工業(yè)機(jī)器人論文

1、工 業(yè) 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 技 術(shù)論文論文題目：工業(yè)機(jī)器人論文編號：論工業(yè)機(jī)器人摘要：機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智 能、仿生學(xué)等多種學(xué)科而形成的高新技術(shù)。機(jī)器人一般是由機(jī)械本體、控制器、 伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種綜合了人和機(jī)器的特長、能在三維空 間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化裝置。 它具有人對環(huán)境狀態(tài)的反應(yīng)，也有機(jī)器可以 長時間工作、精確度高、坑惡劣環(huán)境的能力，可以用來完成人類無法完成的工作。 隨著電腦技術(shù)、電子產(chǎn)品及生物遺傳工程等技術(shù)的大踏步的發(fā)展，機(jī)器人的研發(fā) 熱潮已經(jīng)從實(shí)驗(yàn)室走進(jìn)了生產(chǎn)流水線，走進(jìn)了人類的生活。關(guān)鍵詞：機(jī)器人 組成分類應(yīng)用正文

2、:一、工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、檢測裝置和控制系統(tǒng)四個基本 部分組成。大多數(shù)機(jī)器人有36個運(yùn)動自由度，其腕部通常有13個運(yùn)動自由度（一）機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)： 即機(jī)器人 本體，由機(jī)身、手臂、手腕和末端執(zhí)行器四大件組1-手部（末端執(zhí)行器）；2-手腕；3-手臂；4-機(jī)身（二）伺服驅(qū)動系統(tǒng)：伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn) 生相應(yīng)的動作。（三）檢測裝置：由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成， 其作用就是獲取機(jī)器人內(nèi)部和 外部的信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。（四）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號 并進(jìn)行控制，控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)

3、機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回 來的信息，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能?？刂葡到y(tǒng)有兩種分式。一種是集中控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計 算機(jī)完成。另一種是分散（級）式控制。二、工業(yè)機(jī)器人的分類 工業(yè)機(jī)器人有哪些分類？隨著人類對機(jī)器人的深入研究， 機(jī)器人的種類也是五花 八門，工業(yè)機(jī)器人按照不同的分類標(biāo)準(zhǔn)可以分為不同的類別。（一）按照工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動形態(tài)分類 直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人、多 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人、平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人和并聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人。（二）按照輸入信息的分式分類操作機(jī)械手 、固定程序工業(yè)機(jī)器人、 可編程型工業(yè)機(jī)器人、 程序

4、控制工業(yè)機(jī) 器人、示教型工業(yè)機(jī)器人和只能型工業(yè)機(jī)器人。（三）按照驅(qū)動分式分類 液壓型工業(yè)機(jī)器人、電動型工業(yè)機(jī)器人、氣壓型工業(yè)機(jī)器人 。（四）按照運(yùn)動軌跡分類 點(diǎn)位型工業(yè)機(jī)器人、連續(xù)軌跡型工業(yè)機(jī)器人。三、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用（一）工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛，經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已 在越來越多的領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。 在制造業(yè)中， 尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中， 工業(yè) 機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。 如在毛培制造、 機(jī)械加工、 焊接、熱處理、表面涂覆、 上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機(jī)器人已經(jīng)取代了人工作業(yè)。隨著機(jī) 器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平不斷地提高， 機(jī)器

5、人的應(yīng)用范 圍還在不斷地擴(kuò)大， 已從汽車制造業(yè)推廣到看其他制造業(yè)， 進(jìn)而推廣到諸如采礦 機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造業(yè)。 此外，在國防 軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、 家政服務(wù)機(jī)器人等均有應(yīng)用實(shí)例。 機(jī)器人正在為提高人類的生 活質(zhì)量發(fā)揮著重要作用。（二）工業(yè)機(jī)器人在汽車生產(chǎn)線上的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在汽車生產(chǎn)線上的工作主要有弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)、噴 漆、檢測、碼垛、研磨拋光和激光加工等復(fù)雜的作業(yè)。 在汽車生產(chǎn)的車身生產(chǎn)中， 大量的壓鑄、焊接、檢測等工作，由于制造汽車車身的工作量大，危險性高，因 此都是由工業(yè)機(jī)器人參與和完成。1、焊接機(jī)器人在汽車底盤焊接中的應(yīng)用 國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納、帕薩特

6、、別克、賽歐、波羅等品牌轎車的后轎、副車架、 搖臂、懸架、減震器等底盤零件大都是以MlG焊接工藝為主的受力安全零件。主 要構(gòu)件采用沖壓焊接，板厚平均為1.54mm焊接主要以搭接、角接頭形式為主， 焊接質(zhì)量要求非常高，質(zhì)量影響轎車的安全性能。焊接機(jī)器人適合于多品種、高質(zhì)量的生產(chǎn)方式，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車制 造業(yè)。汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接件的生產(chǎn)均使用焊接機(jī)器人，特別是在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。（1）焊接機(jī)器人系統(tǒng)可分為七種形式： 滑軌 +焊接機(jī)器人工作站、 固定式單 （雙）夾具 +焊接機(jī)器人工作站、 帶變位機(jī)回轉(zhuǎn)工作臺 +焊接機(jī)器人工作站、 搬運(yùn) 機(jī)器人 +焊接機(jī)器人工作站、 協(xié)調(diào)運(yùn)動式外軸 +焊接機(jī)器人工作站、 機(jī)器人焊接自 動線、焊接機(jī)器人柔性系統(tǒng)。焊接機(jī)器人 現(xiàn)代汽車制造業(yè)不斷向“準(zhǔn)時化”和“精