機(jī)器人入門基礎(chǔ)學(xué)習(xí)IRC5-BASIC

1、ABB機(jī)器人 入門基礎(chǔ)培訓(xùn)2 一、機(jī)器人介紹一、機(jī)器人介紹 二、操作機(jī)器人二、操作機(jī)器人 三、機(jī)器人編程教導(dǎo)三、機(jī)器人編程教導(dǎo) 四、保養(yǎng)與備品四、保養(yǎng)與備品34本體本體焊槍焊槍5IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本 體S4 S4C 備注：IRB指ABB機(jī)器人，1,2,4,6指機(jī)器人大小，主要指承載量。第二個(gè)4指機(jī)器人屬于S4C系統(tǒng)，無(wú)論何型號(hào)機(jī)器人控制系統(tǒng)基本相同。6焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊7機(jī)器人由控制器和機(jī)械手組成操作人員通過(guò)示教器和操作盤操作機(jī)器人81、機(jī)械手由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精

2、度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。機(jī)器人必須帶有24VDC。(機(jī)器人配置)帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用 自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被 定。 手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。 S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器急停開(kāi)關(guān)使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導(dǎo)航鍵運(yùn)動(dòng)控制鍵數(shù)字鍵 Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。 Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。 Input/

3、Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。 Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。16 List:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開(kāi)） Previous/Next Page: 翻頁(yè)。 Up and Down arrows: 上下移動(dòng)光標(biāo)。 Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。17Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)T

4、CP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF18Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。

5、刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。19P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。201.1.開(kāi)機(jī)步驟：開(kāi)機(jī)步驟： 旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由0-1, 即接通380V電力。 隨后機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行自診斷,如果沒(méi)有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會(huì)顯示下面的開(kāi)機(jī)畫(huà)面。但是自診斷不一定能查出有問(wèn)題的硬件,而有時(shí)開(kāi)機(jī)時(shí)發(fā)生的故障信息卻是由于應(yīng)用程序中有錯(cuò)誤所造成的。212.2.操縱機(jī)器人步驟：操縱機(jī)器人步驟： 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式 切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫(huà)面。2223Unit:運(yùn)動(dòng)單元：機(jī)器人或外軸。最多可控制六個(gè)外軸。IRB定義

6、為機(jī)器人，外圍設(shè)備自我定義。Motion運(yùn)動(dòng)類型：Linear直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。Reorient方位運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes(Group1,2)單軸運(yùn)動(dòng)。Coord：選擇坐標(biāo)系。 World大地坐標(biāo)系。 Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。 Tool工具坐標(biāo)系。 Wobj工件坐標(biāo)系。Tool工具選擇。自我定義。Wobj工件坐標(biāo)系選擇。自我定義。Joystick lock操縱桿方向鎖定。Incremental速度選擇。 No(Nomal正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)24

7、檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motion unit, Motiontype 的設(shè)置。選擇所需的座標(biāo)系（Coord）。各坐標(biāo)系關(guān)系如下 Wobj coordinates Wristcoordinates如果要以TCP(Tool Control Point)為中心旋轉(zhuǎn)，其操縱方向?yàn)?25右圖是Joystick direction(操縱桿)搖動(dòng)的方向與 座標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系。 26如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?73.3.調(diào)用程序調(diào)用程序切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口。將磁盤插入磁盤驅(qū)動(dòng)器。按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項(xiàng)。系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過(guò)Unit能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和R

8、AM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過(guò)。再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。12345284 4. .啟動(dòng)程序啟動(dòng)程序 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。 PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。 Start：連續(xù)執(zhí)行程序。 FWD： 單步正向執(zhí)行程序。 BWD： 單步逆向執(zhí)行程序。 Instr-：切換到編程編寫窗口。 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵

9、切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。12345295.5.停止程序停止程序 按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。停止鍵301.1.開(kāi)機(jī)步驟：開(kāi)機(jī)步驟：將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。按下操作盤上的“MOTOR ON”按鈕，令馬達(dá)上電。 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。31注意注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來(lái)。 首先停止程序的運(yùn)行。 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0，

10、切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。32331.1.應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：組成： 一個(gè)主程序。一個(gè)主程序。 幾個(gè)子程序（例行程序）。幾個(gè)子程序（例行程序）。 程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USERUSER模塊與模塊與BASEBASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。自動(dòng)生成。341、窗口構(gòu)成35FileFile OpenOpen打開(kāi)打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。一個(gè)現(xiàn)有文件。 New New 新建一個(gè)程序。新建一個(gè)程序。 Save program Save prog

11、ram 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as Save program as 存儲(chǔ)一個(gè)新程序。存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 Print . Print . 打印程序。打印程序。 PrefencePrefence 定義用戶化指令集。定義用戶化指令集。 Check Check prograprogra 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。 Close Close 在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Save Save moduelmoduel 存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在ModuelModuel窗口）窗口） Save Save mo

12、duelmoduel as as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在ModuelModuel窗口）窗口）打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件：打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口編程窗口/File/Open/File/Open/回車回車/ /選擇文件選擇文件/OK/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。進(jìn)入指令編輯窗口。新建一個(gè)程序：新建一個(gè)程序：編程窗口編程窗口/File/New/File/New/回車回車/ /進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。進(jìn)入指令編輯窗口。2、菜單詳解36 EditEditCut Cut 剪切。注意可能丟失指令。剪切。注意可能丟失指令。CopyCopy

13、 復(fù)制。復(fù)制。 Paste Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。貼。Go to top Go to top 將光標(biāo)移至頂端。將光標(biāo)移至頂端。Go to Go to buttombuttom 將光標(biāo)移至末端。將光標(biāo)移至末端。MarkMark 定義一塊，涂黑部分。定義一塊，涂黑部分。Change Change seloctedselocted 修改指令。可直接選修改指令。可直接選到位打回車。到位打回車。Show value Show value 輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。打回車。ModposModpos 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。修改機(jī)器

14、人位置。功能鍵上有。Search . Search . 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。很有用。37 功能鍵功能鍵： CopyCopy、PastePaste、ModposModpos 在在EditEdit中可以找到。中可以找到。 Test Test 為編程與測(cè)試切換鍵。為編程與測(cè)試切換鍵。 IPLhideIPLhide分為分為IPL1IPL1與與IPL2IPL2。 IPL1IPL1為指令目錄。為指令目錄。 IPL2IPL2中有中有Most commt1Most commt1、Most commt2Most commt2、 Most commt3Most commt3為用戶化定義

15、指令，在為用戶化定義指令，在File File PreferencePreference中定義。中定義。38MoveLMoveL p1 p1，v100v100，z10z10，tool1;tool1;Move L: Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。（線性運(yùn)動(dòng)。（LinearLinear）Move JMove J：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（JointJoint）MoveMoveC C：圓周運(yùn)動(dòng)。（：圓周運(yùn)動(dòng)。（CircularCircular）p1: p1: 目標(biāo)目標(biāo)位置。位置。v100: v100: 規(guī)定規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。在數(shù)據(jù)中的速度。z10: z10: 規(guī)定規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。t

16、ool1tool1: : 工具。（工具。（TCPTCP）1.運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令392.焊接指令焊接指令 注注：404142433.簡(jiǎn)單的焊接指令示例簡(jiǎn)單的焊接指令示例443.簡(jiǎn)單的焊接指令示例簡(jiǎn)單的焊接指令示例451.編寫程序行46 47484950檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無(wú)異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)51本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng) 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬(wàn)不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤(rùn)滑后再密封1、電控箱內(nèi)的鋰電池如低于 規(guī)定值就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行521、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意