FANUC PMC培訓課件

1、FANUC PMC培訓-第一節(jié)Sunday, November 18, 2007 6:17:10 PM 發(fā)布:數(shù)控與未來第一節(jié)：PMC 基礎(chǔ)知識 1順序程序的概念 所謂的順序程序是指對機床及相關(guān)設(shè)備進行邏輯控制的程序。 在將程序轉(zhuǎn)換成某種格式（機器語言）后，CPU即對其進行譯碼和運算處理，并將結(jié)果存儲在RAM和ROM中。CPU高速讀出存儲在存儲器中的每條指令，通過算數(shù)運算來執(zhí)行程序。如下圖所示： 2順序程序和繼電器電路的區(qū)別： 上圖所示： 繼電器回路（A）和（B）的動作相同。接通A（按鈕開關(guān)）后線圈B和C中有電流通過，C接通后B斷開。 PMC程序 A中，和繼電器回路一樣，A通后B、C接通，經(jīng)過

2、一個掃描周期后B關(guān)斷。但在B中，A（按鈕開關(guān)）接通后C接通，但B并不接通。所以通過以上圖例我們可以明白PMC順序掃描順序執(zhí)行的原理。 3PMC的程序結(jié)構(gòu) 對于FANUC的PMC來說，其程序結(jié)構(gòu)如下： 第一級程序第二級程序第三級程序（視PMC的種類不同而定）子程序結(jié)束 如圖： 在PMC執(zhí)行掃描過程中第一級程序每8ms 執(zhí)行一次，而第二級程序在向CNC的調(diào)試RAM中傳送時，第二級程序根據(jù)程序的長短被自動分割成n等分，每8ms中掃描完第一級程序后，再依次掃描第二級程序，所以整個PMC的執(zhí)行周期是n*8ms。因此如果第一級程序過長導致每8ms掃描的第二級程序過少的話，則相對于第二級PMC所分隔的數(shù)量n

3、就多，整個掃描周期相應延長。而子程序是位于第二級程序之后，其是否執(zhí)行掃描受一二級程序的控制，所以對一些控制較復雜的PMC程序，建議用子程序來編寫，以減少PMC的掃描周期。 輸入輸出信號的處理： 一級程序?qū)τ谛盘柕奶幚恚?如上圖可以看出在CNC內(nèi)部的輸入和輸出信號經(jīng)過其內(nèi)部的輸入輸出存儲器每8MS 由第一級程序所直接讀取和輸出。而對于外部的輸入輸出經(jīng)過PMC內(nèi)部的機床側(cè)輸入輸出存儲器每2MS由第一級程序直接讀取和輸出。 二級程序?qū)τ谛盘柕奶幚恚?而第二級程序所讀取的內(nèi)部和機床側(cè)的信號還需要經(jīng)過第二級程序同步輸入信號存儲器鎖存，在第二級程序執(zhí)行過程中其內(nèi)部的輸入信號是不變化的。而輸出信號的輸出周期

4、決定于二級程序的執(zhí)行周期。 所以由上圖可以看出第一級程序?qū)τ谳斎胄盘柕淖x取和相應的輸入信號存儲器中信號的狀態(tài)是同步的，而輸出是以8MS為周期進行輸出。第二級程序?qū)τ谳斎胄盘柕淖x取因為同步輸入寄存器的使用而可能產(chǎn)生滯后，而輸出則決定于整個二級程序的長短來取定執(zhí)行周期。所以第一級程序我們稱之為高速處理區(qū)。 本節(jié)學習要求： 通過以上的講解，希望掌握對PMC順序程序原理上的理解，對程序結(jié)構(gòu)的認識。 實習： 編制一些簡單的PMC程序，加深理解PMC的掃描過程。 例1：單鍵交替輸出自鎖 例2：PMC 程序中出現(xiàn)雙線圈輸出時，其線圈狀態(tài)會是如何？ 例3：當程序中輸入有條件變化時而沒有輸出變化時，會有幾種原因

5、影響？ 第二節(jié)：I/O LINK 1 概論 對于PMC在數(shù)控機床上的應用來說信號地址可以分成兩大類，內(nèi)部地址（G、F）和外部地址（X、Y）。PMC采集機床側(cè)的外部輸入信號（如：機床操作面板、機床外圍開關(guān)信號等）和NC內(nèi)部信號（M、S、T代碼，軸的運行狀態(tài)等）經(jīng)過相應的梯形圖的邏輯控制，產(chǎn)生控制NC運行的內(nèi)部輸出信號（如：操作模式、速度、啟動停止等）和控制機床輔助動作外部輸出信號（如：液氣壓、轉(zhuǎn)臺、刀庫等中間繼電器）。如下圖： 注：所謂的高速處理信號為外部輸入信號采用固定地址，由系統(tǒng)直接讀取這些信號而不經(jīng)過PMC處理，因此稱之為高速輸入信號。 系統(tǒng)的外部信號即我們通常所說的輸入/輸出信號，在FA

6、NUC系統(tǒng)中是通過I/O單元以LINK串行總線式與系統(tǒng)通訊。在LINK總線上NC是主控端而I/O單元是從控端，多I/O單元相對于主控端來說是以組的形式來定義的，相對于主控端最近的為第0組，依次類推。一個系統(tǒng)最大可以帶16組I/O單元，最大的輸入輸出點數(shù)是1024/1024。 2I/O模塊 在FANUC系統(tǒng)中I/O單元的種類很多，下面將比較常用的模塊介紹一下。 裝置名說明手輪 連接信號點數(shù) 輸入/輸出0i用I/O單元 模塊在0i-C系列上使用的機床I/O接口，它和0i-B系列內(nèi)置的I/O卡具有相同的功能有96/64機床操作面板 模塊是裝在機床操作面板上帶有矩陣開關(guān)和LED 有96/64操作盤I/

7、O 模塊帶有機床操作盤接口的裝置，0i系統(tǒng)上常見。 有48/32分線盤I/O 模塊是一種分散型的I/O模塊，能適應機床強電電路輸入輸出信號的任意組合的要求，由基本單元和最大三塊擴展單元組成。 有 （注） 96/64FANUC I/O UNIT A/B是一種模塊結(jié)構(gòu)的I/O裝置，能適應機床強電輸入輸出任意組合的要求。 無最大 256/256 I/O LINK軸使用系列SVU（帶I/O LINK）可以通過PMC外部信號來控制伺服電機進行定位。 無128/128注：當手輪連接到分線盤I/O模塊時，只有連接到第一個擴展單元的手輪有效。 3I/O模塊的連接 （1）信號的連接 當我們進行輸入輸出信號的連線

8、時，要注意系統(tǒng)的I/O對于輸入（局部）/輸出的連接方式有兩種，按電流的流動方向分源型輸入（局部）/輸出和漏型（局部）輸入輸出，而決定使用哪種方式的連接由DICOM/DOCOM輸入和輸出的公共端來決定。如圖： 通常情況下當我們使用分線盤等I/O模塊時，局部可選擇一組8點信號連接成漏型和源型輸入通過DICOM端。原則上建議采用漏型輸入即+24V開關(guān)量輸入，避免信號端接地的誤動作。 當使用分線盤等I/O模塊時，輸出方式可全部采用源型和漏型輸出通過DOCOM端，安全起見推薦使用源型輸出即+24V輸出，同時在連接時注意續(xù)流二極管的極性，以免造成輸出短路。 （2）I/O LINK的設(shè)定（地址分配）： I/

9、O LINK連接示意圖 I/O 管腳示意圖 當硬件連接好后，如何來讓系統(tǒng)識別各個I/O單元的外部輸入信號呢？我們就需要進行I/O單元的軟件設(shè)定（地址分配）了，即確定每個模塊Xm/Yn中的m/n的數(shù)值。 如上圖例。在上圖中系統(tǒng)連接了3塊I/O模塊，第一塊為機床操作面板，第二塊為分線盤I/O模塊，第三塊為I/O unit-A模塊。其物理連接順序決定了其組號的定義即依次為第0組、第1組、第2組。 其次再決定每一組所控制的輸入輸出的起始地址，如上圖所示。 確定好以上的條件后我們就可以開始進行實際的設(shè)定操作了。 操作按鍵步驟如下： 按實際的組號和定義的輸入出地址依次設(shè)定， 對于除I/O UNIT-A外其

10、它I/O模塊的基座號固定設(shè)為0，槽號固定設(shè)為1。 I/O UNIT-A的各個基座和各個基座上各槽的模塊需要分別進行設(shè)定，其各槽名稱可以設(shè)定各槽模塊上的名稱。 注意要區(qū)分出輸入模塊和輸出模塊。在硬件上，輸入和輸出是在一個模塊上，但進行設(shè)定時，要分別設(shè)定。 輸入的格式如下： I/O LINK地址的字節(jié)數(shù)是靠I/O單元的名稱所決定的 模塊名稱輸入字節(jié)長度輸出字節(jié)長度模塊種類OC01I12 分線盤用連接裝置 機床操作面板接口裝置 CNC裝置OC01O8OC02I16OC02O16OC03I32OC03O32/nn 特殊模塊/nnCM16I16 分線盤I/O模塊CM08O8根據(jù)模塊上名稱設(shè)定 I/O U

11、NIT- A#nnn I/O UNIT- BFS04A44 POWER MATE等FS08A88注：有關(guān)手輪的連接 FANUC的手輪是通過I/O單元連接到系統(tǒng)上的，當連接手輪的模塊設(shè)定時在名稱上一定要設(shè)成16個字節(jié)，后四個字節(jié)中的前三個字節(jié)分別對應三個手輪的輸入界面，當搖動手輪時可以觀察到所對應的一個字節(jié)中有數(shù)值的變化，所以應用此畫面可以判斷手輪的硬件和接口的好壞。另外，當有不同的I/O模塊設(shè)定了16個字節(jié)后，通常情況下只有連接到第一組的手輪有效（作為第一手輪時，F(xiàn)ANUC最多可連接三個手輪），如果需要更改到其它的后續(xù)模塊時，可通過參數(shù)NO 7105#1、NO 12305NO 12307第一第

12、三手輪分配的X地址來設(shè)定。 地址分配學習要點： 1地址分配時，要注意X8.4，X9.0X9.4等高速輸入點的分配要包含在相應的I/O模塊上。 1. 不能有重組號的設(shè)定出現(xiàn)，會造成不正確的地址輸出。 2. 軟件的設(shè)定組的數(shù)量要和實際的硬件連接數(shù)量相對應。（K906#2可忽略所產(chǎn)生的報警） 3. 設(shè)定完成后需要保存到F-ROM中，同時需要再次上電后有效。 本小節(jié)學習要求： 1. 掌握常用的幾組I/O模塊的硬件連接（包括輸入出的源型和漏型的連接的不同） 2. 掌握I/O LINK的軟件的設(shè)定和基本的操作 3. 手輪的連接和相關(guān)的注意事項 練習： 1. 根據(jù)現(xiàn)有的試驗設(shè)備和連接順序確定I/O LINK

13、的設(shè)定，并通過PMC的診斷畫面檢驗設(shè)定的結(jié)果。 2. 單手輪在連接到不同組號的I/O模塊上時，如何檢查其硬件接口的好壞和如何實現(xiàn)手輪的控制。 3. 多手輪如何實現(xiàn)控制 1. 多手輪接入同一I/O模塊JA3的不同的端子，系統(tǒng)可以自動檢測出第一、第二等手輪順序。 2. 多手輪接入不同I/O模塊JA3的相同的端子，通常情況下系統(tǒng)只認第一組所接入的手輪，而其它的無效。這時可通過參數(shù)NO7105#1、NO1230512306來設(shè)定多手輪有效和手輪的順序。 3. 多手輪接入不同JA3的不同的端子，其處理方法同上。 相關(guān)的參數(shù)和信號：NO7100手輪的個數(shù) G18.0G18.3第一手輪軸選，G18.4G18

14、.7第二手輪軸選 G19.0G19.3第三手輪軸選 1. 當PMC報警診斷畫面顯示ER97報警后，如何排查故障原因？ 原因1：通過PMC診斷畫面下的I/O CHK軟件菜單診斷系統(tǒng)所監(jiān)測到的I/O單元的數(shù)量和實際連接數(shù)量是否相當，即是否有硬件的損壞（包括電纜線） 注意：不同的PMC類型可能有不同的檢測方式 2：是否有相同的組號設(shè)定 3：是否在軟件設(shè)定上有多設(shè)和少設(shè)組的問題。 4PMC 診斷功能 信號的診斷： 當我們設(shè)定好I/O LINK后，我們可以通過PMC的診斷功能中的狀態(tài)監(jiān)控畫面來檢驗我們的設(shè)定信號是否正確，并可以通過此畫面強制一些輸入出信號來配合PMC的調(diào)試和臨時屏蔽一些外部報警。 操作：

15、 信號的強制： 對于信號的強制輸出的操作有兩種方式（視PMC的型號而不同） 1. 普通強制設(shè)定： 對于外部的輸入信號（X）當沒有包括在I/O LINK設(shè)定范圍內(nèi)時可以采用此方法強制，對于輸出信號（Y、R、G等信號）來說如果沒有和PMC掃描狀態(tài)的競爭（或PMC停止掃描）也可以進行此種強制。對于NC的輸出信號F不能進行任何強制操作。 1. 自鎖強制設(shè)定 操作： 對于當外部輸入信號（X）在I/O LINK的設(shè)定范圍內(nèi)時，輸出信號（Y）和PMC掃描狀態(tài)發(fā)生競爭時，普通強制不能夠改變其狀態(tài)，此時可以采用自鎖強制來進行設(shè)定。下圖中左邊的是外部信號的狀態(tài)，右邊的是強制輸出的狀態(tài)。 本小節(jié)學習要求： 1.掌握

16、通過診斷畫面查找信號狀態(tài)的能力 2.具備通過強制功能來處理維修過程中的一些問題，如：報警的屏蔽等。 練習： 1.通過強制設(shè)定使伺服電機和主軸電機輸出，而忽略PMC的時序過程。第三節(jié) PMC參數(shù)的設(shè)定 進入PMC參數(shù)畫面的操作如下： 1. 定時器T： 定時器根據(jù)指令的不同可以由CNC的CRT/MDI單元設(shè)定，也可以在PMC上進行設(shè)定。 型號 定時器類型SA1SB748ms定時器（最大1572.8s）18188ms定時器 （最大262.1s ）9409488當設(shè)定的數(shù)值不能被設(shè)定單位整除時，系統(tǒng)自動消除余數(shù)。 1. 計數(shù)器C： 計數(shù)器根據(jù)指令的不同可以由CNC的CRT/MDI單元設(shè)定，也可以在PM

17、C上進行設(shè)定 型號SA1SB7計數(shù)器個數(shù)20100字節(jié)數(shù)804001. 保持型繼電器和非易失性存儲器控制地址K 保持型繼電器即使在系統(tǒng)斷電的情況下也可記憶狀態(tài)內(nèi)容。其中K16 #6,#7為非易失性存儲器控制地址。K17K19為PMC系統(tǒng)軟件參數(shù)。常用在PMC中作為功能開啟信號。 SA1-20個，SB7-100個 1. 數(shù)據(jù)表D 數(shù)據(jù)表是一種保持型數(shù)據(jù)寄存器，用戶可以對它通過參數(shù)畫面和PMC程序進行賦值讀取等操作，例如加工中心上的刀庫的刀具登錄畫面經(jīng)常用到數(shù)據(jù)表。數(shù)據(jù)表畫面包括兩個基本畫面，數(shù)據(jù)表控制數(shù)據(jù)畫面和數(shù)據(jù)表畫面，數(shù)據(jù)表控制畫面可以對數(shù)據(jù)表進行相關(guān)組的設(shè)定，如：增加組的數(shù)量、每一組的起始

18、寄存器的地址和數(shù)量、數(shù)據(jù)的類型長度等。數(shù)據(jù)表畫面是可以對數(shù)據(jù)表的數(shù)據(jù)進行賦值操作、組號和寄存器的搜索等。 數(shù)據(jù)表參數(shù)： (5) SETTING畫面 在PMC參數(shù)畫面的SETING畫面可以對PMC的畫面顯示的狀態(tài)進行設(shè)定。 本節(jié)學習要求： 掌握： 熟悉PMC參數(shù)畫面的操作，對數(shù)據(jù)表畫面要可以熟練的進行分組的設(shè)定和賦值操作。為后續(xù)的功能指令的應用打好基礎(chǔ)。 第四節(jié) FANUC-PMC編制的相關(guān)信號，參數(shù)和地址 1. 機床的保護信號 機床設(shè)計人員在設(shè)計調(diào)試機床PMC的第一步應事先處理機床的保護信號，如急停、復位、垂直軸的剎車、行程限位等，以防在調(diào)試過程中出現(xiàn)緊急情況下可以進行中斷系統(tǒng)的運行。 注：在

19、以下所介紹的信號中標有*標記的點表示低電平有效 急停信號： *X8.4：作為系統(tǒng)的高速輸入信號而不經(jīng)過PMC的處理而直接相應 *G8.4：PMC輸入到NC的急停信號 只要當以上兩個信號中的任意一個信號為低電平，則系統(tǒng)就會產(chǎn)生急停報警。 復位信號 系統(tǒng)的復位信號分兩類，一類是內(nèi)部復位信號，一類是外部復位信號。 F1.1：當系統(tǒng)的MDI鍵盤上的RESET鍵按下時，系統(tǒng)執(zhí)行內(nèi)部復位操作中斷當前系統(tǒng)的操作，同時輸出此信號給PMC，用來中斷機床其它的輔助動作。 G8.7：外部復位信號。當此信號為1時，系統(tǒng)中斷當前的操作?？梢宰鳛镸02、M30的輸出。 G8.6：外部復位信號。但此信號為1時，系統(tǒng)中斷當前

20、的操作的同時執(zhí)行倒帶動作返回程序的開頭。 行程限位信號 G114/G116：對于機床的行程保護來說一般有三級保護，第一級軟限位保護，可通過參數(shù)進行設(shè)定，第二級硬限位保護即通過外部限位開關(guān)接通G114/G116，最后一級為機床死檔鐵，這是機床的機械限位。通常在我們沒有建立原點時可以設(shè)定軟限位是無效的，這是我們就必須通過機床的行程限位信號來保護機床。但機床在某一方向超程時，系統(tǒng)會產(chǎn)生#506 +或#507 -的限位報警，這是機床只能向反方向運動了。 相關(guān)參數(shù)： #5（OTH）0：超程限位有效 1：超程限位無效 垂直軸的剎車控制信號 對于銑床的Z軸和斜床身車床的X軸來說，當系統(tǒng)和伺服正常啟動后，依靠

21、伺服電 機本身所輸出的力矩來抵抗因重力所產(chǎn)生的下滑。當系統(tǒng)或伺服斷電、報警時伺服電機 會成自由狀態(tài)，同時依靠外部的剎車裝置如電機的剎車碟片、絲杠的剎車器等來抵抗重 力下滑。所以我們需要一個控制信號用來當伺服電機勵磁后控制外部剎車裝置打開的信 號。 F1.7：系統(tǒng)準備就緒。 F0.6：伺服準備就緒。此信號可用來做剎車解除的控制信號，此信號為1時剎車關(guān)閉，當伺服或系統(tǒng)產(chǎn)生報警使其變?yōu)?時剎車打開。 1. 機床操作模式的建立 我們知道機床的各種運動建立在相對應的模式下。如自動運行方式下的記憶(MEM)模式、MDI模式等，手動方式下的JOG模式、手輪模式、回零模式等。機床常用模式信號如下。 F3/4的

22、信號是當NC工作在PMC所指定的模式下時的反饋給PMC的信號。 關(guān)于編輯模式： 程序保護信號 KEY 當該信號為1時，可以進行對刀具補償、STTING設(shè)定、程序編輯等的操作 KEY1保護刀具補償、工件原點偏移量KEY2保護SETTING、用戶宏變量KEY3保護加工程序KEY4保護PMC參數(shù)當參數(shù)NO3290#7設(shè)定1則KEY1成為程序保護信號。刀具補償、用戶宏變量、SETTING設(shè)定則失去保護。 關(guān)于手輪/增量模式： 我們可以注意到手輪和增量是同一模式信號，那我們?nèi)绾蝸韰^(qū)分這兩種工作模式呢？對于0i 系統(tǒng)可以通過NO8131來設(shè)定，對于16/18i的系統(tǒng)則默認模式是手輪模式（功能選通）。那如何

23、讓兩種模式同時可以運行呢？我們可以通過參數(shù)NO7100來設(shè)定。 #0（HPG）0：手輪進給不使用 1：手輪進給使用 當HPG設(shè)定1時，NC模式顯示為手輪模式。當HPG設(shè)定0時，NC顯示為增量模式。 (B-64120C/02參數(shù)說明書P330) #0（JHD）0：在手動連續(xù)進給（JOG）方式下，手輪進給或增量進給無效 1：在手動連續(xù)進給（JOG）方式下，手輪進給或增量進給有效 JHD=0JHD=1JOG方式手輪方式JOG方式手輪方式JOG進給OXOX手輪進給XOOO增量進給XXXO#0（HNGX）各軸移動方向與手搖脈沖發(fā)生器的回轉(zhuǎn)方向 0：相同 1：相反 手輪插入功能： 在自動運行期間，可以通過

24、手輪的旋轉(zhuǎn)時坐標軸產(chǎn)生相應的移動。手輪中斷作用在什么軸上取決于手輪中斷信號在什么軸上，進給量取決于手輪倍率信號。機床鎖住和互鎖時手輪中斷無效。 手輪中斷軸選擇信號：G41#0#3（第一手輪中斷） G41#4#7（第二手輪中斷） G42#0#3（第三手輪中斷） 注意：在手輪插入后，會造成工件坐標系的偏移現(xiàn)象，在正常操作時要恢復插入量。 （3）速度的建立 操作模式建立好后，機床的運行在各種模式下都要有運行的速度，其速度值是設(shè)定在參數(shù)中的，而PMC需要提供給NC的速度輸出的倍率控制，從而產(chǎn)生實際的速度輸出。 手動方式下有如下速度倍率需要處理： 手動方式速度=參數(shù)設(shè)定值（NO.1423）手動進給倍率%

25、（G10，G11） 手動進給倍率：G010G0110.00%655.35% 快速方式速度=參數(shù)設(shè)定值（NO1420）快速倍率 快速倍率：ROV1，ROV2 （G014.0，G014.1） 關(guān)于快速方式速度的參數(shù)： 注：也就是G00的速度。 注：當設(shè)定值為0時，手動快速移動速度為PARAM1420的值 注：當PARAM1424為0時，回零速度為PARAM1420的值 關(guān)于手輪和增量的速度： 手輪和增量的倍率：MP1，MP2 （G19.4，G19.5） 在自動方式： 切削進給速度=程序中設(shè)定的F切削進給倍率 切削進給倍率 G12 注：PARAM1430僅在直線差補，圓弧差補時有效。在極坐標差補和圓

26、筒差補時，即 使指定了PARAM1430的值也會被PARAM1422鉗制。 （4）運行信號 有了操作模式和各模式下所需的運行速度后，機床的運行還需要運行信號來啟動。 在手動方式、增量方式、回零方式下選擇相應軸的進給方向，當信號為1軸開始運動。在選通方式接通前，接通該信號是無效的。 軸選擇信號 手輪軸選信號 HS1AHS1D：第一手輪軸選 HS2AHS2D：第二手輪軸選 HS3AHS3D：第三手輪軸選 自動方式下的循環(huán)啟動/停止 ST：循環(huán)啟動信號。此信號為下降沿有效。 軸移動信號：F102 #0#3 軸到位信號：F104 #0#3 參數(shù)： NCI 減速時的到位檢查 0：執(zhí)行 1：不執(zhí)行 軸的運

27、行方向信號：F106 #0#3，此信號在停止時保持前一次的運動方向。 0：正向 1：負向 *SP：循環(huán)暫停信號。程序運行時保持為1。 OP：自動運轉(zhuǎn)信號 STL：自動運轉(zhuǎn)中啟動信號 SPL：自動運轉(zhuǎn)中停止信號 機床在自動運轉(zhuǎn)方式下，NC會根據(jù)不同的運行狀態(tài)反饋這些信號。例如：機床工 作燈的處理等。 自動方式下的幾種功能： 單段（SBK）：G46.1 程序單節(jié)執(zhí)行。 空運行（DRN）：G46.7 程序中的進給速度無效，執(zhí)行NO1410的速度 程序段選跳（BDT）：G44.0，G45。 當程序運行的單節(jié)前標有/1(29)跳斷標記時，如果相應的跳斷信號有效則跳過此 單節(jié)運行，反之正常運行此單節(jié)。 手

28、動絕對值（*ABSM）：G6.2。 當此信號為1時，手動的移動量不會計算到工件坐標系中，因此實際的結(jié)果會造成工件坐標系的偏移。所以在使用此信號時要多加注意，以免造成撞刀等故障。可采用手動回零消除偏差。 用戶宏程序 宏程序-PMC輸入信號： 宏程序-PMC輸出信號： 圖解： 對應于宏輸入信號，可通過#1000#1015讀入PMC中UI0UI15的狀態(tài)。通過#1032可一次讀取UI0UI15所有的狀態(tài)。 對應于宏輸出信號，可通過UO0UO15讀入NC中#1100#1115的值。通過#1132和#1133將一個確定的數(shù)值輸出到PMC中的UO0UO15和UO100UO131。 例： 5.M,S,T功能

29、的處理 當以上信號處理完成后，機床的伺服軸具備了在各種模式下運行的條件。下一步我們就需要處理機床的輔助動作，包括M代碼的處理、S主軸功能的處理、T刀具交換的處理。 （1）M代碼的處理 NC的指令的發(fā)出有兩種形式，一種是以G代碼的形式發(fā)出用來指定伺服電機按照一定的軌跡來運行，一種就是以M、S、T的代碼形式發(fā)出，而具體執(zhí)行的動作需要PMC賦予。具體執(zhí)行的時序如下： a：首先NC會把具體代碼的數(shù)值發(fā)送到PMC特定的代碼寄存器中，同時會有相應的輔助功能觸發(fā)信號也送到PMC中去。 b：PMC會根據(jù)NC的相應的觸發(fā)信號和代碼信號而執(zhí)行譯碼動作，并觸發(fā)相應的機床動作。例如：主軸的旋轉(zhuǎn)控制、換刀動作等。 C：

30、當動作執(zhí)行完成后，PMC會發(fā)一個完成信號給NC表示動作執(zhí)行狀態(tài)已完成，NC可以繼續(xù)執(zhí)行以下動作，否則系統(tǒng)會處在等待狀態(tài)。 d：當NC接到完成PMC的完成信號后，會切斷輔助功能的觸發(fā)信號，表示NC響應了PMC的完成信號。 e：當NC的觸發(fā)信號關(guān)斷后，PMC切斷返回給NC的完成信號。 f：當NC采樣到PMC的完成信號的下降沿后，程序開始往下執(zhí)行，輔助功能循環(huán)結(jié)束。 以上的圖例是以M代碼為例，S、T代碼的處理時序同上。 相關(guān)信號： M功能S功能T功能代碼寄存器信號F10F13 F22F25 F26F29 觸發(fā)信號F7.0 F7.2 F7.3 完成信號G4.3 注：在M代碼中有一些為系統(tǒng)專用的M代碼，

31、本身系統(tǒng)會發(fā)出相應的F地址，它們不需要另行譯碼。 程序結(jié)束代碼：M02-F9.5/M30-F9.4 程序選擇停止：M01-F9.6 程序停止 ：M00-F9.7 系統(tǒng)專用不需要PMC處理的M代碼 子程序呼叫/返回：M98/M99 宏中斷：M96/M97 中斷信號 G53.3 MUS：0 不使用宏程序中斷 1使用宏程序中斷 MPR：0用M96、M97執(zhí)行宏中斷 1用參數(shù)6033、6034設(shè)定M代碼執(zhí)行宏中斷 練習： 比較下列兩種輔助功能完成的編法的不同，會造成什么影響？以加深對輔助功能完成時序的理解。 （2）主軸功能的處理： 作為主軸的控制分兩路控制，一路是串行主軸的控制，一路是模擬主軸的控制。

32、 串行主軸的速度指令是由NC以數(shù)字形式發(fā)送給主軸放大器的。 S指令主要控制的是主軸的速度，主軸要想獲得速度指令首先要注意以下幾個信號。 a：主軸急停 *G71.1 b：機床準備好 G70.7 c：主軸停止 *G29.6 e：主軸倍率G30 當以上信號不正確時，主軸是不能獲得速度指令的。 S觸發(fā)信號F7.3S代碼：F22F25，S指令F36.0F37.3SAR：主軸速度到達G29.4 NO.3708#0=1 檢查主軸速度到達信號。當?shù)竭_信號為0時，禁止伺服軸的進給。 齒輪換檔：M系：F34.02NO3706#4 GTT：0 M型 T系：G28.2,G28.11 T型 *SSTP=0 G29.6和

33、SOR G29.5主軸定向停止G29.5=1使主軸電機運行在一定的速度下。No.3705#1 GST=0NO.3706定位方向 定向或換檔時主軸電機的速度 NO.3732(rpm) 齒輪換檔的速度設(shè)定： 1) A型換檔（NO.3705#2=0） NO.3741NO.3743：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速（rpm） NO.3735,NO.3736：主軸最低/最高鉗制速度（鉗制速度/主軸最高轉(zhuǎn)速4095） NO.4020：主軸電機的最高轉(zhuǎn)速 注：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速和主軸電機的最高轉(zhuǎn)速參數(shù)之比是實際各檔的齒輪比 A型換檔即為換檔時主軸電機都處在最高轉(zhuǎn)速下 2）B型換檔方式（NO.3705#2=1） B型換檔即

34、為各檔換檔時主軸電機在一個特定的轉(zhuǎn)速下 NO.3751：低檔到中檔時主軸電機的界限速度 NO.3752：中檔到高檔是主軸電機的界限速度 設(shè)定值=（主軸電機的界限速度/主軸電機的最高速度）4095 模擬主軸的速度控制指令是NC以10V的模擬量輸送給變頻器等控制裝置 SVCES：模擬電壓端 ENB1ENB2：當NC發(fā)出指令電壓后，此觸點接通。 NO.3741NO.3743：各檔輸出10V時主軸的最大轉(zhuǎn)速 以上參數(shù)對應于變頻器的最高頻率即為實際的齒輪比 相關(guān)串行主軸的控制信號： 主軸正轉(zhuǎn) ：G70.5 主軸反轉(zhuǎn) ：G70.4 主軸定向 ：G70.6 主軸零速信號：F45.1 主軸速度到達：F45.3

35、 主軸速度檢出：F45.2 主軸定向完成：F45.7 掌握： .理解主軸的兩種控制方式的原理，和進行速度控制時需要設(shè)定的一些信號和參數(shù) 練習： 通過信號和參數(shù)來判斷主軸未旋轉(zhuǎn)的故障原因。 （3）T功能的處理： T功能是用來處理機床的刀具交換的功能代碼，它主要是根據(jù)實際的刀庫的結(jié)構(gòu)編 寫相應的梯形圖。主要要了解FANUC的功能指令。 6互鎖的處理 機床的以上的信號處理完成后，機床的伺服軸和主軸、刀具動作在正常情況下運行完成后就需要編寫一些特殊情況下的互鎖處理，我們可以使用一些系統(tǒng)專用的互鎖信號。 全軸互鎖信號：*G8.0 各軸互鎖信號：*G130.0*G130.7 正方向各軸互鎖信號：G132.0G132.3 負方向各軸互鎖信號：G134.0G134.3