立式數(shù)控銑床傳動(dòng)系統(tǒng)

1、吉林化工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)立式數(shù)控銃床傳動(dòng)系統(tǒng)vertical cnc milling machine transmission design性 質(zhì)：回畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文教學(xué)院：機(jī)電工程學(xué)院系 另u ：機(jī)械電子系學(xué)生學(xué)號(hào)：11410227學(xué)生姓名：專(zhuān)業(yè)班級(jí)：機(jī)自1102指導(dǎo)教師：/職 稱(chēng)：教授/助教起止 口期：2015322015.3.28吉林化工學(xué)院jilin institute of chemical technolog摘要數(shù)字控制是近代發(fā)展起來(lái)的一種自動(dòng)化控制技術(shù)是用數(shù)字化信號(hào)對(duì)機(jī)床運(yùn) 動(dòng)及其加工過(guò)程進(jìn)行控制的一種方法，隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，數(shù)控機(jī)床已經(jīng) 是一個(gè)國(guó)家機(jī)械工業(yè)水平的重要標(biāo)準(zhǔn)。

2、數(shù)控機(jī)床是裝有程序控制系統(tǒng)的機(jī)床。該系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有使用號(hào)碼, 或其他符號(hào)編輯指令規(guī)定的程序。數(shù)控機(jī)床是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對(duì)傳統(tǒng)執(zhí)照產(chǎn)業(yè)的滲透形成的機(jī)電 一體化產(chǎn)品，起技術(shù)規(guī)范覆蓋很多領(lǐng)域：(1)機(jī)械制造技術(shù)(2)信息處理，加 工，傳輸技術(shù)；(3)自動(dòng)控制技術(shù)：(4)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)；(5)傳感技術(shù)；(6)軟件 技術(shù)等。計(jì)算機(jī)對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械業(yè)的滲透，完全改變了制造業(yè)。制造業(yè)不但成為工業(yè) 化的象征，而h由于信息技術(shù)的滲透，使制造業(yè)猶如朝陽(yáng)產(chǎn)業(yè)，具有廣闊的發(fā)展 天地。數(shù)控機(jī)床就是將加工過(guò)工程所需要的各種步驟以及刀具與弓箭之間的相對(duì) 位移量都是用數(shù)字化的代碼來(lái)顯示。通過(guò)控制介質(zhì)數(shù)字信息傳入專(zhuān)用區(qū)

3、域通用的 計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)對(duì)輸入的信息處理，發(fā)出各種指令來(lái)控制機(jī)床的伺服系統(tǒng)或者其 他執(zhí)行元件，使機(jī)床自動(dòng)加工出所需要的工件。關(guān)鍵詞：機(jī)械設(shè)計(jì)；數(shù)控三坐標(biāo)銃床；主軸；數(shù)控abstractdigital control the modem development of automation control of digital technology is a signal for machine tools are processes to control movement, as a method of science and technology has developed rapidly a

4、nd numerical control machine is a national machinery industry standards of important standard, the machine is a program numerical control control system of machine tools, the system to be logical to use a number or other symbols specified procedure.the instruction encoding numerical control machine

5、tools in numerical control technology of new technology industries through the traditional manufacturing a product of the electromechanical integration technology.covering many areas: (one) machinery manufacturing technology (two)infbrmation processing, processing and transmission tcchnology:(thrcc)

6、automatic technology; ( four ) servo driving technological;(five)sensing technology;(six) software technology.etc.the computer to traditional service trade the manufacturing industry,has changed completely.and has become industrialized,and because of the information technology,manufacturing into a r

7、ising industry,have broad development of the world.numerical control machine tools are the processes of the various steps and the tool relative to the workpiece between the amount of displacement is the use of digital code to represent information media .by controlling figures into a special area of

8、 the computer .computer for the processing of information and instructions to control the machine tools or other enforcement servo system components and tools automatically processed out the work.key words: mechanical design numerical control three coordinates of milling目錄摘要iabstractii第1章緒論1l1數(shù)控銃床的現(xiàn)

9、狀和發(fā)展11.2畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的和意義1第2章設(shè)計(jì)方案的確定22整體方案的確定22.2主軸傳動(dòng)方案的類(lèi)型和選擇2第3章軸類(lèi)零件的設(shè)計(jì)和計(jì)算43.1主軸的材料選擇43.2主軸主要結(jié)構(gòu)參數(shù)的確定43.2.1主軸最小直徑的估算43.2.2主軸內(nèi)孔直徑d及拉桿直徑的確定43.3.3主軸支承跨距l(xiāng)的確定53.3.4初選軸承 53.3主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)53.3.1擬定軸上零件的裝配方案53.3.2確定軸各段的直徑63.3.3確定各軸段的長(zhǎng)度63.3.4主軸剛度的計(jì)算6第4章軸承的設(shè)計(jì)與計(jì)算84.1軸承當(dāng)量動(dòng)載荷的計(jì)算84.1.1切削力的計(jì)算84.1.2 徑向力的確定84.1.3.計(jì)算兩軸承的派生軸向力s84.1

10、.4 計(jì)算兩軸承的軸向載荷94.1.5計(jì)算兩軸承的當(dāng)量動(dòng)載荷p94.2驗(yàn)算軸承的壽命9第5章碟形彈簧的設(shè)計(jì)和計(jì)算115.1碟形彈簧的設(shè)計(jì)與計(jì)算115.2碟形彈簧的校核12第6章進(jìn)給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)146滾珠絲桿副設(shè)計(jì)步驟146.2滾珠絲杠的計(jì)算146.2.1絲杠導(dǎo)程的計(jì)算14622滾珠絲杠精度156.2.3滾珠絲杠選擇166.3滾珠絲杠支承選擇176.4滾珠絲杠螺母副間隙消除和預(yù)緊19第7章伺服電機(jī)的選擇217最大的切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算217.2負(fù)載慣量計(jì)算217.3空載加速轉(zhuǎn)矩計(jì)算22第8章 氣體缸的選擇24圖8-1液壓缸24參考文獻(xiàn)26第1章緒論1.1數(shù)控銃床的現(xiàn)狀和發(fā)展計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展推動(dòng)了數(shù)

11、控技術(shù)的更新?lián)Q代，而這也日益完善了數(shù)控 銃床的高精、高速、高效功能。代表世界先進(jìn)水平的歐洲、美國(guó)、本的數(shù)控系 統(tǒng)生產(chǎn)商利用工控機(jī)豐富的軟便件資源開(kāi)發(fā)的新一代數(shù)控系統(tǒng)具有開(kāi)放式體系 結(jié)構(gòu)，即數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)可以在統(tǒng)一的運(yùn)行平臺(tái)上，面向最終用戶，通過(guò)改變、 增加或剪裁結(jié)構(gòu)對(duì)象（數(shù)控功能），形成系列化，并可方便地將用戶的特殊應(yīng)用 和技術(shù)訣竅集成到控制系統(tǒng)中，快速實(shí)現(xiàn)不同品種、不同檔次產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)。開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu)使數(shù)控系統(tǒng)有更好的通用性、柔性、適應(yīng)性、擴(kuò)展性，并向 智能化、網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展。近幾年來(lái)，由于對(duì)切割質(zhì)量、勞動(dòng)環(huán)境等的要求越來(lái)越高，其相應(yīng)產(chǎn)品在我 國(guó)的市場(chǎng)需求量也逐年上升。在我國(guó)的數(shù)控銃床設(shè)備生產(chǎn)

12、行業(yè)中，由于缺乏切割 理論研究與生產(chǎn)實(shí)踐相轉(zhuǎn)換的機(jī)制，因此新技術(shù)運(yùn)用不廣、新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)速度不快, 制約了數(shù)控銃床技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展和運(yùn)用。1.2畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的和意義裝備工業(yè)的技術(shù)水平和現(xiàn)代程度決定著整個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的水平和現(xiàn)代化程度, 數(shù)控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)（如信息技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)、生 物技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)、航空、航天等國(guó)防工業(yè)產(chǎn)業(yè)）的使能技術(shù)和最基本的裝備。馬 克思曾經(jīng)說(shuō)過(guò)“各種經(jīng)濟(jì)時(shí)代的區(qū)別，在于生產(chǎn)什么，而在于怎樣生產(chǎn)，用什么 勞動(dòng)資料生產(chǎn)”。制造技術(shù)和裝備就是人類(lèi)生活的最基本的生產(chǎn)資料，而數(shù)控又 是當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)和裝備最核心和技術(shù)。當(dāng)今世界各國(guó)制造業(yè)廣泛采用數(shù)控技 術(shù)，以提高制

13、造業(yè)能力和水平，提高對(duì)動(dòng)態(tài)多變市場(chǎng)和適應(yīng)能力和競(jìng)爭(zhēng)能力。此外世界上各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家還將數(shù)控技術(shù)及數(shù)控裝備列為國(guó)家戰(zhàn)略物資，不 僅采取重大措施來(lái)發(fā)展自己的數(shù)控技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)，而且在“高精尖”數(shù)控關(guān)鍵技 術(shù)和裝備方面對(duì)我國(guó)實(shí)行封鎖和限制政策?？傊罅Πl(fā)展以數(shù)控技術(shù)為核心的 先進(jìn)制造業(yè)技術(shù)已成為世界各發(fā)達(dá)國(guó)家加速經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提高綜合國(guó)力和國(guó)家地位 的重要途徑。第2章設(shè)計(jì)方案的確定2.1整體方案的確定本次立式數(shù)控銃床要達(dá)到的技術(shù)要求：電機(jī)功1.5w,進(jìn)給速度為4m/s,換 刀的時(shí)間靠打刀缸的性能來(lái)保證。工作臺(tái)面積為840x300的行程480x250x250, 工作臺(tái)所加工零件的類(lèi)型為鋁件和一些鋼件。主軸采

14、用bt50、的刀柄和拉抓。本次立式數(shù)控銃床具有加工中心的特點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)換刀，自動(dòng)變速，變 速方法采用無(wú)級(jí)變速。由中空電機(jī)連接主軸直接轉(zhuǎn)動(dòng)，本次設(shè)計(jì)選擇采用的是有 歐非機(jī)械有限公司型號(hào)為o口fk的中空電機(jī)，它的額定扭矩為179n.m,額定轉(zhuǎn)速 為400rpm本次立式數(shù)控銃床主軸部件的設(shè)計(jì)主要有軸以及軸上零件、拉桿的設(shè)計(jì)；氣 缸的選擇，首先根據(jù)換刀所要達(dá)到的時(shí)間，其次，根據(jù)碟形彈簧拉緊刀柄的力, 氣缸動(dòng)作是所產(chǎn)生的力應(yīng)稍大于彈簧的拉緊力。2.2主軸傳動(dòng)方案的類(lèi)型和選擇o-q(a)(b)>(c)數(shù)控機(jī)床的調(diào)速是按照控制指令自動(dòng)執(zhí)行的，因此變速機(jī)構(gòu)必須適應(yīng)自動(dòng)操 作的要求。在主傳動(dòng)系統(tǒng)中，目

15、前多采用交流主軸電動(dòng)機(jī)和直流主軸電動(dòng)機(jī)無(wú)級(jí) 凋速系統(tǒng)。為擴(kuò)大調(diào)速。為了適應(yīng)不同的加工要求，目前主傳動(dòng)系統(tǒng)主要有三種變速方式1. 具有變速齒輪的主傳動(dòng)如上圖a所示這種配置方式大中型數(shù)控銃床中比較普遍。它通過(guò)少數(shù)幾對(duì)齒輪進(jìn)行降速，使 之能夠夠分段變速，確保低速吋擁有足夠的扭矩，以滿足主軸輸出扭矩特性。但 也有一小部分?jǐn)?shù)控銃床也采用這種傳動(dòng)方式，以獲得強(qiáng)有力切削吋所需要的扭矩。2. 通過(guò)帶傳動(dòng)的主傳動(dòng) 如上圖b所示主要應(yīng)用字中小數(shù)控銃床上，可以避免齒輪傳動(dòng)引起的振動(dòng)和噪聲，但它只 能適用于地扭矩特性要求的主軸。同步帶有多楔帶，齒形帶，圓弧帶等，是一種 綜合了帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)有點(diǎn)的新型傳動(dòng)。帶的工作面及

16、帶輪外圓上均制成齒形, 通過(guò)帶輪和輪齒相嵌合，做吳華東的齒合運(yùn)動(dòng)。帶內(nèi)采用了承載后無(wú)彈性伸長(zhǎng)的 材料做強(qiáng)力層，以保持帶的節(jié)距不變，使主動(dòng)和從動(dòng)帶輪可做無(wú)相對(duì)滑動(dòng)的同步 傳動(dòng)。與一般帶傳動(dòng)相比，同步帶傳動(dòng)具有以下優(yōu)點(diǎn)；1) 無(wú)滑動(dòng)，傳動(dòng)比準(zhǔn)確。2) ,傳動(dòng)效率高，可達(dá)98%以上3) .岀動(dòng)平穩(wěn)可靠，噪?yún)鹦　?) .使用范圍廣泛，速度可達(dá)到50m/s,速比可達(dá)10左右，傳動(dòng)功率由幾瓦 到數(shù)千瓦。5) .維修保養(yǎng)方便，不需要潤(rùn)滑。但是同步帶也有不足之處，其安裝時(shí)中心距要求嚴(yán)格，帶與帶輪制造工藝較復(fù)雜, 成本高。3. 由調(diào)速電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的主傳動(dòng) 如上圖c所示這種主傳動(dòng)方式打打簡(jiǎn)化了主軸箱和主軸的結(jié)構(gòu)，

17、有效地提高了主軸部件的 剛度。但主軸輸出扭矩小，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)發(fā)岀的熱量對(duì)主軸的精度影響比較大。 在低于額定轉(zhuǎn)速吋為恒轉(zhuǎn)輸岀，高于額定轉(zhuǎn)矩時(shí)為恒功率輸出。使用這種電動(dòng)機(jī) 可以實(shí)現(xiàn)電氣定向。我們把機(jī)床主軸驅(qū)動(dòng)與一般工業(yè)的驅(qū)動(dòng)相比較，便可以知道 機(jī)床要求其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有較高的速度精度和動(dòng)態(tài)剛度，而且要求具有能連續(xù)輸出的 高轉(zhuǎn)矩能力和非常礦的恒功率運(yùn)動(dòng)范圍。隨著功率電子，計(jì)算機(jī)技術(shù)，控制理論， 新材料和電動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)的進(jìn)一步發(fā)展和完善，矢量控制交流主軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 性能己經(jīng)達(dá)到了甚至超過(guò)了直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，交流主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正逐步取代 直流系統(tǒng)?？偟膩?lái)說(shuō)，第一第二兩種類(lèi)型對(duì)減速配置要求很高，第三種類(lèi)型要考

18、慮它 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。本次設(shè)計(jì)是有中空電機(jī)通過(guò)鍵連接主軸，直接帶動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣 既簡(jiǎn)化了主軸箱體與主軸的結(jié)構(gòu)，也有效地提高了主軸部件的剛度。此設(shè)計(jì)方案 利用電機(jī)控制轉(zhuǎn)速，因此對(duì)減速配置要求不高，乂由于電機(jī)在主軸外部連接，也 不需考慮轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，而且成本更低。綜上討論，所以，木次設(shè)計(jì)選擇這種主轉(zhuǎn)動(dòng)方案。第3章 軸類(lèi)零件的設(shè)計(jì)和計(jì)算3.1主軸的材料選擇從多方而考慮選用40ci為本次數(shù)控銃床主軸材料。3.2主軸主要結(jié)構(gòu)參數(shù)的確定主軸的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)有：主軸前、后軸頸d1和d2,主軸內(nèi)孔肓徑d, 主軸主要支撐間的跨距l(xiāng)o這些參數(shù)直接影響主軸旋轉(zhuǎn)精度和主軸的剛度。3.2.1主軸最小直徑的估算估算最小軸徑:p瓜

19、1-4)式中：d主軸的最小直徑（cm）p一主軸傳遞的功率（kw）, p=1.5kwx0.8=1.2kw n主軸的轉(zhuǎn)速（r/min）,前面已給出nmoorpm查機(jī)械設(shè)計(jì)取4）為112,取0=0.5代人數(shù)值得：d>56mm取主軸的最小直徑匸60mm,最小直徑本應(yīng)該是后軸頸，但是考慮到軸承的軸 向固定采用鎖緊螺母，應(yīng)留鎖緊螺母的位置。考慮到軸上裝軸承，有配合要求, 應(yīng)將后軸頸的直徑圓整到標(biāo)準(zhǔn)直徑，同時(shí)要考慮到選擇軸承的類(lèi)型，還有一個(gè)鍵 槽的關(guān)系，還有主軸是中空電機(jī)直接帶動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)的，考慮到主軸的剛度和強(qiáng)度, 因此選擇后軸頸的直徑»2 = 120,3. 2. 2主軸內(nèi)孔直徑d及拉桿直徑

20、的確定一般銃床主軸孔徑d可比刀具拉桿直徑大510mm。由于機(jī)床使用場(chǎng)合多種 多樣，為了適應(yīng)加工工藝及刀具特點(diǎn)，機(jī)床工具行業(yè)已經(jīng)開(kāi)發(fā)了多種軸端結(jié)構(gòu), 并己形成專(zhuān)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，銃床常用的主軸端部結(jié)構(gòu)前端帶有7:24的錐孔.供插入銃刀 尾部錐柄定位,，拉桿從主軸后端拉緊刀具，常用的是bt-50刀柄，因此我采用 bt50的外螺紋拉桿，為了滿足拉桿的剛性要求，取拉桿的直徑為（p40mm,根 據(jù)拉桿的直徑確定主軸內(nèi)孔的最小直徑為q）50即可3. 3. 3主軸支承跨距l(xiāng)的確定合理確定主軸主要支承間的跨距l(xiāng),是獲得主軸部件最大靜剛度的重要條件 之一。支厶承跨距過(guò)小，主軸的彎曲變形i古i然較小，但因支承變形引起主軸前

21、 軸端的位詁)量增大；反之，支承跨距過(guò)大，支承變形引起主軸前軸端的位移量盡 管減小了，但主軸的彎曲變形增大，也會(huì)引起主軸前端較大的位移。因此存在一 個(gè)最佳跨距厶。，在該跨距時(shí)，因主軸彎曲變形和支承變形引起主軸前軸端的總 位移量為最小。一般取厶產(chǎn)(2-3.5) a ,本文所設(shè)計(jì)的主軸暫取l=475mm, 但是實(shí)際結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，由于結(jié)構(gòu)上的原因，以及支承剛度因磨損會(huì)不斷降低，主 軸主要支承間的實(shí)際跨距l(xiāng)往往大于最佳跨距£0 o3. 3. 4初選軸承木文所設(shè)計(jì)的銃床主要用于銃削平面和打孔，軸承承受徑向載荷，故選擇角 接觸球軸承背對(duì)背的組合。根據(jù)工作要求，由軸承產(chǎn)品目錄中選取型號(hào)為7320c

22、的角接觸球軸承3.3主軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.3.1擬定軸上零件的裝配方案本文所設(shè)計(jì)的主軸要用原有的主軸箱，根據(jù)主軸箱的結(jié)構(gòu)、軸上零件定位、 加工要求以及不同的零件裝配方案，參考軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基木要求，得擊如圖所 示的軸結(jié)構(gòu)。圖31主軸3. 3. 2確定軸各段的直徑軸段1由于選用的是bt50,查機(jī)床設(shè)計(jì)dmin = 128.57m/n簡(jiǎn)明手冊(cè)，考慮主 軸前端部收到的徑向力較大，所以軸段1的直徑d= 140mm軸段2要軸承配合，因?yàn)橐惺芎艽蟮膹较蛄?，故選的角接觸球軸承是重型 的，故取軸段2的直徑d2=130mmo軸段3由于軸段2安裝螺母的關(guān)系,軸段3的直徑比軸段2小23mm,故d. =126mm軸段4

23、有個(gè)軸肩，乂由于乂軸承配合和鍵的關(guān)系，故直徑4=120mmo3. 3. 3確定各軸段的長(zhǎng)度軸段1由于主軸內(nèi)孔要裝拉桿、拉刀抓及bt50刀柄，整體裝配起來(lái)應(yīng)該讓 拉桿不要伸出主軸內(nèi)孔太長(zhǎng)，否則銃床的整體動(dòng)剛度不好，根據(jù)主軸和主動(dòng)軸的 整體裝配關(guān)系，故厶=66mmo軸段2由于有軸承，套筒和螺母安裝的緣故根據(jù)軸承和螺母的選擇標(biāo)準(zhǔn)查出 它們的寬度，故厶2 = 164mm軸段3主要考慮的是碟形彈簧導(dǎo)程的關(guān)系，根據(jù)計(jì)算取厶軸段4主要是軸承和鍵的配合，并且要連接中空電機(jī)，故長(zhǎng)度取lq65mm3. 3. 4主軸剛度的計(jì)算(1)、當(dāng)量直徑山式中："，是各段的直徑；厶仏，丿“是各段的長(zhǎng)度7 140x66

24、 + 130x164 + 126x80 + 120x165c475(2)、主軸切削力f切的計(jì)算a = 27.2mm根據(jù)公式p = fyjv得：f切=,則當(dāng)線速度"最小時(shí)，切削力最大 vf =£=-ll=2.1kn 力 v 0.76(3)、撓度的計(jì)算主軸的前懸仲部分較粗，剛度較高，其變形可以忽略不計(jì)。后懸伸部分不影響剛度。當(dāng)主軸前端作用一外載尸切，則撓度3ei(mm)二池厶心3ei(p,m)式中 f切一典型切削工藝的切削力a一前懸伸，等于載荷作用點(diǎn)至前支承點(diǎn)間的距離(mm)1跨距，等于前后支承之間的距離(mm)e彈性模量，鋼取e=2xl05 (mpa)i截面慣性矩，1=0.0

25、5 ( / 一盃)(mm4)d,仏一主軸的外徑和孔徑(mm)將e和i的值待人，可得fa2l _2.1x103x202x47530(/ -盃)30x(1264 -584)=7.5|im<0.0002l=0.0950mm(4)、偏轉(zhuǎn)角主軸切削工件時(shí)承受很大的切削力，主軸前端產(chǎn)牛彎曲變形，查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)得式中九一主軸前端偏轉(zhuǎn)角(rad)f切、a、1、e、i與前面相同代入數(shù)據(jù)得2.1x103x206x2x105x0.05(1264-584)x(2x475+3x20)=0.0028 rad所以仇 <0=0.005 rad綜上所述 主軸的剛度滿足條件，不必重新設(shè)計(jì)。第4章軸承的設(shè)計(jì)與計(jì)算本文所

26、設(shè)計(jì)的數(shù)控銃床主要用于銃削平面和打孔，軸承承受徑向載荷 的同時(shí)，還承受不大的軸向載荷，根據(jù)軸承承受載荷的特性，選擇角 接觸球軸承的背對(duì)背的組合方式。4.1軸承當(dāng)量動(dòng)載荷的計(jì)算l =121 如軸承壽命可由式” 60斤p 進(jìn)行校核，軸承只承受徑向載荷的作用， 由于工作溫度不高且沖擊不大，故查表134和136可取力"嚴(yán)1丄取"3 基本額定動(dòng)負(fù)荷為c = 23xl0吶4.1.1切削力的計(jì)算=7=o-23kn根據(jù)公式p= f切v得：f切=,根據(jù)典型切削工藝取n=1200r/min vwnv =f3.14x100x1200/=6.2sm/s1000x601000x604. 1.2徑向力

27、的確定角接觸球軸承背對(duì)背組合，可知：96 = x0.86=0.22kn;j 373fr2=frx + f切=022+0.23=0.45kn4.1.3.計(jì)算兩軸承的派生軸向力s查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)得，角接觸球軸承的派生軸向力為s= fr /(2y),則= _022_ = 0 q8kn1 2y 2x1.4s = = - = 0a6kn -2y 2x計(jì)算兩軸承的軸向載荷軸承外加的軸向力fa =2kns2 + fa=06+2=2.16kn>s所以軸承i被“壓緊匕 軸承ii被“放松j故f(l =s2 + fa =2.39 knfa2=s2=0a6kn4.1.5計(jì)算兩軸承的當(dāng)量動(dòng)載荷p查機(jī)

28、械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)得：載荷系數(shù)幾= 1.5軸承i的當(dāng)量動(dòng)載荷p1：f 2 39 = l = 10.8>e=0.42frl 0.22查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)得：=0.4,乙=1.4p、= fp (x, fri + yfa) =1.5x(0.4x0.22+l .4x2.39)=5.2kn軸承ii的當(dāng)量動(dòng)載荷pl：f? 0.16亠=0.32 ve=0.44fr2 0.45查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)得：x2 =1, y2 =0p2 =/pfr2 1.5x0.45=0.68kn4.2驗(yàn)算軸承的壽命由于軸承是在正常溫度下工作，r<120°c，查表機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)得辦=1角接觸球軸承£=10/3,則軸承i的壽

29、命106乩詈徐=60x200 (5.2 =465°° 人軸承ii的壽命綜上所述，軸承滿足5年，一年工作300天、每天24小時(shí)的壽命，不必重新選 擇第5章 碟形彈簧的設(shè)計(jì)和計(jì)算5.1碟形彈簧的設(shè)計(jì)與計(jì)算碟形彈簧的組合方式有疊合組合、對(duì)合組合和復(fù)合組合，本文設(shè)計(jì)的銃床采 用對(duì)合組合方式，這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)合片數(shù)少。主軸采用的是bt50的刀柄，通常bt50的刀柄需要用3.5噸的力才能拉緊, 既工作載荷f2=3500x9.8=34300n,在裝配時(shí)用鎖緊螺母固定彈簧，預(yù)緊力為片 =2000n,使用過(guò)程屮要求彈簧的最大變形量為&5mm,根據(jù)要求設(shè)計(jì)合適的彈 簧組合。(1)

30、、根據(jù)要求查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，從a、b、c系列中選取一個(gè)規(guī)格.(2) 、由c = = =1.96查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)得kx =0.686,碟簧有支承面時(shí)，取心 d 51=1.6當(dāng)?shù)蓧浩綍r(shí)碟簧載荷i-/4 k.d2其屮：e彈性模量(mpa),彈簧鋼取e=2.06xl0'mpa卩一泊松比，彈簧鋼取尸0.3帶入數(shù)據(jù)解得xl.62 = 1.47xlo5n4x2.06xl0563x2.21 0.34% 0.686x1002(3) 、根據(jù) = =0.4 和旦= “孔。=0.23,由查得=0.22 t 6fc 1.47x10s/z0由此變形量=0.22, h =0.48mm滿足總變形量小5,所需的碟簧片數(shù)為

31、亡=蒜十7,取丹片 對(duì)合碟簧組的總自由高度為hz= wo = 18x8.2= 147.6mm承受載荷3.5噸時(shí)的高度h、= h z 人=147.618x0.48=13&96mm5.2碟形彈簧的校核、由耳、f2求人、f2根據(jù)上面的計(jì)算知：fc = 1.47x1057v因此fjfc= 2°°° 廠0.03 f2/fc= 3430°.=0.231.47x1051.47x10按照九0.4,杳圖 5-1 得到人-0.03% -0.22th°h.由此fx = o.o3/?o=o.o3x2.2=o.o66mmf2 - o.22/zo =0.22x2.

32、2=0.48mm(2)、疲勞破壞的關(guān)鍵部位由燈牛=0.64和c=1.96,查圖8-3得，疲勞強(qiáng)度破壞的關(guān)鍵部位在二點(diǎn) ?；?3)、計(jì)算應(yīng)力”兀并檢驗(yàn)碟簧壽命當(dāng)f =0.066mm時(shí)，由下式得:% fk t 2/丿-k3 =55.34mpa當(dāng)f2=0.22時(shí)，由下式得:% fk t 2/丿一 k3 =200.7mpa碟簧的計(jì)算應(yīng)力幅為6 = fx - sin =200.655.34=145.26 mpa由圖 5一2b 查得：當(dāng) <7inax =55.34 mpa,壽命 2xl06 時(shí)的"rmax =720 mpa 即疲勞強(qiáng)度應(yīng)力幅為 即6 < % 能夠滿足無(wú)限壽命的要求。r

33、 max一 6min =7205 5.34=664.66mpa至此碟型彈簧的設(shè)計(jì)與校核已全部完成，選用a型支承而、共18片對(duì)合組合的 碟型彈簧。第6章進(jìn)給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)6.1滾珠絲桿副設(shè)計(jì)步驟通常的滾珠絲桿副設(shè)計(jì)步驟為：a、計(jì)算作用在滾珠絲杠上的最大動(dòng)載荷；b、從滾珠絲杠列表指出相應(yīng)最大動(dòng)負(fù)載的近似值，并初選幾個(gè)型號(hào)；c、根據(jù)具體工作要求，對(duì)于結(jié)構(gòu)尺寸、循環(huán)方式、調(diào)隙方法及傳動(dòng)效率等方而 的要求，從初選的幾個(gè)型號(hào)中再挑出比較合適的直徑、導(dǎo)程、滾珠列數(shù)等，確定 某一型號(hào)。d、根據(jù)所選的型號(hào)，列岀或計(jì)算岀其主要參數(shù)的數(shù)值，計(jì)算傳動(dòng)效率，并驗(yàn)算剛度 及穩(wěn)定系數(shù)是否滿足要求。如不滿足要求，則另選其他型號(hào)，

34、再作上述計(jì)算和驗(yàn)算, 直至滿足要求為止。6.2滾珠絲杠的計(jì)算6. 2. 1絲杠導(dǎo)程的計(jì)算根據(jù)進(jìn)給系統(tǒng)定位精度的要求，初步選用半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。如果經(jīng)計(jì)算后半 閉環(huán)系統(tǒng)不能滿足定位精度要求，改用全閉環(huán)伺服系統(tǒng)。從產(chǎn)品目錄中查得伺服電動(dòng)的最高轉(zhuǎn)速為/anax=3000r/min伺服電機(jī)通過(guò)聯(lián) 軸器與絲杠直接，即心1。工作臺(tái)快速進(jìn)給的最高速度要求達(dá)到卩max =2m/min。 取電動(dòng)機(jī)的最高轉(zhuǎn)速z2max=3ooor/min，則絲杠的最高轉(zhuǎn)速ga也為3000r/mino 基本絲杠導(dǎo)程公式如下：pf 二 1000%x 力心ax1000x303000根據(jù)精度要求，數(shù)控機(jī)床的脈沖當(dāng)量可定為= 0.005mm

35、/脈沖。伺服電機(jī)毎 轉(zhuǎn)應(yīng)發(fā)出的脈沖數(shù)由以下公式可知：pif)b =i =xl = 2000a0.005伺服系統(tǒng)屮常用的位置反饋器有旋轉(zhuǎn)變壓器和脈沖編碼器。如果采用旋轉(zhuǎn)變 壓器方案，因旋轉(zhuǎn)變壓器的分解精度為每轉(zhuǎn)2000個(gè)脈沖，則在伺服電動(dòng)機(jī)和旋 轉(zhuǎn)變壓器軸之間安裝1： 1的升速齒輪。當(dāng)采用脈沖編碼器方案吋，因脈沖編曲碼器有每轉(zhuǎn)2000、2500、5000脈沖等數(shù)種產(chǎn)品，故編碼器后應(yīng)加倍頻器。如選 用每轉(zhuǎn)2500脈沖的編碼器，則位頻器的倍數(shù)為0. 8。在速度反饋裝置中，與旋轉(zhuǎn)變壓器配套的，可采用測(cè)速發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 1000r/min時(shí)，輸出一定的電壓量匕（例如，looor/mni輸出6v）。如采用

36、脈沖 編碼器方案，則可在倍頻器后加頻率/電壓轉(zhuǎn)換器（f/v）,其轉(zhuǎn)換比例為每 10>/min輸岀電壓為q （例如6v）。即相當(dāng)于測(cè)速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到1000r/min 時(shí)，才能輸出6v的電壓，而此時(shí)脈沖編碼應(yīng)實(shí)現(xiàn)107p/mino圖41為上述2種方案的傳動(dòng)系統(tǒng)圖。這2種方案口前都有使用，各配不 同的數(shù)控系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)采用圖b方案。位置反饋 每分10000脈沖a500r/min速度反饋6v , 1000r/min=1 500r /minb圖6-1伺服系統(tǒng)的傳動(dòng)系統(tǒng)圖6. 2. 2滾珠絲杠精度由于木系統(tǒng)要求達(dá)到±0. 015 mm的定位精度，根據(jù)此要求查閱滾珠絲杠樣木, 對(duì)于1級(jí)（p1

37、）精度絲杠，任意300nini內(nèi)導(dǎo)程允差為0. 006mm, 2級(jí)（p2）精度 絲杠的導(dǎo)程允差為0. 008mmo初步設(shè)計(jì)時(shí)先設(shè)計(jì)絲杠的任意300inm行程內(nèi)的行程 變動(dòng)量匕）o為定位精度的1/31/2,即0.0050. 0075,因此，取滾珠絲杠精度6. 2. 3滾珠絲杠選擇滾珠絲杠的名義直徑、滾珠的列數(shù)和工作圈數(shù)應(yīng)按當(dāng)量動(dòng)載荷選擇。絲杠的最大載荷為切削力的最大進(jìn)給力加摩擦力；最小載荷即摩擦力。已知 最大進(jìn)給力ff = 5ooo7v ,工作臺(tái)加工件與夾具的重力為4000n,貼塑導(dǎo)軌的摩擦 系數(shù)為0.04,故絲杠的最小載荷（即摩擦力）代曲=0.04x4000 = 160?/絲杠最大載荷f喚=5

38、000 + 160 = 5160平均載荷f 二 2耳噸 +尸訕二 2x5160 + 16° 弋 3493" “3絲杠最高轉(zhuǎn)速3000r/min,工作臺(tái)最小進(jìn)給速度為lnini/min,故絲杠的最低轉(zhuǎn) 速為0. lr/min,可取為0,則平均轉(zhuǎn)速n =（3000 + 0）/2 = 1500r/min o絲杠使用命取 7 = 15000/1, ka =1 , k=1.5,故絲杠工作壽命由公式可知：r gont 60x1500x15000l = =7= 1350106106式中 厶一工作壽命，以10。為一個(gè)單位；n一絲杠轉(zhuǎn)速，廠/min；t 絲杠的使用壽命,對(duì)數(shù)控機(jī)床可取t =

39、15000/7,本題選取t = 15000/2。 代入公式可得絲杠的當(dāng)量動(dòng)載荷c為c _ fg .=3493><麗“5“伽1式中 k“一精度響影系數(shù)，對(duì)于1、2、3級(jí)精度的滾珠絲杠取ka=l,對(duì)于4、5級(jí)精度滾珠絲杠取ka = 0.9 ,木題取ka=；k一載荷性質(zhì)系數(shù)，無(wú)沖擊取p1.2 -般情況取1.21.5,有較大沖振動(dòng) 時(shí)取15'2. 5,本題取k” =1.5。查滾珠絲杠樣本中與相近的額定動(dòng)載荷q,使得選擇cnl < ca,然后由 此確定滾珠絲杠副的型號(hào)和尺寸。查滾珠絲杠產(chǎn)品屮樣本，選擇ffz4010型內(nèi)循 環(huán)浮動(dòng)返回器雙螺母對(duì)旋預(yù)緊滾珠絲杠副。其名義直徑為40m

40、m,導(dǎo)程為lomm, 每個(gè)螺母滾珠有5列。額定動(dòng)載荷c（嚴(yán)56kn , cm < ca,符合設(shè)計(jì)要求。軸向剛度k°=2300n/如。預(yù)緊力fp=ca/4 = 56/4 = 4kn o只要軸向載荷值不達(dá)到或超過(guò)預(yù)緊力&的3倍，就不必對(duì)預(yù)緊力提出額外的要求。本題中絲杠最人載 荷尺瘁為5. 16kn,遠(yuǎn)小于3©。6.3滾珠絲杠支承選擇滾珠絲杠的主要載荷是軸向載荷，徑向載荷主要是臥式絲杠的自重。因此對(duì) 絲杠的軸向精度和軸向剛度應(yīng)有較高要求。其兩端支承的配置情況如圖6-2所 示的軸向固定方式。其屮圖a）為一端軸向固定一端自由的支承配置方式，通常 用于短杠和垂直進(jìn)給絲杠杠

41、；圖b）為一端軸向固定一端自由的支承配置方式， 常用于較長(zhǎng)的臥式安裝絲杠；圖c）為兩端固定方式，常用于長(zhǎng)絲杠或高轉(zhuǎn)速、 高剛度的絲杠，這種配置方式可對(duì)絲杠進(jìn)行預(yù)拉伸。-支承間距離l1a）圖6-2滾珠絲杠的支承配置滾珠絲杠中經(jīng)常使用的滾動(dòng)軸承有以下2類(lèi)。1）接觸角為60。的角接觸球軸承這是目前國(guó)內(nèi)外廣泛采用的滾珠絲杠軸承，這種軸承可組配置。圖書(shū)6-3b） 為1對(duì)背靠背組合方式，圖6-3c）為一對(duì)面對(duì)面方式。這兩種方式可承受雙向軸 向推力。圖6-3d）為一同向組合方式，其承受能力較高，但只承受1個(gè)方向的 軸向力，同向組合時(shí)的額定動(dòng)載荷c。等于單個(gè)軸承的c“乘下列數(shù)：2個(gè)為1.63； 3個(gè)為2. 1

42、6； 4個(gè)為2.64.圖6 3e）為1對(duì)同向與左邊1個(gè)面對(duì)面組合方式。用 上述方法還能派生出三聯(lián)、四聯(lián)等多種組合方式。由于螺母與絲杠的同軸度在制 造安裝的過(guò)程中難免有誤差，而且采用面對(duì)面組合方式時(shí)兩接觸與軸線交點(diǎn)間的 距離。比背對(duì)背的小，故容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整。因此在進(jìn)給傳動(dòng)中面對(duì)面組合用得 較多。2）滾珠一推力圓柱滾子組合軸承外圈3與箱體固定不轉(zhuǎn)，只圈1、5和隔套內(nèi)圈6隨軸轉(zhuǎn)動(dòng)，滾針7承受徑向 載荷，圓柱滾子（或球）2和4分別承受兩個(gè)方向的軸向載荷，修磨隔套內(nèi)圈6 的寬度可調(diào)整軸承的軸向預(yù)緊量。a)b)f)滾珠絲杠用軸承上述2類(lèi)軸承屮，60°角接觸軸承的摩擦力矩小于后者，而且可以根據(jù)需

43、要進(jìn) 行組合，但剛度較后者低，目前在一般中，小型數(shù)控機(jī)床中被廣泛應(yīng)用。滾針一 圓柱滾子軸承多用于重載和要求高剛度的地方。經(jīng)過(guò)分析在此設(shè)計(jì)中本傳動(dòng)系統(tǒng) 的絲杠采用一端軸向固定，一端浮動(dòng)的結(jié)構(gòu)形式如圖6-3所示。固定端采用1 對(duì)6(/接觸球軸承面對(duì)面組配，以容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整。簡(jiǎn)支端支承采用深溝球軸 承，只承受絲杠的重力。同吋滾珠絲杠工作吋要發(fā)熱，其溫度高于床身。為了補(bǔ) 償因絲杠熱膨脹而引起的定位精度誤差，可采用絲杠預(yù)拉伸的結(jié)構(gòu)，使預(yù)拉伸量 略人于熱膨脹量。6.4滾珠絲杠螺母副間隙消除和預(yù)緊珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)相互轉(zhuǎn)換的傳動(dòng)裝置，是數(shù)控機(jī)床伺 服進(jìn)給系統(tǒng)中使用最為廣泛的傳動(dòng)裝置。滾珠絲

44、杠在軸向載荷作用下，滾珠和螺紋滾道接觸區(qū)會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重接觸變形， 接觸剛度與接觸表面預(yù)緊力成正比。如果滾珠絲杠螺母副間存在間隙，接觸剛度 較?。划?dāng)滾珠絲杠反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺母不會(huì)立即反向，存在死區(qū)，影響絲杠的傳動(dòng) 精度。因此，滾珠絲杠螺母副必須消除間隙，并施加預(yù)緊力，以保證絲杠、滾珠 和螺母之間沒(méi)有間隙，提高滾珠絲杠螺母副的接觸剛度。滾珠絲杠螺母副通常采用雙螺母結(jié)構(gòu)，如圖6 4所示3圖6-4滾珠絲杠螺母副1滾珠螺母；2緊定螺釘；3 支座；4滾珠絲杠；5調(diào)整墊片圖6-4雙螺母滾珠絲杠圖中1代表滾珠螺母，3代表支座，螺母與支座之間有調(diào)整墊片，通過(guò)調(diào)整 墊片來(lái)調(diào)節(jié)滾珠螺母與滾珠絲杠螺紋之間的間隙。通過(guò)調(diào)整兩

45、個(gè)螺母之間的軸向位置，使兩個(gè)螺母的滾珠在承受載荷之前，分 別與絲杠的兩個(gè)不同的側(cè)面接觸，產(chǎn)牛一定的預(yù)緊力，以達(dá)到提高軸向剛度的目 的。調(diào)整預(yù)緊有多種方式，上圖所示的為墊片調(diào)整式，通過(guò)改變墊片的厚薄來(lái)改 變兩個(gè)螺母之間的軸向距離，實(shí)現(xiàn)軸向間隙消除和預(yù)緊。這種方式的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單、剛度高、可靠性好。第7章伺服電機(jī)的選擇伺服電機(jī)的選擇用，應(yīng)考慮三個(gè)要求：最大切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩，不得超過(guò)電機(jī)的 額定轉(zhuǎn)矩；電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量人,應(yīng)與負(fù)載慣量人相兀配（匹配條件可根據(jù)伺服電 機(jī)樣木提供的匹配條件，也可以按照一般的兀配規(guī)律）；快速移動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)矩不得 超過(guò)伺服電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩。7.1最大的切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩計(jì)算所選伺服電動(dòng)機(jī)的額

46、定轉(zhuǎn)矩應(yīng)大于最大切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩。最大切削負(fù)載矩t可 根據(jù)公式計(jì)算可得，即(2 兀 7其中，從前面的計(jì)算已知，最大進(jìn)給力fnlax= 5160/v ,絲杠導(dǎo)程 = 10mm = 0.01m,預(yù)緊力fp = 14ooo2v ,查絲杠樣本，滾珠絲杠螺母副的機(jī)械 效率7； = 0.9 o因滾珠絲杠預(yù)加載荷引起的附加摩擦力矩t -卩1幾_皿 _ 29.8 '4000x001*7n”29.8查哈爾濱軸承總廠角接觸推力球軸承組配技術(shù)條件，得7602030tvp單個(gè) 軸承的摩擦力矩為0. 32n加，故一對(duì)軸承的摩擦力矩tfo=o.（anm。簡(jiǎn)支端軸 承不預(yù)緊，其摩擦力矩可忽略不計(jì)。伺服電動(dòng)機(jī)絲杠直連，其

47、傳動(dòng)比/ =則最大切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩"w4.7 + 0.64+475故所選伺服屯機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩應(yīng)大于此值。7.2負(fù)載慣量計(jì)算伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量丿m應(yīng)與負(fù)載慣量人相匹配。負(fù)載慣量可按以下次序 計(jì)算。工件夾具與工作臺(tái)的最大質(zhì)量為408. 2kg,折算到電動(dòng)機(jī)軸上的慣量人可 按公式計(jì)算得：=0.00103-m2式屮卩一工作臺(tái)移動(dòng)速度，加/$；co伺服電機(jī)的角速度，rad/s ；m 直線移動(dòng)工件夾具和工作臺(tái)的''' 質(zhì)量，kgo絲杠名義直徑z)o= 40mm = 0.04m,長(zhǎng)度/ = 1.2m,絲杠材料(鋼)的密度 p = 7.8x10檢/加 o則絲杠加在電動(dòng)機(jī)軸上的慣量

48、，根據(jù)公式可知：龍 x7.8xl03xl.2x0.04432=0.0024rg m2聯(lián)軸器節(jié)加上鎖緊螺母等的慣量厶可直接查手冊(cè)得到，即丿3 = 0.001kg 加2故負(fù)載總慣量jl+丿2 +丿3 =000103+ 0.0024+ 0.001 = 0.0044如加 2按式3.4-4中小型數(shù)控機(jī)床慣量匹配條件，<jm/jl<4f所選伺服電動(dòng) 機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量丿冊(cè)應(yīng)在°00440. 0176畑范圍之內(nèi)。根據(jù)上述計(jì)算可初步選定伺服電動(dòng)機(jī)，如果選用直流伺服電動(dòng)機(jī)，可選北京 數(shù)控設(shè)備廠的fb-15型直流伺服電動(dòng)機(jī)，其額定轉(zhuǎn)矩為17.62加，大于最大切 削負(fù)載轉(zhuǎn)矩14.47n加;轉(zhuǎn)子慣量j

49、m =0.015kg.滿足匹配要求。如選用交流 伺服屯動(dòng)機(jī)，可選用交流伺服屯動(dòng)機(jī)，可選besk 20型。其額定轉(zhuǎn)矩為22.5n - m , 轉(zhuǎn)子慣量幾=0.014如屏，最大輸出轉(zhuǎn)矩人和=147n",機(jī)械時(shí)間常數(shù)如=6加, 滿足要求。7.3空載加速轉(zhuǎn)矩計(jì)算當(dāng)執(zhí)行件從靜止以階躍指令加速到最大移動(dòng)(快移)速度時(shí)，所需的空載加 速轉(zhuǎn)矩巧按公式求得，即“?？蛰d加速時(shí)，主要克服的是慣性。如選用fb-15直流伺服電機(jī)，總慣量：j = j w + 丿厶=0.014 + 0.0044 = 0.0184加 $加速時(shí)間厶通常取切的34倍，故tac = (34) tm = (34) x 15. 2=45. 660. 8ms=0. 04560. 0608s則ta= 0.0184x2x150060t= 49. 3265. 76n加acbesk-20型交流伺服屯動(dòng)機(jī)的切=6ms,故t(lc = 18 ms 24 ms = 0. 018s 0. 024ms則= 0.0184x2x150060。= 120 160n加空載加速轉(zhuǎn)矩7；不