機(jī)電一體化系統(tǒng)綜合課程設(shè)計(jì)_X-Y數(shù)控工作臺設(shè)計(jì)說明書

1、設(shè)計(jì)組號:機(jī)電一體化系統(tǒng)綜合課程設(shè)計(jì)x-y數(shù)控工作臺設(shè)計(jì)說明書學(xué)校名稱：杭州電子科技大學(xué)設(shè)計(jì)組長：設(shè)計(jì)隊(duì)員：金婕謝金花謝艷陳磊陳勝指導(dǎo)老師：吳立群于保華葉凌云二oo七年三月、總體方案設(shè)計(jì)1.1設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一個數(shù)控xy工作臺及其控制系統(tǒng)。該工作臺可用于銃床上坐標(biāo)孔的加工和臘摸、塑 料、鋁合金零件的二維曲線加工，重復(fù)定位精度為土0.01mm,定位精度為0.025mm。設(shè)計(jì)參數(shù)如f：負(fù)載重量g=150n；臺面尺寸cx bx h = 145mmx 160mmx 12mm；底座外 形尺寸cl xb1 x hl = 210mm x 220mm x 140mm；最大長度l=388mm；工作臺加工范圍 x=5

2、5mm, y=50mm；工作臺最大快移速度為lm/min。1-2總體方案確定（1）系統(tǒng)的運(yùn)動方式與伺服系統(tǒng)由于工件在移動的過程屮沒有進(jìn)行切削，故應(yīng)用點(diǎn)位控制系統(tǒng)。定位方式采用增量坐標(biāo)控 制。為了簡化結(jié)構(gòu)，降低成本，釆用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)鞭動x-yi作臺。（2）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)本設(shè)計(jì)采川了與mcs-51系列兼容的at89s51單片機(jī)控制系統(tǒng)。它的主要特點(diǎn)是集成度高, 可靠性好，功能強(qiáng)，速度快，有較高的性價(jià)比?？刂葡到y(tǒng)由微機(jī)部分、鍵盤、led、i/o接口、光電偶合電路、步進(jìn)電機(jī)、電磁鐵功率放人 器電路等組成。系統(tǒng)的加工程序和控制命令通過鍵盤操作實(shí)現(xiàn)。led顯示數(shù)控工作臺的狀態(tài)。（3）xy工作臺的傳動方

3、式為保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性，乂要求結(jié)構(gòu)緊湊，所以選用絲杠螺母傳動副。為提高傳 動剛度和消除間隙，釆用預(yù)加負(fù)荷的結(jié)構(gòu)。由于工作臺的運(yùn)動載荷不大，因此采用有預(yù)加載荷的雙v形滾珠導(dǎo)軌。采用滾珠導(dǎo)軌可減 少兩個相對運(yùn)動面的動、靜摩擦系數(shù)z差，從而提高運(yùn)動平穩(wěn)性，減小振動?？紤]電機(jī)步距角和絲桿導(dǎo)程只能按標(biāo)準(zhǔn)選取，為達(dá)到分辨率的要求，需采用齒輪降速傳動。圖m系統(tǒng)總體框圖二、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)21、工作臺外形尺寸及重量估算x向拖板（上拖板）尺寸：長x 寬x 高145x 160x50重量：按重量=體積x材料比重估算145 x 160 x 50 x 10-3 x 7.8 x 10-2 « 90 ny向拖

4、板（下拖板）尺寸： 145x160x50重量：約90n。上導(dǎo)軌座（連電機(jī)）重量：（220xl40x38 + 2xl55x-x82）x7.8xl0"2 xlo-3 +1.1x10107 （tv）夾具及工件重最：約150n。x-yt作臺運(yùn)動部分的總重量：約287no2.2、滾動導(dǎo)軌的參數(shù)確定、導(dǎo)軌型式：圓形截面滾珠導(dǎo)軌、導(dǎo)軌長度上導(dǎo)軌（x向）取動導(dǎo)軌長度1, =100動導(dǎo)軌行程1 = 55支承導(dǎo)軌長度厶= /+/ = 155下導(dǎo)軌（y向）/ = 50厶=100厶= 150選擇導(dǎo)軌的型號：gta16、直線滾動軸承的選型 上導(dǎo)軌gx = 240（ n） 下導(dǎo)軌gy =287（n）由于本系統(tǒng)負(fù)

5、載相對較小，查表后得出lm10uuop型直線滾動軸承的額定動載荷為370n, 人于實(shí)際動負(fù)載；但考慮到經(jīng)濟(jì)性等因素最示選擇lm16uu0p型肓線滾動軸承。并采用雙排兩 列4個直線滾動軸承來實(shí)現(xiàn)滑動平臺的支撐。、滾動導(dǎo)軌剛度及預(yù)緊方法當(dāng)工作臺往復(fù)移動時(shí)，工作臺壓在兩端滾動體上的壓力會發(fā)生變化，受力人的滾動體變 形大，受力小的滾動體變形小。當(dāng)導(dǎo)軌在位置i時(shí)，兩端滾動體受力相等，工作臺保持水平; 當(dāng)導(dǎo)軌移動到位置ii或iii時(shí)，兩端滾動體受力不和等，變形不一致，使工作臺傾斜(x角，由 此造成誤差。此外，滾動體支承工作臺，若工作臺剛度差，則在自璽和載荷作用下產(chǎn)生彈性 變形，會使工作臺下凹(有時(shí)還可能出

6、現(xiàn)波浪形)，影響導(dǎo)軌的精度。2.3、滾珠絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算滾珠絲杠的負(fù)荷包括銃削力及運(yùn)動部件的重最所引起的進(jìn)給抗力。應(yīng)按銃削時(shí)的情況計(jì) 算。、最大動負(fù)載q的計(jì)算q = lfjhp杳表得系數(shù) = 1, .4=1,壽命值r 60/irl =106查表得使用壽命時(shí)間t二15000h,初選絲杠螺距t=4mnb得絲杠轉(zhuǎn)速1000vnviv 1000x1.n =二= 250(r/min)t4所以厶二60x250x15000二：=225106x向絲杠牽引力匕=1.414屆g*(/當(dāng)當(dāng)量摩擦系數(shù))= 1.414x0.01x240 = 3.39()y向絲杠牽引力pv=1.4144gv= 1.414x0.01x287

7、 = 4.06()所以最大動負(fù)荷x 向2 =v225x 1x1x3.39 = 20.6()y 向2v = v225 xlxlx4.06 = 24.7(n)查表，取滾珠絲杠公稱直徑 do=lomm ,選用滾珠絲杠螺母副 的型號為sfk1004,其額定動載荷為390n,足夠用。、滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)計(jì)算表2t滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)名稱符號計(jì)算公式和結(jié)果螺紋滾道公稱直徑£10螺距t4接觸角045°鋼球直徑da2螺紋滾道法面半徑r/? = 0.52 =1.04偏心距e0 = (/?-d“/2)sin0 = o.o3螺紋升角yy - arc/g = 7.26 兀x螺桿螺桿外徑dd=

8、d°-(0.2 0.25)d “ =9.5螺桿內(nèi)徑£dl=d(2e-2r = 7.9s螺桿接觸|工徑d7dz = dq -da cos0 = 8.59螺母螺母螺紋外徑dd = d()2« + 2/? = 12.02螺母內(nèi)徑（外循環(huán)）2® =d°+(0.2 0.255)d“ =10.5見表2t o、傳動效率計(jì)算= 0.973堆丫 二 7.26fg(7 + 0)rg (7.26 +0.2)式屮：（p磨擦角；/絲杠螺紋升角。、剛度驗(yàn)算滾珠絲杠受工作負(fù)載p引起的導(dǎo)程厶的變化最p = 24.7(m)y向所受牽引力人，故應(yīng)用y向參數(shù)計(jì)算厶=0.4(cm)e

9、 = 20.6xl06(n/cm2)（材料為鋼）?4 7 x 0 5所以心莎而y皿（呦絲杠因受扭矩而引起的導(dǎo)程變化量 厶很小，可以忽略。所以導(dǎo)程總課差7 100 1 0 in_6100 2/ 、=l = 1.2 x 10=3(“加/加)>0 彳杳表知e級精度的絲杠允許謀差15/m ,故剛度足夠。、穩(wěn)定性驗(yàn)算由于絲杠兩端采用止推軸承，故不需耍穩(wěn)定性驗(yàn)算。2.4、步進(jìn)電機(jī)的選用(1) 、步進(jìn)電機(jī)的步距角0取系統(tǒng)脈沖當(dāng)最巧,=q.qlmm/step ,初選步進(jìn)電機(jī)步距和0h = 1.5°。(2) 、步進(jìn)電機(jī)啟動力矩的計(jì)算設(shè)步進(jìn)電機(jī)等效負(fù)載力矩為t,負(fù)載力為p,根據(jù)能量守恒原理，電機(jī)所

10、做的功與負(fù)載力 做功有如下關(guān)系t 07= ps式中：(p電機(jī)轉(zhuǎn)角；s 移動部件的相應(yīng)位移；機(jī)械傳動效率。若取(p = oh，貝=所以2加屛7式中：ps 移動部件負(fù)載(n)； g移動部件重量(n)； p：與重量方向一致的作 用在移動部件上的負(fù)載力(n)； “ 一一導(dǎo)軌摩擦系數(shù)；仇一一步進(jìn)電機(jī)步距角，(rad)； t電機(jī)軸負(fù)載力矩(n c加)本例中，取“ = 0.03 (淬火鋼滾珠導(dǎo)軌的摩擦系數(shù))，77 = 0.96,厶為絲杠牽引力，p =pn = 24.1 n o考慮到重力影響，y向電機(jī)負(fù)載較大，因此取g = gv=287n,所以 36x0.0124.7 + 0.03x2871t =l1 = 1

11、.33(2 cm)2-xl.5x0.96若不考慮啟動時(shí)運(yùn)動部件慣性的影響，則啟動力矩 t収安全系數(shù)為0.3,則1 33全系數(shù)為0. 3,貝itq= = 4.42(n cm)對于工作方式為三相六拍的三相步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)的最高工作頻率1000v1000x1f_max _7max _ 60q, _=60x0.01 =166w)查表選用兩個45bf005-ii型步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)的冇關(guān)參數(shù)見表2-2。表2-2 步進(jìn)電機(jī)參數(shù)型號主要技術(shù)數(shù)據(jù)外形尺寸(mm)(n)步距角(>最人 靜獅 (n cm)(step/s )相 數(shù)電壓(v)電流(4)外徑長度軸徑45bf005- ii1.519.63000327

12、2.54558411sax0.866(n cm)25、確定齒輪傳動比因步進(jìn)電機(jī)步距角仇=1.5°,滾珠絲杠螺距t = 4mm ,要實(shí)現(xiàn)脈沖當(dāng)量5 = 0.01mm/step ,在傳動系統(tǒng)屮應(yīng)加一對齒輪降速傳動。齒輪傳動比22sp x360°0.01x360=0.6eht1.5x4選 z, =17, z2 = 282.6、確定齒輪模數(shù)及有關(guān)尺寸因傳遞的扭距較小，取模數(shù)m = 1mm ,齒輪有關(guān)尺寸見表3-3。2.7、步進(jìn)電機(jī)慣性負(fù)載的計(jì)算表2-3 齒輪尺寸z1728d mz (mm) d“ = d + 2m (m/77)df = d - 2xl.25/h(mz/7)b =(3

13、-6)m(mm)d、+(a = (mm i2 ' 7171914. 55283025. 5517.5根據(jù)等效轉(zhuǎn)動慣量的計(jì)算公式，得式中：jd 折算到電機(jī)軸上的慣性負(fù)載(kg cm2 )； jo步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量(kg cm2 )； j齒輪 的轉(zhuǎn)動慣量(kg cm2 )； j2齒輪 的轉(zhuǎn)動慣量(kg cm2 )；j3滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量(kg cm2 )； m移動部件質(zhì)量(kg )o 對材料為鋼的圓柱冬件轉(zhuǎn)動慣最可按下式估算j=0.78x103£>4l(kg cm2)式中：d圓柱零件直徑(cm)； l零件長度(cm)。所以人=0.78x 10-3 x 1.74 x0.5

14、 = 3.26x 1 o'3 cm2)j2 = 0.78xl03 x 2.84 x 0.5 = 23.9x10-3 (kg cm2)j. = 0.78xw3xl4x5 = 3.9xl0-3(kg cm2)電機(jī)軸轉(zhuǎn)動慣量很小，町以忽略，則( 7 a2打=3.26x10+ (23.9 + 3.9)x10128丿0.001+251.5180= 0.4xl05因?yàn)樗詰T性匹配比較符合耍求。三、控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)xy數(shù)控工作臺控制系統(tǒng)硬件主要包括cpu、傳動驅(qū)動、傳感器、人機(jī)交互界而。碩件系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)注意兒點(diǎn)：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、響應(yīng)性能好、造價(jià)低、可維護(hù)性、人機(jī) 交互界面可操作性比較好。3. 1cp

15、u 73. 1. 1 cpu的選擇隨著微電子技術(shù)水平的不斷提高，單片微型計(jì)算機(jī)有了飛躍的發(fā)展。單片機(jī)的型號很多， 而目前市場上應(yīng)用mcs-51芯片及其派主的兼容芯片比較多，如目前應(yīng)川最廣的8位單片機(jī) 89c51,價(jià)格低廉,而性能優(yōu)良,功能強(qiáng)大。在一些復(fù)雜的系統(tǒng)屮就不得不考慮使用16位單片機(jī)，mcs-96系列單片機(jī)廣泛應(yīng)川于伺 服系統(tǒng)，變頻調(diào)速等各類要求實(shí)時(shí)處理的控制系統(tǒng)，它具有較強(qiáng)的運(yùn)算和擴(kuò)展能力。但是定 位合理的單片機(jī)可以節(jié)約資源，獲得較鬲的性價(jià)比。從要設(shè)計(jì)的系統(tǒng)來看，選用較老的8051單片機(jī)需要拓展程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器，無疑 提高了設(shè)計(jì)價(jià)格，而選用高性能的16位mcs-96 x顯得過于浪

16、費(fèi)。生產(chǎn)基于51為內(nèi)核的單 片機(jī)的廠家有intel、atmel、simens,其中在cmos器件生產(chǎn)領(lǐng)域atmel公司的工藝和封 裝技術(shù)一直處于領(lǐng)先地位。atmel公司的at89系列單片機(jī)內(nèi)含flash存儲器，在程序開發(fā) 過程屮可以十分容易的進(jìn)行程序修改，同時(shí)掉電也不影響信息的保存；它和80c51插屎兼容, 并且采用靜態(tài)時(shí)鐘方式可以節(jié)省電能。因此碩件cpu選用at89s51, at表示atmel公司的產(chǎn)品，9表示內(nèi)含flash存儲器， s表示含有串行卜-載flash存儲器。at89s51的性能參數(shù)為:flash存儲器容量為4kb、16位定時(shí)器2個、中斷源6個（看門 狗中斷、接收發(fā)送中斷、外部中

17、斷0、外部中斷1、定時(shí)器0和定時(shí)器1中斷）、ram為128b、 14位的計(jì)數(shù)器wdt、i/o 口共有32個。3. 1.2 cpu接口設(shè)計(jì)cpu接口部分包括傳感器部分、傳動駟動部分、人機(jī)交互界面三部分。示意圖如下所示:圖3-1 cpu外部接口示意圖at89s51要完成的任務(wù)：（1）將行程開關(guān)的狀態(tài)讀入cpu,通過中斷進(jìn)行處理，它的優(yōu)先級別戢高。（2）通過程序?qū)崟r(shí)控制電機(jī)和電磁鐵的運(yùn)行。（3）接受鍵盤中斷指令，并響應(yīng)指令，將當(dāng)前行程開關(guān)狀態(tài)和鍵盤狀態(tài)反應(yīng)到led上, 實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互作用。山于at89s51只有p1 口和p3 口是準(zhǔn)雙向口，但p3 口主要以第二功能為主，并且在系統(tǒng) 中要用到第二功能的中

18、斷口，因此要進(jìn)行i/o擴(kuò)展。考慮到電路的簡便性和可實(shí)現(xiàn)性，實(shí)際中 采用內(nèi)部自帶鎖存器的8155,所以at89s51的i/o 口線分配如下：（1 ）p1.0-p1.5控制x-y兩個方向步進(jìn)電機(jī)的a、b、c線圈通電，形成a-ab-b-bc-c-ca-a 三相六拍正轉(zhuǎn)模式和a-ac-c-cb-b-ba-a的反轉(zhuǎn)模式。（2）p1.6 口輸出控制電磁鐵的吸合。（3）p3.2和p3.3兩個中斷源中into優(yōu)先級最高,它讀入行程開關(guān)的狀態(tài)并觸發(fā)中斷; int1讀入點(diǎn)動、復(fù)位、圓弧插補(bǔ)開關(guān)的狀態(tài)而觸發(fā)中斷。（4）p0.0-p0.7外部i/o擴(kuò)展的數(shù)據(jù)讀取。（5）p2.7 和 p2.6 決定 8155 的 pa

19、、pb、pc 口的地址。圖3-2 at89s51控制系統(tǒng)圖pb 口接led反映當(dāng)而運(yùn)行的8個狀態(tài)：x+禁止、x禁止、y+禁止、y禁止、手動x+ 運(yùn)行、手動x運(yùn)行、手動y+運(yùn)行、手動y運(yùn)行。pa 口低四位反映觸發(fā)屮斷1的4個行程開關(guān)的狀態(tài)。pc 口低6位反映了觸發(fā)中斷2的手動x+運(yùn)行、手動x運(yùn)行、手動y+運(yùn)行、手動y運(yùn) 行、復(fù)位（rst）、圓弧插補(bǔ)6個開關(guān)的狀態(tài)。中斷源crr>與4非門“» into,inti"pa pc 口 u圖3-3多中斷源中斷觸發(fā)圖心3.2驅(qū)動系統(tǒng)傳動驅(qū)動部分包括步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動和電磁鐵的驅(qū)動，步進(jìn)電機(jī)須滿足快速急停、定位和退刀時(shí) 能快速運(yùn)行、工作時(shí)

20、能帶動工作臺并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度運(yùn)行。在定位 和退刀時(shí)電磁鐵吸合使繪筆抬起，繪圖吋能及時(shí)釋放磁力使筆尖壓下。3. 2. 1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路和工作原理步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為o.o1 mm, 步進(jìn)電機(jī)每走一步，工作臺直線行進(jìn)0.01mm。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路中釆用了光電偶合器，它具有較強(qiáng)的抗干擾性，而且具有保護(hù)cpu的作用，當(dāng)功放 電路出現(xiàn)故障時(shí)，不會將大的電壓加在cpu上使其燒壞。27vcc圖34 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路圖該電路屮的功放電路是一個單電壓功率放人電路，當(dāng)a相得電時(shí)，電動機(jī)轉(zhuǎn)動一步。電 路屮與繞組外聯(lián)的二極管d起到續(xù)流作用

21、，即在功放管截止是，使儲存在繞組屮的能量通過 二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護(hù)功放管。與繞組w串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞 組的電流不至超過額定值，以免電動機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。由于步進(jìn)電機(jī)采用的是三相六扌11的工作方式（三個線圈a、b、c）,其止轉(zhuǎn)的通電順序 為：a-ab-b-bc-c-ca-a,具反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篴-ac-c-cb-b-ba-ao步進(jìn)時(shí)鐘a 相波形 j ii ii ie 相波形 iiiii一c和波形iiiii圖3-5 三相六扌n工作方式時(shí)相電壓波形（正轉(zhuǎn)）322 電磁鐵驅(qū)動電路該驅(qū)動電路也采用了光電偶 合器，但其功放電路相對簡單。其 光電偶合部分采用的是達(dá)林頓管, 因?yàn)轵?qū)

22、動電磁鐵的電流比較大。圖36電磁鐵駁動電路3. 2. 3電源設(shè)計(jì)電路中在轉(zhuǎn)換芯片的前后有兩個電容，前面電容起防止口激作用，后而電容起濾波作用。此外,兩電機(jī)同吋工作再加上控制系統(tǒng)用電，所需電源容量比較大，需耍選擇大容量電源。此系統(tǒng)中 用到的電源電壓為27v、12v、5v,為了便于管理和電源容量需求，就采用了標(biāo)準(zhǔn)的27v電源作為 基準(zhǔn)，通過芯片進(jìn)行電壓轉(zhuǎn)換得到所需的12v和5v電壓。在貝體應(yīng)用的過程中，lm7805必須加上散熱片。3. 3傳感器和人機(jī)界面由于步進(jìn)電機(jī)不需要反饋電路，但是耍注意工作臺不能超過最大行程。因此，必須在x、 y軸的方向各加上兩個行程開關(guān)。這里行程開關(guān)作用有兩個：（1）防止工

23、作臺超過最大行程， 使電機(jī)損壞（2）可以用與定位。所以這4個行程開關(guān)就充當(dāng)了傳感器。人機(jī)界面設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則就是要有良好的人機(jī)交互能力，一般要求操作簡便，界曲簡潔明了。 此系統(tǒng)中共有9個led, led1燈亮表示x軸負(fù)方向禁止通行，led2燈亮表示x軸正方向禁 止通行，led3燈亮表示y軸負(fù)方向禁止通行，led4燈亮表示y軸正方向禁止通行，led5 燈亮表示手動使工作臺向x軸負(fù)方向通行，led6燈亮表示手動使工作臺向x軸正方向通行， led7燈亮表示手動使工作臺向y軸負(fù)方向通行，led8燈亮表示手動使工作臺向y軸止方向 通行，led9亮表示系統(tǒng)通電運(yùn)行。界面上的7個按扭意義為：按扭1是通斷電開關(guān)，按

24、扭2是向x軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān), 按扭3是向x軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān)，按扭4是向y軸負(fù)方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān)，按扭5是向y軸正方向運(yùn)行的點(diǎn)動開關(guān)，按扭6是復(fù)位開關(guān)，按扭7是執(zhí)行繪制圓弧開關(guān)。 led9總開關(guān)led5.led6 led8 led1 led2x-禁止x+禁止 led3>led4y-禁止丫+禁止 led7復(fù)位繪制圓弧y+通行x-通行x+通行圖3-8 人機(jī)界面圖3. 4本章小節(jié)本章著重介紹了數(shù)控工作臺控制系統(tǒng)的碩件設(shè)計(jì)。cpu板介紹了 cpu的選擇及其外圍的接 口設(shè)計(jì)和控制流程；驅(qū)動系統(tǒng)介紹了步進(jìn)電機(jī)和電磁鐵的驅(qū)動電路設(shè)計(jì)；此外還敘述了人機(jī)界面 各個按扭和led的意義。4.1總體方

25、案四、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)對于at89s51的程序設(shè)計(jì)，由于所需實(shí)現(xiàn)的功能較簡單，釆用匯編的形式。編譯器采用 keil 7. 02bo該編譯器是51系列單片機(jī)程序設(shè)計(jì)的常用工具，既可用匯編，也支持c語言編 譯。同時(shí)具有完善的調(diào)試功能。4. 2主流程圖圖41ctlequ3ff8hpaequ3ff9hpbequ3ffahpcequ3ffbhcmdequ02horg0000hajmpmainorg0003hajmpintois；外部中斷0入口org000bhajmptmois:定時(shí)器0屮斷入口org0013hajmpinti is;外部中斷1入口org001bhajmptm1is;定時(shí)器1中斷入口org

26、01 oohmain： anlpl, oefhsetbito;夕卜屮斷負(fù)跳沿觸發(fā)setbit1mova, ctlmovdptr,amovxdptr, cmd;a 口輸入，b 口輸出,c 口輸入setbexo ；允許外中斷0setbexi ；允許外中斷1setbpxosetbpx1 ；設(shè)置優(yōu)先級setbea ；開總中斷l(xiāng)oop： ajmp loop;等待屮斷先檢查中斷0的狀態(tài)，是中斷0則進(jìn)入中斷0的在等待中斷的過程中，如果冇中斷到來,中斷服務(wù)intois,是中斷1則進(jìn)入中斷1的中斷服務(wù)intliso中斷服務(wù)0是山4個行程開關(guān)觸發(fā)的，它觸發(fā)后通過單片機(jī)讀取pa 口內(nèi)容，然后將結(jié)果反饋到pb 口的l

27、ed ±o圖42dptr, aa, dptrr2, aa, pbdptr,adptr,r2a, r2aa, #03ha, tm2cp1.0pl.lpl.2a, r2aa, #0cha, retinpl.3pl.4pl.5pswdpthdptlacc;a取反；屏蔽高6位屮斷服務(wù)1有6個屮斷源，這六個中斷源分別是手動x正方向運(yùn)行，手動x負(fù)方向運(yùn)行, 手動y正方向運(yùn)行，手動y負(fù)方向運(yùn)行，復(fù)位和繪制関弧。4.3 into中斷服務(wù)流程圖intois： push accpush dptlpush dpthpush pswmov a, pamovmovxmovmovmovmovmovcplanlj

28、zsetbsetbsetbtm2c： movcplanljzsetbsetbsetbretin： poppoppoppopreti4.4 inti中斷服務(wù)流程圖關(guān)外部中斷1保護(hù)現(xiàn)場pl6=0,瀆pc口內(nèi)容pc 低4位內(nèi)容給pb高4位int1is： clreximova, dptrpushaccjnbacc.4,rstpushpswjnbacc.o,x+enpushdptljnbacc，x-enpushdpthjnbacc.2,y+enclrpl.6jnbacc.3,y-enmova, pcjnbacc.5,arcmovdptr, aloop1： popdpthmovxa, dptr；讀pc u

29、內(nèi)容popdptlmovrl, apoppswanlrl, #0fhpopaccmova, pbsetbeximovdptr, aretimova, dptr；讀pb 口內(nèi)容anla, #0fhswapaorla, r1movr2, amova, pbmovdptr, amovxdptr, r2；數(shù)據(jù)輸入pb 口incdptl4. 4.1復(fù)位程序流程圖dirxdiryequ 30hequ 31hrst：clrpl.6rpa：movmova, padptr, amovxjnba, dptr；acc.o, acc2讀pa 口內(nèi)容movdirx, #00h；表x電機(jī)反轉(zhuǎn)acallxmotoro；x電機(jī)反轉(zhuǎn)涉acc2：jnbacc.2, loopomovdiry, #00h；表y電機(jī)反轉(zhuǎn)acallajmpymotoro；rpay電機(jī)反轉(zhuǎn)步loopo：ajmploop14. 4.2 x軸電機(jī)點(diǎn)動正轉(zhuǎn)程序流程圖x+en：clrpl.6mova, pamovdptr, amovxa, dptrjnbacc.o, loop2motoro：movd1rx, #01hacallx moto romova, pcmovdptr, amova, dptrjnbacc.o, motorol00p2：ajmploop1這是