Advance三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟注塑機伺服電機普通為八極電機故極對數(shù)為注塑機伺服電機普通為八極電機故極對數(shù)為4 4 以額定轉(zhuǎn)速為以額定轉(zhuǎn)速為1500RPM1500RPM電機為例，代入上述公式可得額定

7、頻電機為例，代入上述公式可得額定頻率為率為100Hz100HzF1-05=? F1-05=? 電機額定轉(zhuǎn)速電機額定轉(zhuǎn)速F1-15=? F1-15=? 電機電機反電勢假設電機廠家的參數(shù)提供了電機反電勢電機電機反電勢假設電機廠家的參數(shù)提供了電機反電勢請設置請設置 電機調(diào)諧電機調(diào)諧( (面板控制：面板控制：F0-02=0) F0-02=0) 靜態(tài)調(diào)諧靜態(tài)調(diào)諧當知電機反電勢情況下，且電機曾經(jīng)聯(lián)接油泵，不能翻開平安閥或當知電機反電勢情況下，且電機曾經(jīng)聯(lián)接油泵，不能翻開平安閥或者溢流閥使油泵抽出來的油直接回流油箱的情況下運用者溢流閥使油泵抽出來的油直接回流油箱的情況下運用設置設置F1-16=1F1-16=

8、1按按ENTERENTER確認后按確認后按RUNRUN鍵開場調(diào)諧鍵開場調(diào)諧調(diào)諧完成后請查看調(diào)諧完成后請查看A1-02A1-02編碼器角度數(shù)值并記錄，然后再次進展調(diào)諧，編碼器角度數(shù)值并記錄，然后再次進展調(diào)諧，完成后再次查看完成后再次查看A1-02A1-02，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5 5以內(nèi)，否那么闡以內(nèi)，否那么闡明編碼器異常，請檢查編碼器。明編碼器異常，請檢查編碼器。Innovation+ Advance三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟動態(tài)調(diào)諧動態(tài)調(diào)諧當未知電機反電勢的情況下請盡量采用動態(tài)調(diào)諧，動態(tài)調(diào)諧請確保當未知電機反電勢的情況下請盡量采用動態(tài)調(diào)諧，動態(tài)調(diào)諧請確保在電機未帶負載

9、的情況下進展，如電機未聯(lián)接油泵或者已翻開平安閥在電機未帶負載的情況下進展，如電機未聯(lián)接油泵或者已翻開平安閥溢流閥溢流閥設置設置F1-16=2F1-16=2后按后按RUNRUN鍵開場調(diào)諧鍵開場調(diào)諧 驅(qū)動器經(jīng)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧。驅(qū)動器經(jīng)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧。動態(tài)調(diào)諧過程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧，靜態(tài)調(diào)諧終了后加速到電機額定頻動態(tài)調(diào)諧過程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧，靜態(tài)調(diào)諧終了后加速到電機額定頻率的率的40%40%，并堅持一段時間，然后減速到零速，動態(tài)調(diào)諧終了。，并堅持一段時間，然后減速到零速，動態(tài)調(diào)諧終了。調(diào)諧操作闡明：當調(diào)諧操作闡明：當F1-16F1-16設為設為“1 1或或“2 2然后按然后按ENTERENTER鍵，此時顯鍵，此

10、時顯示示“TUNETUNE并閃爍，然后按并閃爍，然后按RUNRUN鍵開場進展參數(shù)調(diào)諧，此時顯示的鍵開場進展參數(shù)調(diào)諧，此時顯示的“TUNETUNE停頓閃爍。當調(diào)諧終了后，顯示回到停機形狀界面。在調(diào)停頓閃爍。當調(diào)諧終了后，顯示回到停機形狀界面。在調(diào)諧過程中可以按諧過程中可以按STOPSTOP鍵中止調(diào)諧。當調(diào)諧完成后，鍵中止調(diào)諧。當調(diào)諧完成后，F(xiàn)1-16F1-16的數(shù)值自的數(shù)值自動恢復為動恢復為“0 0。闡明：調(diào)諧只在操作面板控制方式下有效。闡明：調(diào)諧只在操作面板控制方式下有效F0-02F0-02“0 0。Innovation+ Advance三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟3 3試運轉(zhuǎn)，電機方向確認試運轉(zhuǎn)

11、，電機方向確認 如電機未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達旋轉(zhuǎn)方向時如電機未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達旋轉(zhuǎn)方向時設置設置F0-08F0-08預置頻率預置頻率10Hz,10Hz,按按RUNRUN運轉(zhuǎn)，察看電機旋轉(zhuǎn)方向能否正確，運轉(zhuǎn)，察看電機旋轉(zhuǎn)方向能否正確，按按STOPSTOP停頓停頓如電機已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達旋轉(zhuǎn)方向時如電機已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達旋轉(zhuǎn)方向時封鎖平安閥和溢流閥，限制電機最大轉(zhuǎn)矩封鎖平安閥和溢流閥，限制電機最大轉(zhuǎn)矩F2-10=50F2-10=50，設置，設置F0-F0-08=5Hz08=5Hz，按，按RUNRUN運轉(zhuǎn)，查看油壓表，看油壓能否上升，假設上升那運轉(zhuǎn)，查看油壓表

12、，看油壓能否上升，假設上升那么方向正確，假設不會上升請逐漸加大么方向正確，假設不會上升請逐漸加大F0-08F0-08預置頻率，假設頻率加預置頻率，假設頻率加大到大到30-40Hz30-40Hz油壓依然不上升時闡明電機方向錯誤，請斷電恣意對油壓依然不上升時闡明電機方向錯誤，請斷電恣意對調(diào)電機調(diào)電機UVWUVW兩相，并重新進展電機調(diào)諧兩相，并重新進展電機調(diào)諧最好不要經(jīng)過修正最好不要經(jīng)過修正F0-09F0-09參數(shù)來改動電機運轉(zhuǎn)方向，確保參數(shù)來改動電機運轉(zhuǎn)方向，確保F0-09F0-09為默為默許值許值0 0 Innovation+ Advance三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟4 4模擬量零漂校正模擬量零漂

13、校正早期的版本設置早期的版本設置F0-08=0,F0-08=0,按按RUNRUN運轉(zhuǎn)，設置運轉(zhuǎn)，設置A3-20=1A3-20=1自動校正零漂值，自動校正零漂值，然后按然后按STOPSTOP停機停機如今新的版本，在運轉(zhuǎn)中無法修正如今新的版本，在運轉(zhuǎn)中無法修正A3-20=1A3-20=1，請在停機形狀直接設置，請在停機形狀直接設置A3-20=1A3-20=1，面板顯示，面板顯示AICODAICOD，然后按，然后按RUNRUN然后放開轉(zhuǎn)矩限制：設置然后放開轉(zhuǎn)矩限制：設置F2-10=200F2-10=2005 5油壓和流量指令設置油壓和流量指令設置A3-01:A3-01:最大轉(zhuǎn)速，設定電機運轉(zhuǎn)的最大轉(zhuǎn)

14、速最大轉(zhuǎn)速，設定電機運轉(zhuǎn)的最大轉(zhuǎn)速, ,及流量指令及流量指令100%100%對應所對應所需求轉(zhuǎn)速需求轉(zhuǎn)速A3-02:A3-02:系統(tǒng)油壓，設定系統(tǒng)的最大壓力系統(tǒng)油壓，設定系統(tǒng)的最大壓力A3-03:A3-03:最大油壓，設定壓力傳感器的壓力量程對應電壓最大油壓，設定壓力傳感器的壓力量程對應電壓DC010VDC010V輸出型壓力傳感器輸出型壓力傳感器A3-00=2 A3-00=2 驅(qū)動器油壓控制方式驅(qū)動器油壓控制方式 2 2。AI1 AI1 模擬通道提供油壓指令模擬通道提供油壓指令, AI2, AI2模模擬通道提流量指令擬通道提流量指令 ，AI3AI3模擬通道提供油壓反響指令，驅(qū)動器機型油模擬通道

15、提供油壓反響指令，驅(qū)動器機型油壓控制。壓控制。Innovation+ Advance三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟6 6系統(tǒng)呼應系統(tǒng)呼應PIDPID油壓控制調(diào)整油壓控制調(diào)整系統(tǒng)提供四組系統(tǒng)提供四組PIDPID，根據(jù)輸入端子，根據(jù)輸入端子DI2DI2和和DI3DI3的組合選擇，對應如下：的組合選擇，對應如下： 比例增益比例增益KpKp越大越大A3-05A3-05、1111、1414、1717、積分時間、積分時間KiKiA3-06A3-06、1212、1515、1818越小，呼應越快，呼應太快容易引起超調(diào)，呵斥系統(tǒng)運轉(zhuǎn)越小，呼應越快，呼應太快容易引起超調(diào)，呵斥系統(tǒng)運轉(zhuǎn)振蕩，不穩(wěn)定；振蕩，不穩(wěn)定；比例增益

16、比例增益KpKp越小越小A3-05A3-05、1111、1414、1717、積分時間、積分時間KiKiA3-06A3-06、1212、1515、1818越大，呼應越慢，呼應太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)越大，呼應越慢，呼應太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)定；定；通常射膠時需求把通常射膠時需求把PIDPID略微調(diào)強點，來滿足呼應時間，假設有超調(diào)請略微調(diào)強點，來滿足呼應時間，假設有超調(diào)請適當增大微分時間適當增大微分時間Kd(A3-07Kd(A3-07、1313、1616、19)19)，其他動作普通不用加微，其他動作普通不用加微分時間，默以為分時間，默以為0.0.Innovation+ Advance

17、三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟電機運轉(zhuǎn)過程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，請將速度環(huán)電機運轉(zhuǎn)過程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，請將速度環(huán)F2-00F2-00、F2-01F2-01、F2-03F2-03、F2-04F2-04和電流環(huán)和電流環(huán)F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16)適當減弱。減小適當減弱。減小 F2-00 F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16F2-16數(shù)數(shù)值，增大值，增大 F2-01 F2-01、F2-04 F2-04 數(shù)值；數(shù)值； 電機運轉(zhuǎn)過程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，請將速度環(huán)電機運轉(zhuǎn)

18、過程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，請將速度環(huán)F2-00F2-00、F2-01F2-01、F2-03F2-03、F2-04F2-04和電流環(huán)環(huán)和電流環(huán)環(huán)(F2-13(F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16)適當加強。增適當加強。增大大F2-00F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16F2-16數(shù)值，減小數(shù)值，減小F2-01F2-01、F2-04F2-04數(shù)值。數(shù)值。 注：速度環(huán)和電流環(huán)呼應慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性，在允許的前提注：速度環(huán)和電流環(huán)呼應慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性，在允許的前提下，請盡量設置較強的速度環(huán)和電流環(huán)呼應。下，請盡