鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)課程設(shè)計

1、guizhou university課程設(shè)計課程名稱:機械原理課程設(shè)計學(xué) 院：專 業(yè)：姓名：學(xué) 號:年級：任課教師:2012年1月05日目錄機械原理課程設(shè)計任務(wù)書03第一部分機構(gòu)的設(shè)計1. 鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)的功能與設(shè)計要求052. 功能原理設(shè)計063. 功能分解074. 功能原理的工藝過程分解并確定執(zhí)行構(gòu)件的運動形式085. 繪制機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖086. 根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式選擇機構(gòu)087. 用形態(tài)學(xué)矩陣法創(chuàng)建機械系統(tǒng)運動方案11&機械系統(tǒng)運動方案簡圖129 根據(jù)工藝動作順序和協(xié)調(diào)要求擬定運動循環(huán)圖13第二部分機構(gòu)的尺度計算與設(shè)計1. 原動機的選擇142. 傳動機構(gòu)的比

2、較與選擇143. 電機向主軸傳動設(shè)計與分析154. 定位機構(gòu)尺寸計算165 扳彎機構(gòu)尺寸計算16第三部分計算機調(diào)試機構(gòu)1. 凸輪形狀，運動調(diào)試172 連桿機構(gòu)的運動分析19參考文獻25設(shè)計總結(jié)26鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)設(shè)計機械原理課程設(shè)計任務(wù)書1、機構(gòu)說明和加工示意圖鎖梁自動成型機床加工鎖梁的工序為：將盤圓鋼條校直、切槽、車圓頭、切斷和扳彎成型。木機構(gòu)為該機床的扳彎成型工藝部分，由送料機構(gòu)、定位機構(gòu) 和扳彎機構(gòu)組合而成。扳彎成型加工原理如下圖：送料滑塊1將工件2送到扳彎工 位后即返回，定位銷3上升至鎖梁槽內(nèi)，將鎖梁卡住，扳彎架4傳動扳彎角度，扳 彎架上的滾輪6繞固定滾輪5也轉(zhuǎn)過扳彎角度，將鎖

3、梁扳彎成型。然后扳彎架返回 原位，定位銷下降，松開工件，待送料滑塊第二次送進時將已扳彎成型的工件推出工位。工件展開長度l2、設(shè)計分析(1) 、本課題著重設(shè)計鎖梁自動成型機床加工鎖梁扳彎機構(gòu)，不用考慮送料滑 塊的控制傳動部分。(2) 、由于鎖梁自動成型機床加工鎖梁是圓鋼零件，所以扳彎機構(gòu)需要比較大 的力使其被扳彎。(3) 、扳彎機構(gòu)的原動機為電動機(要求已給出)，其輸出的是圓周運動，而 執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)的是直線運動，因此要選擇把旋轉(zhuǎn)運動變成直線運動的機構(gòu)。并且 在設(shè)計沖壓機構(gòu)屮要注意到機構(gòu)運動過程屮的急回和勻速進給特性。(4) 、設(shè)計過程中主要以傳統(tǒng)的設(shè)計方法為主，其次利用計算機的強大功能來 進行輔

4、助的設(shè)計，以選擇最優(yōu)的方案和節(jié)省大量的計算時間。3、機構(gòu)設(shè)計的有關(guān)數(shù)據(jù)(1) .生產(chǎn)率：10件/分(2) .機電輸入轉(zhuǎn)速：n= 700轉(zhuǎn)/分(3) .工件尺寸：展開長度l=250 mm外徑dl = 10 mm 溝槽直徑d2=7 mm(4) .扳彎角度180度；齒輪模數(shù)6。4、課程設(shè)計項口內(nèi)容(1) 目標(biāo)分析：根據(jù)設(shè)計任務(wù)書中規(guī)定的設(shè)計任務(wù)，進行功能分析，作出工 藝動作的分解，明確各個工藝動作的工作原理。(2) 創(chuàng)新構(gòu)思：對完成各工藝動作和工作性能的執(zhí)行機構(gòu)的運動方案進行全 面構(gòu)思。對各可行方案進行運動規(guī)律設(shè)計、機構(gòu)型式設(shè)計和協(xié)調(diào)設(shè)計。(3) 方案擬定：擬定總體方案，進行執(zhí)行系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、原動

5、機的選擇和 基本參數(shù)設(shè)計。(4) 方案評價：對各行方案進行運動分析、力分析及冇關(guān)計算、以進行功能、 性能評價和技術(shù)、經(jīng)濟評價。(5) 方案決策：在方案評價的基礎(chǔ)上進行方案決策，在可行方案。確認(rèn)其總 體設(shè)計方案，繪制系統(tǒng)運動簡圖、編寫總體方案設(shè)計計算機說明書。5、課程設(shè)計耍求1按工藝動作設(shè)計多個組合機構(gòu)的總體方案，根據(jù)評標(biāo)的運動特性、傳力 特性、工作可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊性和制造經(jīng)濟性等進行分析比較，最后確 定一、二個較好的方案，擬定出運動方案示意圖。2）分解工藝動作，根據(jù)生產(chǎn)率繪制送料機構(gòu)、定位機構(gòu)和扳彎機構(gòu)（或 進刀機構(gòu)）的運動循環(huán)圖。（4號圖）3）根據(jù)生產(chǎn)率和電機轉(zhuǎn)速，設(shè)計傳動系統(tǒng)。4）用圖解法

6、對送料機構(gòu)、定位機構(gòu)和扳彎機構(gòu)（或進刀機構(gòu)）進行運動 設(shè)計，繪制組合機構(gòu)的運動簡圖。（4號圖）5）用計算機輔助設(shè)計對送料機構(gòu)進行運動分析：i. 編制計算流程框圖。ii.根據(jù)計算流程框圖編制主程序，上機計算及打卬結(jié)果。6）用計算機輔助設(shè)計對凸輪機構(gòu)進行設(shè)計，繪出凸輪輪廓和從動件位移 曲線7）編寫課程設(shè)計說明書。內(nèi)容包括：設(shè)計題目、工藝要求、設(shè)計內(nèi)容、 方案選擇與比較、各機構(gòu)類型和運動參數(shù)的選擇、機構(gòu)運動設(shè)計步驟、 設(shè)計結(jié)構(gòu)、設(shè)計結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)設(shè)計、機構(gòu)運動分析計算流程框圖、 主程序及計算結(jié)構(gòu)、凸輪機構(gòu)設(shè)計、參考資料目錄和設(shè)計小結(jié)、致謝。第一部分機構(gòu)的設(shè)計1. 鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)的功能與設(shè)計

7、要求圖12所示為掛鎖的一個零件，稱為“鎖梁”。鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu) 的功能是將已切削加工后的材料進行扳彎再加工成“鎖梁”。設(shè)計要求和參數(shù)為: “鎖梁”的形狀如圖2.1所示； 連續(xù)自動生產(chǎn)； 生產(chǎn)能力為件20件/min； 加工質(zhì)量要達(dá)到規(guī)定的技術(shù)要求； 機械系統(tǒng)運動方案應(yīng)力求簡單，可靠。2、功能原理設(shè)計鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)的功能是將已切削加工后的材料進行扳彎再加 工成“鎖梁”。將切削加工的金厲材料加工成圖1.2所示的零件，可采用如圖2.1 所示的搬彎機構(gòu)來實現(xiàn)。用一板彎滾子將工件壓在一圓弧模塊上，然后繞圓弧模 塊轉(zhuǎn)一角度，可將工件搬成與圓弧模塊板將相對應(yīng)得弧形。3、功能分解為了實現(xiàn)將已切

8、削加工的工件加工成鎖梁的總功能，可將總功能分解為如下 分功能：1）切削成型工件送料功能；2）送料定位功能；3）工件扳彎功能。邏輯功能如圖3.1：圖3. 14. 功能原理的工藝過程分解并確定執(zhí)行構(gòu)件的運動形式(1) 定位功能：采用一活動定位桿進行定位，執(zhí)行機構(gòu)為凸輪機構(gòu)上的定位桿, 它的運動是間歇往復(fù)直動。(2) 扳彎功能：用-板彎滾子將工件壓在一圓弧模塊上，然后繞圓弧模塊轉(zhuǎn)一角 度，即可將工件搬成與圓弧模塊板半徑相對應(yīng)的弧形。由扳彎的工作原理可知, 它的執(zhí)行機構(gòu)是扳彎滾子支架，它的運動時間歇往復(fù)擺動。5. 繪制機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式，繪制出機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換功能圖定位桿往芟間

9、就移動分支架電機扳彎滾子支架間歇往w轉(zhuǎn)運動6. 根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式選擇機構(gòu)(1)定位桿間歇往復(fù)移動：可選用凸輪機構(gòu)，連桿機構(gòu)，組合機構(gòu)(如凸輪機構(gòu)+連桿機構(gòu))等;切槽定位夾緊機構(gòu)選擇與比較方案一: 從圖6.1可知，滾輪3在凸輪2的旋轉(zhuǎn)上下移動，從而滾輪3帶動桿4上下移動。5是冋位彈簧。6是 7 型塊，有定位和夾緊工能為一體。圖6. 2圖6方案二采用尖頂凸輪機構(gòu)來實現(xiàn)其定位功能如圖6. 2。凸輪依次轉(zhuǎn)過推程，遠(yuǎn)休， 回程，近休一次循環(huán)，推桿將完成一直動的行程。直動推桿的軸線通過凸輪的回 轉(zhuǎn)中心，此為對心直動推桿機構(gòu)。方案對比：上述兩個方案均能達(dá)到課程設(shè)計所需的要求，但方案二尖頂摩 擦較大。沒

10、有方案一平底合理。所以選擇方案二。（2）扳彎頭的間歇往復(fù)回轉(zhuǎn)運動：可選用凸輪機構(gòu)，齒輪擺桿機構(gòu)，組合機構(gòu)（凸 輪機構(gòu)+連桿機構(gòu)+鏈傳動等）。方案一：將凸輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為推桿的往復(fù)直動，通過連桿轉(zhuǎn)為輪的往復(fù)擺動。設(shè) 定相互嚙合兩輪的半徑比例為2： 1 （?。捍螅┩ㄟ^連桿使大齒輪擺動98。，右 而與z相嚙合的小輪轉(zhuǎn)動180° ,實現(xiàn)板彎功能，如圖6.3。ie圖6.3方案二：如圖6. 4,其工作過程為當(dāng)凸輪轉(zhuǎn)動吋，隨著從動件2擺動一定的 角度，構(gòu)件3也轉(zhuǎn)一定的角度，從而使4繞01轉(zhuǎn)動一定的角度，這時，4與5 通過鏈條傳動，帶動5也轉(zhuǎn)過一定的角度，從而實現(xiàn)扳彎功能。圖6.4方案對比：上述兩

11、個方案均能達(dá)到設(shè)計所需的要求，但方案一用的構(gòu)件過 多，工作過程不易控制，導(dǎo)致加工精度不高，方案二能有效的解決這一問題， 所以設(shè)計時選擇方案二。7. 用形態(tài)學(xué)矩陣法創(chuàng)建機械系統(tǒng)運動方案根據(jù)機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖可構(gòu)成形態(tài)學(xué)矩陣，由下表2. 5所示的形態(tài)學(xué) 矩陣可求出鎖梁111動扳彎機系統(tǒng)運動方案數(shù)為:n 二 3x3x3x3x3=243 種可由給定的條件，各機構(gòu)的相容性，各機構(gòu)的空間布置，類似產(chǎn)品的借鑒和 設(shè)計者的經(jīng)驗等，從中選出若干個較為實際可行的方案，然后從選出的若干個方 案屮用評價方法選出最優(yōu)方案。功能元功能元解匹配機構(gòu)）123減速1帶傳動、齒輪傳動、蝸桿傳動減速2帶傳動齒蝸桿傳動減速3帶傳

12、動齒超羅/蝸桿傳動定位桿間歇 往復(fù)移動凸輪機構(gòu)連桿機構(gòu)凸輪+連桿機構(gòu)扳彎滾子支架的間歇往復(fù) 冋轉(zhuǎn)運動凸輪機構(gòu)齒輪擺桿機構(gòu)空間凸輪機構(gòu)+ 移動凸輪機構(gòu)8. 機械系統(tǒng)運動方案簡圖圖8表示了搬彎機構(gòu)的運動簡圖，電機通過傳動系統(tǒng)帶動主軸5的旋轉(zhuǎn)。通過主軸的旋轉(zhuǎn)帶動凸輪。主軸的旋轉(zhuǎn)帶動凸輪7使連桿帶動v型塊8上下移 動實現(xiàn)定位及夾緊。主軸的旋轉(zhuǎn)帶動齒輪6轉(zhuǎn)動讓15擺動，從而使圓13轉(zhuǎn)動, 曲鏈傳動使輪11進行搬彎。設(shè)計輪15和輪13的傳動比為2.109 根據(jù)工藝動作順序和協(xié)調(diào)要求擬定運動循環(huán)圖機械系統(tǒng)運動方案有2個執(zhí)行構(gòu)件需要進行運動協(xié)調(diào)設(shè)計，它們是定位夾緊 桿、實現(xiàn)扳彎功能的小鏈輪，在圖9.1所示的運

13、動循環(huán)圖中，分別用定位夾緊和 扳彎來表示。圖屮的橫坐標(biāo)表示主軸的轉(zhuǎn)角，定位夾緊的縱坐標(biāo)表示定位桿的運 動（由下向上為正），扳彎的縱坐標(biāo)表示小鏈輪的運動（順時針轉(zhuǎn)向為正）。定位扳彎0°90°180°270°360°第二部分機構(gòu)的尺度計算與設(shè)計1原動機的選擇根據(jù)設(shè)計的要求可知，鎖梁一般是大批量生產(chǎn)；從能源方而看，工廠的電源 能有效地保證并充足，且有降低生產(chǎn)成本，便于操作，工件可靠，維修方便， 應(yīng)盡量選用屯力驅(qū)動。從對環(huán)境影響來看，屯力驅(qū)動方式所產(chǎn)生的污染較小， 可選擇電動機。從經(jīng)濟方面來看，電動機應(yīng)滿足一定的功率，防止功率過大造 成浪費，過小負(fù)荷過

14、大，使生產(chǎn)率達(dá)不到要求致使浪費時間。所以為了滿足上 訴要求，選擇電壓為380v轉(zhuǎn)速700轉(zhuǎn)/分的交流電動機最為合適。2. 傳動機構(gòu)的比較與選擇機械系統(tǒng)中的傳動機構(gòu)是把原動機輸出的機械能傳遞給執(zhí)行機構(gòu)并實現(xiàn)能 量的分配、轉(zhuǎn)速的改變及運動形式的改變的中間裝置。傳動機構(gòu)最常見的有齒 輪傳動、帶傳動、蝸桿傳動等。他們的特點如表：特點壽命應(yīng)用驚承載能力和速度范圍大；傳動比恒 定，采用衛(wèi)星傳動可獲得很大傳動 比，外廓尺寸小，工作口j靠，效率 高。制造和安裝精度要求高，精度 低時，運傳有噪音；無過載保護作 用取決于齒輪材 料的接觸和彎 曲疲勞強度以 及抗膠合與抗 磨損能力金屬切削機 床、汽車、起 重運輸機械

15、、 冶金礦山機械 以及儀器等蝸桿 傳動結(jié)構(gòu)緊湊，單級傳動能得到很大的 傳動比；傳動平穩(wěn)，無噪音；可制 成門鎖機構(gòu)；傳動比大、滑動速度 低時效率低；中、高速傳動需用昂 貴的減磨材料；制造精度要求高， 刀具費用貴。制造精確，潤滑 良好，壽命較 長；低速傳動， 磨損顯著金屬切削機床 （特別是分度 機構(gòu)）、起重 機、冶金礦山 機械、焊接轉(zhuǎn) 胎等帶傳 動軸間距范圍大，工作平穩(wěn)，噪音小， 能緩和沖擊，吸收振動；摩擦型帶 傳動冇過載保護作用；結(jié)構(gòu)簡單， 成本低，安裝要求不高；外廓尺寸 較大；摩擦型帶有滑動，不能用于 分度鏈；曲于帶的摩擦起電，不宜 用于易燃易爆的地方；軸和軸承上 的作用力很大，帶的壽命較短帶

16、輪直徑人，帶 的壽命長。普通 v帶3500-5000h金屬切削機 床、鍛壓機床、 輸送機、通風(fēng) 機、農(nóng)業(yè)機械 和紡織機械鏈傳 動軸間距范圍大；傳動比恒定；鏈條 組成件間形成油膜能吸振，對惡劣 環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，工作可靠； 作用在軸上的荷載?。贿\轉(zhuǎn)的瞬吋 速度不均勻，高速時不如帶傳動平 穩(wěn)；鏈條工作時，特別是因磨損產(chǎn) 生伸長以后，容易引起共振，因而 需增設(shè)張緊和減振裝置與制造質(zhì)量冇 關(guān) 5000-15000h農(nóng)業(yè)機械、石 油機械、礦山 機械、運輸機 械和起重機械 等由上述兒種主要的傳動裝置相互比較，齒輪傳動、帶傳動用于減速，扳彎機構(gòu)使用鏈輪傳動。齒輪傳動可靠、準(zhǔn)確，鏈傳動距離較遠(yuǎn)并可靠。3.

17、 電機向主軸傳動設(shè)計與分析根據(jù)生產(chǎn)率10件/分可知，主軸的轉(zhuǎn)速為10/min。從而可以算得傳動比 i=700/10,從而設(shè)計三級減速，如圖（二3.1） 級減1/2,第二級減1/5,第三級減 1/7；從1到2是帶傳動,設(shè)計:（11=100<12=200;z2'=18d2,=mz=108;z3=90d3=mz=540;z3'=18d3,=mz=10 &z4= 126,d4=mz=756圖（二 3.1）電機700r/min4定位機構(gòu)尺寸計算nsvah定位夾緊為一體的機構(gòu)如上圖從側(cè)示圖可看出，當(dāng)凸輪1旋轉(zhuǎn)，通過連桿帶 動v型塊上下移動，從而實現(xiàn)定位和夾緊。設(shè)計凸輪的基圓半

18、徑40mm,升程 10mm,(根據(jù)計算升程應(yīng)大于(10-7) /2= 1. 5mm),近休170° ,推程60° ,遠(yuǎn)休 70° ,冋程 60° o5. 扳彎機構(gòu)尺寸計算如下圖，由于扳彎需要轉(zhuǎn)過180。,選擇輪13和輪11的半徑比為3. 6/1可 得輪13需要轉(zhuǎn)過50° ,就可以完成輪11轉(zhuǎn)過180°，輪11直徑為40mm,則要 求輪13的直徑為144mm,取16的固定餃鏈中心離輪13轉(zhuǎn)動中心的氏度為200mm, 選取輪13上連架桿長為40mm,先設(shè)定一個起始位置，根據(jù)轉(zhuǎn)角可以由四桿機構(gòu) 的原理確定桿8和桿9的長度，圖形如下圖：曲作圖

19、法口j得，桿16的長度為150mm,桿15的長度為90mm,取桿的右端與凸輪相切的位置到機架的距離為35得升程為14. 904mm50°1214,15'11o 寸 e131416, 1525.3&16b06235第三部分計算機調(diào)試機構(gòu)1 凸輪設(shè)計(1)、參數(shù)設(shè)置凸輪類型匕平底直動從動件盤形凸輪機構(gòu)基園半徑ro|40轉(zhuǎn)速wti計算步長 i5vcancel(2)、運行情況o2. 程序算法private sub commandl_click() dim b(6), c(6), d(3), t as string pai = atn(l#)*4/180for fi = 0 t

20、o 360 step 10fil = fi * paicall 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.05, 0, fil, 1.047, 0, _xb, yb, vbx, vby, abx, a by)call rpr 運動分析子程序 0, -0.1, 0, 0, 0, 0, xb, ybz vbx, vby, abx, aby,_0, 0.25, xd, yd, vdx, vdy, adx, a dy, fi3, omega3, epsilo n3, sr, vsr, asr)call rrp 運動分析子程序(2, xd, yd, vdx, vdy, adx, a d

21、y, 0, 0.1567, vpx, vpy, apx, apy, _ 0.08, 0, 0, 0, xe, ye, vex, vey, aex, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr)call 單桿運動分析子程序(0, -0.1, 0, 0z 0, 0, 0.12, 0, fi3, omega3, epsilon _xs3, ys3, vs3x, vs3y, as3x, as3y)call 單桿運動分析子程序(xd, ydz vdx, vdy, adx, a dy, 0.04, 0, fi4, omega4, epsilon4, _ xs4, ys

22、4, vs4x, vs4y, as4x, as4y)t = t + hfil=t = t + hxe(m)= t = t + hve(m/s)=t = t + hae(m/s2)=t = t + homega3(rad/s)= t = t + homega4(rad/s)=h + str(fi) + vbcrlf"+ str(xe) + vbcrlf” + str(vex) + vbcrlfh + str(aex) +vbcrlf" + str(omega3) +vbcrlf11 + str(omega4) + vbcrlft + "epsilon 3(rad/s

23、)= h + str(epsilon3) + vbcrlft + hepsilon4(rad/s)= 11 + str(epsilon4) + vbcrlft = t + vbcrlfnext fitextl.text = tend subsub 單桿運動分析子程序(xa, ya, vax, vay, aax, aay, s, theta, fi, omega, epsilon, _xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)xm = xa + s * cos(fi + theta)ym = ya + s * sin(fi + theta)vmx = vax s * omega *

24、sin(fi + theta)vmy = vay + s * omega * cos(fi + theta)amx = aax s * epsilon * sin(fi + theta) s * omega a 2 * cos(fi + theta)amy = aay + s * epsilon * cos(fi + theta) s * omega a 2 * sin(fi + theta) end subsub rrr 運動分析子程序(m, xb, yb, vbx, vby, abx, a by, xd, yd, vdx, vdy, adx, a dy, _ l2, l3, xc, yc,

25、 vcx, vcy, acx, acy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3)dim pi, d, ca, sa, ydb, xdb, gam, ycd, xcd, e, f, q ea, fa, deltapi = atn(l#) * 4d = (xd - xb) a 2 + (yd - yb) a 2) a 0.5if d > l2 + l3 or d < abs(l2 l3) thenmsgbox ”此位置不能裝呢”goto nlelseend ifca = (d a 2 + l2 a 2 l3 八 2) / 2 /

26、l2 / dsa = (l-ca a2) a0.5ydb = yd - ybxdb = xd - xbcall atnl(xb, yb, xd, yd, delta)if ca > 0 thengam = atn(sa / ca)else: gam = atn(sa / ca) + piend ifif m = 1 thenfi2 = delta + gamelse: fi2 = delta - gamend ifxc = xb + l2 * cos(fi2)yc = yb + l2 * sin(fi2)ycd = yc - ydxcd = xc - xdlfxcd>othe nf

27、i3 = atn(ycd/xcd)elself ycd >= 0 thenfi3 = atn (ycd / xcd) + pielse: fi3 = atn(ycd / xcd) piend ife = (vdx - vbx) * xcd + (vdy vby) * ycdf = (vdx - vbx) * (xc - xb) + (vdy - vby) * (yc - yb)q = ycd * (xc - xb) - (yc - yb) * xcdomega2 = e/qomega3 = f / qvcx = vbx - omega2 * (yc - yb)vcy = vby + om

28、ega2 * (xc xb)ea = adx abx + omega2 a 2 * (xc - xb) - omega3 a 2 * xcd fa = a dy - a by + omega2 a 2 * (yc - yb) - omega3 a 2 * ycd epsilon2 = (ea * xcd + fa * ycd) / qepsilon3 = (ea * (xc xb) + fa * (yc yb) / qacx = abx omega2 a 2 * (xc xb) - epsilon2 * (yc yb) acy = a by omega2 a 2 * (yc yb) + eps

29、ilon2 * (xc - xb) nl: end subsub atnl(xl, yl, x2, y2, fi)dim pi, y21, x21pi = atn(l#) * 4y21 = y2 - ylx21 = x2 - xlifx21 = othen 判斷bd線段與x軸的夾角lfy21>othenfi = pi / 2elself y21 = 0 thenmsgbox "b> d兩點重合,不能確定“else: fi = 3 * pi / 2end ifelseif x21 < 0 thenfi = atn(y21 /x21) + pielself y21 &g

30、t;= 0 thenfi = atn(y21/x21)else: fi = atn(y21 / x21) + 2 * piend ifend ifend subsub rrp 運動分析子程序(m, xb, yb, vbx, vby, abx, a by, xp, yp, vpx, vpy, apx, apy, _ l2, fi3, omega3, epsilon3, xc, yc, vcx, vcy, _ acx, acy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)dim pi, d2, e, f, ycb, xcb, el, fl, q e2z f2pi =

31、atn(l#) * 4d2 = (xb-xp)a2 + (yb-yp)a2)e = 2 * (xp - xb) * cos(fi3) + 2 * (yp- yb) * sin(fi3)f = d2 - l2 a 2if e a 2 < 4 * f thenmsgbox ”此位置不能裝配”goto nlelseend ifif m = 1 the nsr = abs(-e + (ea2-4*f)a 0.5) / 2)else: sr = abs(-e (e a 2 4 * f)八 0.5)/ 2)end ifxc = xp + sr * cos(fi3)yc = yp + sr * sin

32、(fi3)ycb = yc - ybxcb = xc - xbcall atnl(xb, yb, xc, yc, fi2)el = (vpx - vbx) - sr * omega3 * sin(fi3)fl = (vpy - vby) + sr * omega3 * cos(fi3)q = ycb * sin(fi3) + xcb * cos(fi3)omega2 = (fl * cos(fi3) - el * sin(fi3) / qvsr = -(fl*ycb + el*xcb)/qvcx = vbx - omega2 * ycbvcy = vby + omega2 * xcbe2 =

33、apx - abx + omega2 a 2 * xcb - 2 * omega3 * vsr * sin(fi3) _ epsilon3 * (yc yp) omega3 a 2 * (xc xp)f2 = apy - aby + omega2 a 2 * ycb + 2 * omega3 * vsr * cos(fi3) _+ epsilon3 * (xc - xp) - omega3 a 2 * (yc - yp)epsilon2 = (f2 * cos(fi3) e2 * sin(fi3) / qasr = -(f2 * ycb + e2 * xcb) / qacx = abx - o

34、mega2 a 2 * xcb epsilon2 * ycbacy = aby - omega2 a 2 * ycb + epsilon2 * xcbnl: end subsub rpr 運動分析子程序(m, xb, yb, vbx, vby, abx, aby, xcz yc, vcx, vcy, acx, acy, _e, l3, xd, yd, vdx, vdy, adx, a dy, fi3, omega3, epsilon3 _ sr, vsr, asr)dim pi, ycb, xcb, gam, q, ea, fapi = atn(l#) * 4if (xc xb) a 2 +

35、(yc yb) a 2 < e a 2 thenmsgbox ”此位置不能裝配“goto nlelseend ifsr = (xc-xb) a2 + (yc-yb) a2 e 人 2)人 0.5ycb = yc - ybxcb = xc - xbcall atnl(xb, yb, xc, yc, beta)gam = atn(e / sr)if m = 1 thenfi3 = beta + gamelse: fi3 = beta gamend ifxd = xb + e* sin(fi3) + l3 * cos(fi3)yd = yb-e* cos(fi3) + l3 * sin(fi3

36、)q = (xc-xb) * cos(fi3) + (yc-yb) * sin(fi3)omega3 = (vcy - vby) * cos(fi3) - (vcx - vbx) * sin(fi3) / qvsr = (vcy - vby) * (yc - yb) + (vcx - vbx) * (xc - xb) / qvdx = vbx - omega3 * (yd - yb)vdy = vby + omega3 * (xd - xb)ea = acx abx + omega3 a 2 * (xc xb) + 2 * omega3 * vsr * sin(fi3)fa = acy aby

37、 + omega3 a 2 * (yc - yb) 2 * omega3 * vsr * cos(fi3) epsilon3 = (fa * cos(fi3) - ea * sin(fi3) / q asr = (ea * (xc - xb) + fa * (yc - yb) / q adx = abx - omega3 a 2 * (xd - xb) - epsilon3 * (yd - yb) ady = aby omega3 a 2 * (yd - yb) + epsilon3 * (xd - xb)nl: end subprivate sub command2_click()dim b

38、(6), c,d,xel(360), vexl(360), aexl(360)pai = atn(l#)*4/180for fi = 0 to 360 step 10fil = fi * paicall 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.05, 0, fil, 1.047, 0, _xb, yb, vbx, vby, abx, aby)call rpr 運動分析子程序(1, 0, -0.1, 0, 0, 0, 0, xb, yb, vbx, vby, abx, aby,_0, 0.25, xd, yd, vdx, vdy, adx, a dy, fi3, omega3

39、, epsilo n3, sr, vsr, asr)call rrp 運動分析子程序(1, xd, yd, vdx, vdy, adx, a dy, 0, 0.1567, vpx, vpy, apx, apy,0.08, 0, 0, 0, xe, ye, vex, vey, a ex, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr)call 單桿運動分析子程序(0, -0.1, 0, 0, 0, 0, 0.12, 0, fi3, omega3, epsilon3,_xs3, ys3, vs3x, vs3y, as3x, as3y)call 單桿運動分析子程序

40、(xd, yd, vdx, vdy, adx, a dy, 0.04, 0, fi4, omega4, epsilon4, xs4, ys4, vs4x, vs4y, as4x, as4y)xel(fi) = xevexl(fi) = vexaexl(fi) = aexnext fiforecolor = qbcolor(o)picturel.scale (-10,100)-(370, -100)picturel.line (0, 0)-(360, 0), forecolorpicturel.line (0, -100)-(0,100), forecolorforecolor = qbcolo

41、r picturel.pset (0, xel(o) * 100)for fi = 0 to 360 step 10picturel.line -(fi, xel(fi) * 100 20), forecolornext fiforecolor = qbcolor picturel.pset (0, vexl(0) * 100)for fi = 0 to 360 step 10picturel.line -(fi, vexl(fi) * 200), forecolornext fiforecolor = qbcolor(lo)picturel.pset 0, aexl(0) * 0.3)for fi = 0 to 360 step 10picturel.line -(fi, aexl(fi) * 100), forecolornext fiend sub主要參考文獻1. 機械原理第七版 主編陳作模葛文杰孫恒高等教育岀版社2. 機械原理課程設(shè)計手冊主編牛鳴歧王保民 王振甫重慶大淫出版社3. 機械原理課程設(shè)計指導(dǎo)書 貴州大學(xué)機械工程學(xué)院4. 機械創(chuàng)新設(shè)計主編黃純穎高等教育出版社5. 機械原理學(xué)習(xí)指南主編陳作模西北工業(yè)大學(xué)機械原理課程設(shè)計總結(jié)經(jīng)過兩周的課程設(shè)計，使我們學(xué)到了太多的東西，我相信，這在其他課上是 學(xué)不到的。如同學(xué)間協(xié)作、互和幫助、鍛煉了我們的動手能力以及對工程設(shè)計一 絲