ESTUN機(jī)器人回零教程

1、機(jī)器人回零教程技術(shù)效勞部2022年2月目錄一、回零概括二、各型號機(jī)器人零點標(biāo)定三、運(yùn)行回零指令一、回零概括1、需要回零的情況1、當(dāng)機(jī)器人機(jī)械零操作點和程序零點 不吻合的時候2、示教盒界面上出現(xiàn)"unreferenced driver報警的時候2、回零的步驟1、在機(jī)器人本體上各軸回零零點標(biāo)定2)、在程序中回零二、各型號機(jī)器人零點標(biāo)定零點標(biāo) 定方式適用機(jī)型定位銷 ER16方式標(biāo)定千分表ER5.ER17.ER220方式標(biāo)定標(biāo)簽方ER300式標(biāo)定零標(biāo)板ER5-4C(SCARA)方式標(biāo)定其他方ER3-4C(Delta)式標(biāo)定附表1、ER16ER16機(jī)器人零點.標(biāo)定軍點標(biāo)定桿分A端,日崩.人*屈

2、用 ;?人J1. J2. jm特零點標(biāo)定.日喘應(yīng)用于機(jī)器人J4. J5、J6輔庫點標(biāo)定.住J6岫零點標(biāo)支時需安裝上 &軸輔助零點標(biāo)定板.6軸零點座ER16機(jī)器人J1軸零點標(biāo)定操作步驟：仁在底座和轉(zhuǎn)座上各有一個銷扎,通過示教盒 在速度5%以F轉(zhuǎn)動J1軸,肉眼觀察隅餡的銷孔 對齊；2、降低J1軸速度到2%以下,蔣軍標(biāo)軸A端插入 到轉(zhuǎn)座J1軸銷孔內(nèi),點動J1軸,當(dāng)零標(biāo)軸同時也 插入到底座1軸銷孔內(nèi)時,謖位置即為1軸機(jī)械 零點位置；3,通過示教盒設(shè)置該位置J1軸零點,此時,J1 軸零點標(biāo)定過程結(jié)束,球以進(jìn)行其它關(guān)節(jié)的零.點 標(biāo)定QER16機(jī)器人J2, 3, 4. 5軸零點標(biāo)定J3軸零點標(biāo)定J5

3、軸零點標(biāo)定J2軸零點標(biāo)定J4軸零點標(biāo)定ER16機(jī)器人6軸零點標(biāo)定噪作步驟：,安裝上6軸零標(biāo)座：2.其余建圖參服J1粕零點標(biāo)定步驟 零標(biāo)軸使用B端.2、ER50 ER170 ER220ER50. 170、220機(jī)器人零點標(biāo)定配備定位儲注意工校準(zhǔn)時,篙軸必須“負(fù)方向向“正方向轉(zhuǎn)動查找機(jī)械零點. 如果必須由"正方向向瑪負(fù)方向轉(zhuǎn)動,必須轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置,然 后再回到標(biāo)記處,這樣可以消除反向間隙.ERI 7.機(jī)器人J1軸零點標(biāo)定千分表零疝屏定在使用下分表標(biāo)定前,先使用月福節(jié)點標(biāo)定方清.對齒標(biāo)定,然后安鐵上千分比,固定好T分在,J1軸速度 調(diào)整掰2%,左右轉(zhuǎn)動1軸.有看千計索卜讀薊,取千分表上指針

4、梏動方向發(fā)生變化時的位為J1怙等點位上.,'r；工；, Ii "=H-" |ER170機(jī)器人J2軸零點標(biāo)定ERI 70機(jī)器人J3軸零點標(biāo)定ER17O機(jī)器人J4, 5、6軸零點標(biāo)定ER170 J4. 5、軸零點標(biāo)定位置及目測承 意ER170 J6軸干分 衷手點標(biāo)定示意ER300零點標(biāo)定刻度尺ER17Q4軸干分 江雪戊標(biāo)定樂意ER170 軸分 在零點標(biāo)定示意3、ER300ER300機(jī)器人零點標(biāo)定ER300機(jī)器人各軸零點標(biāo)定位置ER300 J1岫等點標(biāo)定刻度尺ER300 J2軸零點標(biāo)定刻度尺ER300 J3軸零點標(biāo)定刻度尺ER3004軸零苴標(biāo)定刻度尺4、SCARASCAR

5、A機(jī)器人各軸零點標(biāo)定位置JI、J2軸岑點板J3軸軍怠板J4軸零點板J4帖考&卬定示意利川塞飛愴在SMmm5、DELTADELTA機(jī)器人各軸零點標(biāo)定位置J1, 2、3軸零點標(biāo)定50度精度要求不高目測即可, 精度要求高時用零標(biāo)板 校準(zhǔn)零點J4軸零點標(biāo)定三、運(yùn)行回零指令1、新建一個工程 ZERQ 程序ZERO2、加載程序ZERO新建歸零指令RefRobotAxis該指令用于標(biāo)定回零位置, 單步運(yùn)行,執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動,當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點后,保 存當(dāng)前機(jī)器人軸位置做為該軸的零位操作步驟:1、加載程序2、選擇“ Menu中的新建3、選擇“運(yùn)動前面的“十里面的 歸零中“ RefRobotAxis并在“Mend中確定5、重復(fù)1-3步驟,在“數(shù)值里填上軸號A2并在“Menu 中確認(rèn)6、直到6個軸全部寫全,如下列圖:7、然后單步執(zhí)行每條指令, 就可以在“位置看到如下列圖:16關(guān)節(jié)坐標(biāo)A1名現(xiàn)熱值單位狀態(tài)雷棣A10.00度伍克I s ArtarmTXeou|A20.00度仿真坐標(biāo)系A(chǔ)30.00皮仿茸S WorldA40.00仿真工