CANOpen編碼器說明書

1、CANOPEN編碼器1、CANopen介紹12、通信對象13、CANopen預(yù)定義連接集34、編碼器54.1 編碼器說明54.2 接線說明55、Object directory(對象字典)75.1 Detailed description of the communication parameters(通訊子協(xié)議區(qū)域)75.1.1 Object 1000h: Device type(設(shè)備類型)75.1.2 Object 1001h: Error register(錯(cuò)誤寄存器)75.1.3 Object 1003h: Predefined error field(預(yù)定義錯(cuò)誤區(qū)域)75.1.4 O

2、bject 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC標(biāo)志符)85.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商設(shè)備名)85.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本)85.1.7 Object 100Ah: Software version(軟件版本)85.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù))85.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存參數(shù))95.1.10 Obje

3、ct 1011h: restore default parameters(恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值)95.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY標(biāo)志符)95.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat報(bào)文周期)105.1.13 Object 1018h: Identity Object(設(shè)備ID)105.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 異步)105.1.15 Object 1801h: 2.transmit PD

4、O parameter (TXPDO2 同步)105.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子協(xié)議區(qū)域)115.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式)115.2.2 Object 2001h: LocalAddress(編碼器通訊地址)125.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循環(huán)測量時(shí)的最大值)125.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往復(fù)測量時(shí)的最小值)125.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往復(fù)測量時(shí)的

5、最大值)125.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域)135.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作參數(shù))135.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的設(shè)定值)135.3.3 Object 6004h: Value of position(編碼器當(dāng)前位置值)145.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(發(fā)送測量值間隔時(shí)間)145.3.4 Object 6500h: Operating status

6、(操作狀態(tài))145.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈對應(yīng)的測量值)145.3.6 Object 650Bh: Serial number(出廠序號)146、RS232通訊參數(shù)157、Layer-Setting-Service (LSS)16附：CANopen報(bào)文分析181、CANopen介紹從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看同，現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)一般只實(shí)現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應(yīng)用層）。因?yàn)楝F(xiàn)場總線通常只包括一個(gè)網(wǎng)段，因此不需要第3層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)絡(luò)層），也不需要第5層（會話層）第6層（描述層）的作用。 CAN（Cont

7、roller Area Network）現(xiàn)場總線僅僅定義了第1層、第2層（見ISO11898標(biāo)準(zhǔn)）；實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無需再為此開發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。 同時(shí)，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來定義CAN報(bào)文中的11/29位標(biāo)識符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且，基于CAN總線的工業(yè)自動化應(yīng)用中，越來越需要一個(gè)開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議：這個(gè)協(xié)議支持各種CAN廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在CAN網(wǎng)絡(luò)中提供標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。 應(yīng)用層（Applic

8、ation layer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個(gè)有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服務(wù)與協(xié)議。 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通訊方式。 設(shè)備描述（Device proflile）：為設(shè)備（類）增加符合規(guī)范的行為。 下面的章節(jié)將介紹基于CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)議和基于CAL協(xié)議擴(kuò)展的CANopen協(xié)議。CANopen協(xié)議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲，CANopen協(xié)議被認(rèn)為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出

9、模塊、驅(qū)動設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述”的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議的支持，可以對不同廠商的設(shè)備通過總線進(jìn)行配置。 2、通信對象CANopen 指定有四類通信對象。第一類通信對象是用8 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對象PDO(Process Data Objects)映象到一個(gè)單一的CAN 幀從而傳輸應(yīng)用對象每個(gè)PDO 有一個(gè)唯一的標(biāo)識符且可以僅通過一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送但其接受者可不止一個(gè)(生產(chǎn)者/消費(fèi)者通信) 發(fā)送PDO 可用多種方式如由內(nèi)部事件驅(qū)動由內(nèi)部定時(shí)器驅(qū)動由遠(yuǎn)程請求驅(qū)動和由接收到來自特定的節(jié)點(diǎn)

10、的一個(gè)同步信息驅(qū)動應(yīng)用對象和支持的傳送方式的缺省映象在對象字典中對每一個(gè)PDO 都作了描述PDO 標(biāo)識符具有高優(yōu)先級以確保良好的實(shí)時(shí)性能如果需要硬實(shí)時(shí)控制那么系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者可為每個(gè)PDO 組態(tài)一個(gè)禁止時(shí)間(inhibit-time) 該“禁止時(shí)間”嚴(yán)禁在特定的時(shí)間內(nèi)發(fā)送這個(gè)對象因此設(shè)計(jì)者可對多個(gè)對象設(shè)計(jì)一個(gè)確定的PDO 行為發(fā)送PDO 無需確認(rèn)PDO 映象對象中定義了被在PDO 內(nèi)傳送的應(yīng)用對象它描述了所映象的應(yīng)用對象的順序和長度在預(yù)操作狀態(tài)(Pre-Operational State)期間支持動態(tài)PDO 映象的設(shè)備必須支持這個(gè)功能若在預(yù)操作狀態(tài)下支持動態(tài)映象則服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO 客戶負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的

11、一致性。第二類通信對象是傳送組態(tài)數(shù)據(jù)的服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO(Service Data Objects) 組態(tài)數(shù)據(jù)有時(shí)多于8 個(gè)字節(jié)SDO 傳輸協(xié)議允許傳送任意長度的數(shù)據(jù)對象第一段內(nèi)的第一個(gè)字節(jié)包含必須的數(shù)據(jù)流控制信息它包括為克服眾所周知的雙重接受CAN 幀的問題而設(shè)置的一個(gè)觸發(fā)位第一段內(nèi)的第2 4 字節(jié)包含要讀出或?qū)懭氲膶ο笞值涞侨腠?xiàng)的索引和子索引第一段內(nèi)的最后四個(gè)字節(jié)可用于組態(tài)數(shù)據(jù)用同樣的CAN標(biāo)識符第二段以及其后繼段包含控制字節(jié)和多達(dá)7 個(gè)字節(jié)的組態(tài)數(shù)據(jù)接受者確認(rèn)每個(gè)字節(jié)以便有點(diǎn)對點(diǎn)通信(客戶/服務(wù)器)。第三類通信對象是網(wǎng)絡(luò)管理對象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對象(Nodeguarding Object)和NM

12、T 對象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對象。是由NMT 主站節(jié)點(diǎn)遠(yuǎn)程請求的具有一個(gè)字節(jié)的CAN 幀數(shù)據(jù)字節(jié)主要包含節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間在對象定期發(fā)送節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間在對象字典中也作了規(guī)定并且可以由SDO 進(jìn)行組態(tài)此外還規(guī)定了保護(hù)時(shí)間壽命(Life Guarding Time) 在該時(shí)間區(qū)內(nèi)NMT 主站必須保護(hù)一個(gè)NMT 從站這就確保了即使在主站不存在的情況下節(jié)點(diǎn)仍能以用戶指定的方式作出反應(yīng)NMT 對象映象到一個(gè)單一的帶有2 個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)長度的CAN 幀它的標(biāo)識符為0 第一個(gè)字節(jié)包含命令說明符第二個(gè)字節(jié)包含必須執(zhí)行此命令的設(shè)備的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識符(當(dāng)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識符為0 時(shí)所有的節(jié)點(diǎn)必須執(zhí)行此命令) 由NMT 主站發(fā)送的NMT 對象強(qiáng)

13、制節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成另一個(gè)狀態(tài)CANopen 狀態(tài)機(jī)規(guī)定了初始化狀態(tài)子程序操作操作狀態(tài)和停止(正式為準(zhǔn)備)狀態(tài)在加電后每個(gè)CANopen 處于初始化狀態(tài)然后自動地轉(zhuǎn)換到預(yù)操作狀態(tài)在此狀態(tài)下提供了同步對象和節(jié)點(diǎn)保護(hù)還允許SDO 的傳送如果NMT 主站已將一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)置為操作狀態(tài)則允許他們發(fā)送和接受PDO 在停止?fàn)顟B(tài)除NMT 對象外不允許通信初始化狀態(tài)又分成三個(gè)子狀態(tài)以使全部或部分的節(jié)點(diǎn)復(fù)位在Reset_Application 子狀態(tài)中制造商專用(manufacture-specific)行規(guī)區(qū)域和標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備行規(guī)區(qū)域的參數(shù)均設(shè)置成它們的缺省值在Reset_Communication 子狀態(tài)中通信行規(guī)區(qū)

14、域的參數(shù)設(shè)定為它們的通電(power-on)值第三個(gè)子狀態(tài)是初始化狀態(tài)在通電后或復(fù)位通信后或復(fù)位應(yīng)用后節(jié)點(diǎn)自動地進(jìn)入此狀態(tài)通電值(Power-on)是上一次存儲的參數(shù)。第四類通信對象是應(yīng)急對象。由設(shè)備內(nèi)部出現(xiàn)致命錯(cuò)誤來觸發(fā)并從相關(guān)應(yīng)用設(shè)備上的應(yīng)急客戶發(fā)送因此應(yīng)急對象適用于中斷類型的報(bào)警信號每個(gè)“錯(cuò)誤事件”(error event)只能發(fā)送一次應(yīng)急對象只要在設(shè)備上不發(fā)生新的錯(cuò)誤就不得再發(fā)送應(yīng)急對象零個(gè)或多個(gè)應(yīng)急對象消費(fèi)者可接受這些應(yīng)急消費(fèi)者的反應(yīng)是由應(yīng)用指定的CANopen 定義了應(yīng)急對象中要傳送的若干個(gè)應(yīng)急錯(cuò)誤代碼它是一個(gè)單一的具有8 個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)的CAN 幀。3、CANopen預(yù)定義連接集 為

15、了減小簡單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識符（CAN-ID）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動態(tài)分配還可修改他們。CANopen設(shè)備必須向它所支持的通訊對象的提供相應(yīng)的標(biāo)識符。 缺省ID分配表是基于11位CANID，包含一個(gè)4位的功能碼部分和一個(gè)7位的節(jié)點(diǎn)ID(Node-ID)部分。如圖3-1所示。 圖3-1 預(yù)定義連接集ID Node-ID由系統(tǒng)集成商定義。Node-ID范圍是1127（0不允許被使用）。如下表格CANopen預(yù)定義主/從連接集CAN標(biāo)識符分配表。 注意： PDO/SDO 發(fā)送/接收是由（slave）CAN節(jié)點(diǎn)方觀察的。 NMT 錯(cuò)誤控制包括節(jié)

16、點(diǎn)保護(hù)（Node Guarding），心跳報(bào)文（Heartbeat）和Boot-up協(xié)議。 4、編碼器4.1 編碼器說明此轉(zhuǎn)換板與Agilent AEAS7000系列13位/16位絕對編碼器組件配合使用。安裝電阻R11后，選擇使用13位編碼器，安裝電阻R12后，選擇使用16位編碼器。電阻R11和R12不能同時(shí)安裝。該編碼器以標(biāo)準(zhǔn)CAN OPEN協(xié)議(CiA DSP 406)為基礎(chǔ)，增加了一些制造商特定參數(shù)。4.2 接線說明使用專用線纜。線長1.5m。編碼器近端處內(nèi)屏蔽層套熱縮管接SCREEN。使用熱縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線。編碼器近端外層護(hù)套離線頭距離為8cm。編碼器遠(yuǎn)端處內(nèi)屏蔽層剪斷并懸空

17、，且必須與0V和外屏蔽層絕緣，使用熱縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線，各色導(dǎo)線留長5cm。注意：內(nèi)屏蔽層必須縮緊在熱縮管內(nèi)，不得漏出UB棕色外部供電，936V0V白色外部供電的0VCLR黃色外部清零信號，高有效，936V，以0V線為參考TXD粉紅RS232 TXDGND灰色編碼器內(nèi)部0V，應(yīng)與外部供電的0V保持絕緣RXD藍(lán)色RS232 RXDSCREEN接內(nèi)屏蔽層。內(nèi)屏蔽層另外一端應(yīng)剪斷并懸空，且必須與0V和外屏蔽層絕緣紫色應(yīng)剪斷GND黑色編碼器內(nèi)部0V（CAN GND），應(yīng)與外部供電的0V保持絕緣CAN紅色CAN總線負(fù)CAN綠色CAN總線正CANopen編碼器電纜屏蔽層的連接：使用兩根電纜時(shí)的情況

18、UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根屏蔽線，屏蔽層一端接編碼器殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金屬螺母和防松墊圈把屏蔽層壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），屏蔽層另外一端應(yīng)妥善接大地GND、CAN、CAN使用一根屏蔽線，屏蔽層一端接電路板上SCREEN處，屏蔽層另外一端應(yīng)懸空，且必須與0V和另外一根屏蔽線的屏蔽層絕緣使用一根雙屏蔽電纜時(shí)的情況外屏蔽層一端接編碼器殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金屬螺母和防松墊圈把屏蔽層壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），外屏蔽層另外一端應(yīng)妥善接大地。內(nèi)屏蔽層一端接電路板上SCREEN處，內(nèi)屏蔽層另外一端應(yīng)懸空，且必須與0V和外屏蔽層絕緣。使用熱縮管套住內(nèi)屏蔽

19、層及內(nèi)部電線，各色導(dǎo)線留長5cm。RS232接口的使用RS232接口設(shè)計(jì)用來對編碼器進(jìn)行CANopen節(jié)點(diǎn)地址和波特率的設(shè)定，及出廠診斷時(shí)使用。修改編碼器CANopen節(jié)點(diǎn)地址和波特率之外的情況，建議用戶不要使用RS232接口。TXD（粉紅）、RXD（藍(lán)色）和GND（灰色）不要連接，且做好線頭的處理，相互之間不能短路，也不能與其它線短路。違反上述要求，可能會導(dǎo)致編碼器損壞或者電磁兼容（EMC）性能下降。5、Object directory(對象字典)5.1 Detailed description of the communication parameters(通訊子協(xié)議區(qū)域)5.1.1 Ob

20、ject 1000h: Device type(設(shè)備類型)提供設(shè)備外形和所使用的設(shè)備類型的信息：1000VARDevice typeUnsigned32roM數(shù)據(jù)內(nèi)容Device type numberEncoder typeByte 0 (LSB)Byte 1Byte 2Byte 3 (MSB)96h*01h*01h (單圈絕對編碼器)02h (多圈絕對編碼器)00h5.1.2 Object 1001h: Error register(錯(cuò)誤寄存器)錯(cuò)誤寄存器，在這指示出設(shè)備發(fā)生的錯(cuò)誤：1001VARError registerUnsigned8roM數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0 = 1: 一般性錯(cuò)誤

21、Bit 1.7 : 保留5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(預(yù)定義錯(cuò)誤區(qū)域)預(yù)定義錯(cuò)誤區(qū)域，發(fā)生的錯(cuò)誤在這里能顯示出來，最近的4個(gè)錯(cuò)誤將會被存儲在錯(cuò)誤區(qū)域。1、Sub-Index0包括有多少個(gè)錯(cuò)誤被存貯。2、最新的的錯(cuò)誤將會被存儲在Sub-Index 1里，已經(jīng)存在的將會向后移一位。3、如果Sub-Index 0被寫入0，所有的錯(cuò)誤將會被刪除。1003ARRAYPredefined error fieldUnsigned32roO 5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC標(biāo)志符)定義SYNC報(bào)文的COB-

22、ID。另外，它還定義設(shè)備產(chǎn)生還是接收SYNC報(bào)文。1005VARCOB-ID for SYNCUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0.10: 11位ID; Standard-ID = 80hBit 11.29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)Bit 30: 0 (設(shè)備不產(chǎn)生SYNC)Bit 31: 1 (設(shè)備接收到SYNC報(bào)文)5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商設(shè)備名)包含制造商設(shè)備名稱1008VARdevice nameVis-StringroO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：&qu

23、ot;GEMPLE GAM60"5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本)包含硬件版本號1009VARHardware versionVis-StringroO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：" V1.00"5.1.7 Object 100Ah: Software version(軟件版本)包含軟件版本號100AVARSoftware versionVis-StringroO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：" V5.18 "5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time facto

24、r(節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù))定義節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù)。100CVARGuard TimeUnsigned16rwO 100DVARlife time factorUnsigned8rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Monitoring time: 0000.FFFFh ms; standard value: = 0hLife time factor: 00.FFh; standard value = 0h5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存參數(shù))在Sub-Index 1寫入命令“save”(0x65766173h)，參數(shù)將會存入存儲器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2

25、004h，6003h，6501h，650Bh等對象通過寫入命令的方法進(jìn)行保存。1010ARRAYSave parametersUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫入: 讀取:Byte 0: 73h ("s") Bit 0 = 1: 設(shè)備通過命令保存參數(shù)Byte 1: 61h ("a") Bit 1 = 0: 設(shè)備不能自動保存Byte 2: 76h ("v")Byte 3: 65h ("e") Bit 2.31 = 0: 保留5.1.10 Object 1011h: restore default paramet

26、ers(恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值)在Sub-Index1寫入命令“l(fā)oad”(0x64616F6Ch)，參數(shù)將會恢復(fù)成標(biāo)準(zhǔn)值，并存入存儲器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等對象通過寫入命令的方法進(jìn)行存貯。1010ARRAYrestore default parametersUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫入: 讀取:Byte 0: 6Ch ("l") Bit 0 = 1: 設(shè)備支持恢復(fù)標(biāo)準(zhǔn)值Byte 1: 6Fh ("o") Byte 2: 61h ("a") Bit 1

27、.31 = 0: 保留Byte 3: 64h ("d")5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY標(biāo)志符)定義emergency報(bào)文的COB-ID。1024VARCOB-ID emergency messagesUnsigned32rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0.10: 11位ID; Standard-ID = 80h+Node-IDBit 11.29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)Bit 30, 31: 保留5.1.12 Object 1017h: Pro

28、ducer Heartbeat Time(Heartbeat報(bào)文周期)定義heartbeat報(bào)文的周期時(shí)間，如果沒有使用Producer Heartbeat Time為0。時(shí)間為1ms的倍數(shù)。1017VARProducer_Heartbeat_TimeUnsigned16rwO 5.1.13 Object 1018h: Identity Object(設(shè)備ID)讀取設(shè)備ID。1018VARIdentity ObjectroM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Sub-Index 0h : ro 發(fā)送固定值4Sub-Index 1h : ro 發(fā)送Vendor-ID (0000003Fh)Sub-Index 2h :

29、發(fā)送產(chǎn)品代碼(00000000h)Sub-Index 3h : ro 發(fā)送SW修訂號(00000100h)Sub-Index 4h : ro 發(fā)送編碼器序號(00000001h)標(biāo)準(zhǔn)值只有在"Reset Node"操作后有效。5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 異步)這個(gè)對象包括PDO1的參數(shù)。1800RECORD1.transmit PDO parameterrwM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro; 發(fā)送定值5。SUB Index 1h: COB ID Default Value：180h

30、 + Node-IDSUB Index 2h: transmission type(傳輸類型)Default Value = FEh (254) (異步)SUB Index 3h: Inhibit time; 即兩個(gè)連續(xù)PDO傳輸?shù)淖钚￠g隔時(shí)間(單位:0.1ms)Default Value = 5000；SUB Index 5h: Event time; 當(dāng)超過定時(shí)時(shí)間后，一個(gè)PDO可以被觸發(fā)。(單位:1ms)Default Value = 0；5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步)這個(gè)對象包括PDO2的參數(shù)。1801

31、RECORD2.transmit PDO parameterrwM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro; 發(fā)送定值5。SUB Index 1h: COB ID Default Value：280h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type (傳輸類型)Default Value = 1h (同步)，傳送在一個(gè)SYNC消息后觸發(fā)。SUB Index 3h: Default Value = 0；SUB Index 5h: Default Value = 0；5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造

32、商特定子協(xié)議區(qū)域)5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式)2000VARModeUnsigned8rwO 數(shù)據(jù)內(nèi)容：工作模式Mode各位的定義：MSBLSB含義76543210保留保留保留00角度測量模式01長度測量模式10速度測量模式11輸出編碼器內(nèi)碼（二進(jìn)制）0設(shè)置順時(shí)針為正方向1設(shè)置逆時(shí)針為正方向0單圈測量模式1多圈測量模式0循環(huán)測量測量模式，測量值在0最大值之間循環(huán)，測量值大于最大設(shè)定值時(shí)變成0，重新開始循環(huán)。1往復(fù)測量測量模式，測量值在最小設(shè)定值最大設(shè)定值之間往復(fù)，測量值大于最大設(shè)定值時(shí)輸出最大設(shè)定值，小于最小設(shè)定值時(shí)輸出最小設(shè)定值5.2.2 Object 200

33、1h: LocalAddress(編碼器通訊地址)2001VARLocalAddressUnsigned8rwO LocalAddress: 編碼器RS232通訊地址，出廠值為05.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循環(huán)測量時(shí)的最大值)2002VARMax_LoopValueUnsigned32rwO Max_LoopValue: 循環(huán)測量時(shí)的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測量模式時(shí)，單位為0.01度長度測量模式時(shí)，單位與SingleTurn resolution一致角度、長度單圈測量往復(fù)模式時(shí)，此值必須不大于SingleTurn resolution角

34、度、長度單圈測量循環(huán)模式時(shí)，此值必須是每圈對應(yīng)測量值LengthPerRound的整分?jǐn)?shù)之一速度測量模式時(shí)，忽略此值標(biāo)定模式時(shí)，忽略此值5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往復(fù)測量時(shí)的最小值)2003VARMin_BackForthValueSigned32rwO Min_BackForthValue : 往復(fù)測量時(shí)的最小值，出廠值為0數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測量模式時(shí)，單位為0.01度長度測量模式時(shí)，單位與LengthPerRound一致角度、長度單圈測量往復(fù)模式時(shí)，此值必須不小于1×LengthPerRound，不大于LengthPerRound，

35、且Max_BackForthValueMin_BackForthValue < LengthPerRound角度、長度單圈往復(fù)測量模式時(shí)，此值規(guī)定了一圈的起點(diǎn)，一圈對應(yīng)位置Min_BackForthValue（LengthPerRound+ Min_BackForthValue）速度測量模式時(shí)，忽略此值標(biāo)定測量模式時(shí)，忽略此值5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往復(fù)測量時(shí)的最大值)2004VARMax_BackForthValueSigned32rwO Max_BackForthValue: 往復(fù)測量時(shí)的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測

36、量模式時(shí)，單位為0.01度長度測量模式時(shí)，單位與SingleTurn resolution一致角度、長度單圈測量往復(fù)模式時(shí)，此值必須不小于1×SingleTurn resolution，不大于SingleTurn resolution，且Max_BackForthValueMin_BackForthValue < SingleTurn resolution速度測量模式時(shí)，忽略此值標(biāo)定測量模式時(shí)，忽略此值5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域)5.3.1 Object 6000h:

37、 Operating parameters(操作參數(shù))6000VAROperating parametersUnsigned16rwM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0: Code sequence; Standard: Bit = 0Bit0 (順時(shí)針)Bit1 (逆時(shí)針)Bit 1.15: 保留 (0)5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的設(shè)定值)6003VARPreset valueUnsigned32rwM Preset value：外部置位的設(shè)定值，出廠值為0數(shù)據(jù)內(nèi)容：外部置位信號輸入有效時(shí)，置測量值為此設(shè)定值，可以確定系統(tǒng)零點(diǎn)。循環(huán)測量模式時(shí)，此值必須在0

38、循環(huán)測量時(shí)的最大值Max_LoopValue之間角度測量模式時(shí)，單位為0.01度長度測量模式時(shí)，單位與SingleTurn resolution一致速度測量模式時(shí)，忽略此值標(biāo)定測量模式時(shí)，忽略此值5.3.3 Object 6004h: Value of position(編碼器當(dāng)前位置值)編碼器當(dāng)前位置值。6004VARValue of positionUnsigned32roM 5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(發(fā)送測量值間隔時(shí)間)6200VARCyclic timerUnsigned16rwO Cyclic timer: TXPDO1發(fā)送測量值間隔時(shí)間，出廠

39、值為500(單位為1ms)5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作狀態(tài))6500VAROperating statusUnsigned16roM 數(shù)據(jù)內(nèi)容：見Object 6000h.5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈對應(yīng)的測量值)6501VARSingleTurn resolutionUnsigned32rwO SingleTurn resolution：每圈對應(yīng)的測量值（長度、角度），出廠值為36000數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測量模式時(shí)，固定為360×100，單位為0.01度，外部設(shè)定無效。長度測量

40、模式時(shí)，單位根據(jù)需要選取，如果取為1um，則每圈最大對應(yīng)長度為0.524887米，如果取為1mm，則每圈最大對應(yīng)長度為524.887米。速度測量模式時(shí)，固定為8192(13位碼盤)或65536(16位嗎盤)，外部設(shè)定無效。標(biāo)定模式時(shí)，忽略此值。5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出廠序號)650BVARSerial numberUnsigned32rwOSerial number：出廠序號，出廠值為0。數(shù)據(jù)內(nèi)容：內(nèi)部參數(shù)。6、RS232通訊參數(shù)RS232通訊速率固定為19200 bps，1個(gè)停止位，無校驗(yàn)。編程協(xié)議符合天辰協(xié)議。AA為編碼器的地址，從0099有效

41、。#AA99（表示回車符號，0x0D）返回版本號。$AABB 讀取參數(shù)。%AABB(data) 設(shè)置參數(shù)。正常工作狀態(tài)編碼器按照編程設(shè)定參數(shù)，主動發(fā)送。發(fā)送的格式為：ADATA“”為前導(dǎo)字母，A為符號位。DATA為數(shù)據(jù)，ASCII格式，10位，由09構(gòu)成。最后是回車符（0xD）。發(fā)送字符串最大程度為13個(gè)字母。DATA的范圍為-9,999,999,9999,999,999,999。參數(shù)名稱內(nèi)容地址取值范圍出廠值CanBaudCAN通訊速率選擇60h074Node_ID節(jié)點(diǎn)ID61h112764Direction編碼器方向62h010SetPos外部置位的設(shè)定值51h0Max_LoopValue

42、64注：CAN_baud=0 CAN通訊速率為1MbpsCAN_baud=1 CAN通訊速率為800KbpsCAN_baud=2 CAN通訊速率為500KbpsCAN_baud=3 CAN通訊速率為250KbpsCAN_baud=4 CAN通訊速率為125KbpsCAN_baud=5 CAN通訊速率為100KbpsCAN_baud=6 CAN通訊速率為50KbpsCAN_baud=7 CAN通訊速率為20KbpsCAN_baud和Node_ID參數(shù)修改后，編碼器重新上電才有效。Dirrection為0時(shí)，順時(shí)針方向?yàn)檎较?，?時(shí)逆時(shí)針為正方向。條件惡劣的情況下，建議用戶使用雙隔離的RS232

43、進(jìn)行通訊。7、Layer-Setting-Service (LSS) 碼器除了通過RS232接口設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率以外，還可以通過在CiA DSP-305協(xié)議里定義的Layer-Setting-Service (LSS)進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)通過CAN總線可以對LSS從節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)先設(shè)置LSS從節(jié)點(diǎn)進(jìn)入configuration mode(配置模式)，然后從節(jié)點(diǎn)被給予了一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)地址，從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)是否支持新的節(jié)點(diǎn)地址。然后再切換回operation mode (操作模式)。mod: new LSS mode0 = set operation m

44、ode (操作模式)1 = set configuration mode(配置模式) nid: new node address for the LSSslave(LSS的新節(jié)點(diǎn)地址)(range 1 to 127)tab: 定義使用的baudrate table0 = 符合標(biāo)準(zhǔn)CiA DSP-3051 . 127 = 保留ind: 在baudrate table中的索引，定義編碼器新的波特率Examples:1. Setting node address(設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址)Send :7E5 04 01 00 00 00 00 00 00-> 進(jìn)入配置模式Send :7E5 11 20 0

45、0 00 00 00 00-> 設(shè)置新的節(jié)點(diǎn)地址為0x20Receive:7E4 11 00 00 00 00 00 00 00-> SuccessSend :7E5 17 00 00 00 00 00 00 00->存貯配置Receive:7E4 17 00 00 00 00 00 00 00-> SuccessSend :7E5 04 00 00 00 00 00 00 00-> 進(jìn)入操作模式(重啟)Receive:720-> New bootup message2. Setting baudrate(設(shè)置波特率)Send :7E5 04 01 00 00 00 00 00 00->進(jìn)入配置模式Send