新松坡口機(jī)器人技術(shù)協(xié)議詳情

1、工程名稱：坡口機(jī)器人工作站技術(shù)協(xié)議甲方：乙方：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份 日期：2021年02月12日標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用坡口機(jī)器人工作站技術(shù)協(xié)議甲方需方：乙方供方：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份以下簡(jiǎn)稱乙方向安徽山河機(jī)械以下 簡(jiǎn)稱甲方提供坡口機(jī)器人工作站.由乙方進(jìn)行設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試,驗(yàn)收合格 后一次性交付甲方使用.經(jīng)過(guò)充分討論,乙方在生產(chǎn)制造過(guò)程中,遵循有關(guān)國(guó)家行業(yè)標(biāo)準(zhǔn), 并保證提供符合技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品.為保證工程質(zhì)量,根據(jù)“坡口機(jī)器人工作 站工程中的工藝條件、設(shè)備配置要求、現(xiàn)場(chǎng)條件及設(shè)備的安裝、調(diào)試、人員培訓(xùn)、供貨周期 等綜合內(nèi)容達(dá)成以下技術(shù)協(xié)議,設(shè)備滿足如下技

2、術(shù)要求：1、總體描述1.1. 方案設(shè)計(jì)依據(jù)雙方人員交流過(guò)程中所了解到的設(shè)備規(guī)劃、生產(chǎn)流程和具體操作要求；1.2. 工程總體要求設(shè)備的用途：用于低碳鋼、中碳鋼、高強(qiáng)鋼,板厚： 60 mm以內(nèi),切割形狀：任意平 面曲線零件焊前任意形狀坡口加工；質(zhì)量要求：參照性能參數(shù)；工作效率要求：3班制、8小時(shí)/班,要求設(shè)備具備不停機(jī)連續(xù)工作水平、 平均每月工作 時(shí)間不小于700小時(shí)；主要技術(shù)參數(shù)：a.機(jī)器人工作范圍： 2000 mmb.切割工作臺(tái)高度：400 500 mmc可提供的氣體參數(shù)：氧 氣：純度99.5 % 燃?xì)猓罕?.3. 系統(tǒng)設(shè)備性能AII-V6L機(jī)型工作范圍：R2006mm切割工作臺(tái)高度：400

3、-500 mm切割工作臺(tái)長(zhǎng)寬：2200 X 1500mm切割工作臺(tái)承重：35噸；切割方式：氧丙烷；文案大全標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用1.4. 系統(tǒng)方案介紹選擇的機(jī)器人主機(jī)為日本 OTS司AII-V6L型號(hào)產(chǎn)品,機(jī)器人系統(tǒng)配有示教編程器和日 常操作啟動(dòng)臺(tái),另外考慮到要保證機(jī)器人示教過(guò)程中的設(shè)備平安,在割槍后端配置了碰撞傳 感器,火焰切割槍總成包括槍、嘴、表、閥為美國(guó)捷銳公司配套產(chǎn)品.該切割工作站采用單工位布局形式,工件切割工作臺(tái)由乙方公司負(fù)責(zé)位置規(guī)劃設(shè)計(jì),甲 方須根據(jù)工件的定位和切割工藝要求、確定工作臺(tái)的操作高度、范圍.機(jī)器人系統(tǒng)本體為模塊化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)、維護(hù)性好,示教編程操作簡(jiǎn)便、方便平安；火焰切 割系統(tǒng)工作穩(wěn)定可

4、靠,全套切割機(jī)器人工作站的性能指標(biāo)均可滿足甲方生產(chǎn)要求.1.5. 設(shè)備詳細(xì)配置清單序號(hào)名稱及型號(hào)數(shù)量單位備注1.機(jī)器人系統(tǒng)AII-V6L、AX21工作范圍：R2006mm機(jī)器人本體1套日本OTC機(jī)器人限制器包含編程示教盒、 軟件、資料連接電纜等系統(tǒng)變壓器1套乙方集成2.火焰切割系統(tǒng)切割炬總成槍頭及夾持器、槍 嘴、連接支架、手控節(jié)流閥、而寸 高壓膠管、回火預(yù)防器等1套槍、閥、割 嘴、表選擇 美國(guó)捷銳氣路限制箱氣壓表、分配器、 手動(dòng)調(diào)壓閥、自控截止閥等、管 路卸壓閥自動(dòng)點(diǎn)火器、電磁閥及連接電纜等3.碰撞傳感器碰撞傳感器及電纜1套日本OTC4.切割工作平臺(tái)切割工件安放平臺(tái)方鋼管+鋼板焊接而成,直接固

5、定在地面.每臺(tái)平臺(tái)上附帶10個(gè)定位支撐墊 塊.1套乙方提供文案大全標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用5.電氣系統(tǒng)含操作臺(tái)PLC限制器OTCM器人系統(tǒng)內(nèi)置1套乙方集成操作臺(tái)支架、限制面板、開(kāi)關(guān)按鈕及連接電纜6.平安防護(hù)系統(tǒng)機(jī)器人安裝座、走線防護(hù)槽1套乙方集成電纜支架、電纜用平衡器1.6.切割坡口工件圖提供一種典型工件的圖紙.圖紙暫時(shí)未提供.1.7. 設(shè)備布局參考圖2、主要設(shè)備性能描述2.1.機(jī)器人本體AII-V6L型機(jī)器人為6軸垂直關(guān)節(jié)式機(jī)器人,工作范圍：R2006mm采用的新型交流伺服電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)快、高可靠性等特點(diǎn),從而使機(jī)器人本體緊湊靈活,具 有較大的運(yùn)動(dòng)空間、更好的穩(wěn)定性和較高的重復(fù)定位精度.AI

6、I-V6L技術(shù)數(shù)據(jù)如下：結(jié)構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)形6自由度最大動(dòng)作范圍S軸盤(pán)旋±170°L軸上臂-155 °, +100°U軸下臂-170 °, +260°文案大全標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用R軸手腕盤(pán)旋±180 °B軸手腕擺動(dòng)+230°, -50°T軸手腕回轉(zhuǎn)±360 °最大速度S軸3.40rad/s,195 ° /sL軸3.49rad/s,200 ° /sU軸3.49rad/s,200 ° /sR軸7.33rad/s,420 ° /sB軸7.33rad/s,42

7、0 ° /sT軸10.82rad/s,620 ° /s允許力矩R軸11.8N - mB軸9.8N - mT軸5.9N - m允許慣性力矩CD2/4R軸 20.30Kg - mB軸 20.25Kg - mT軸 20.06Kg - m重復(fù)定位精度± 0.08mm負(fù)載質(zhì)量6Kg電源容量3 相 200V± 10% 5.2KVA本體質(zhì)量280Kg安裝環(huán)境溫度0 45 c濕度2080%RH能結(jié)露振動(dòng)0.5G以下其他*預(yù)防易燃,腐蝕性氣體,液體*勿濺水、油、粉塵等*勿近電氣躁聲源2.2.機(jī)器人限制系統(tǒng)機(jī)器人限制柜AX21的限制是基于Intel公司的處理器開(kāi)發(fā)的,采用

8、Windows NT技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng).全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源,有文案大全標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用水平提供多達(dá)54個(gè)伺服電機(jī)軸同步協(xié)調(diào)限制,完成直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ).采用友好和簡(jiǎn)易的編程界面,圖標(biāo)式按鍵,使操作人員更加易學(xué)和舒適.分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡(jiǎn)指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行.記憶容量到達(dá)160000步,外部I/O點(diǎn)可達(dá)32點(diǎn).開(kāi)放式結(jié)構(gòu),可以與 Ethernet > Device-net等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接.另外,帶有過(guò)濾 網(wǎng)的自循環(huán)通風(fēng)系統(tǒng)可以保證在 0 C 50c范圍內(nèi)正常工作.技術(shù)規(guī)格如下表:限制硬件多個(gè)INTEL CPU布式硬件結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)器緊湊式閃存卡

9、最大存儲(chǔ)步數(shù)160,000 步可存儲(chǔ)出程序數(shù)量9999 個(gè)通訊接口RS232PC標(biāo)準(zhǔn)串行接口,打印機(jī)接口I/O總線系統(tǒng)DEVICE-NETS CC-LINK等區(qū)域網(wǎng)數(shù)字輸入16個(gè),可擴(kuò)展數(shù)字輸出16個(gè),可擴(kuò)展輸入電壓3 相 200V ±10% 5060Hz功率7KVA最多可控聯(lián)動(dòng)軸54個(gè)機(jī)器人軸6個(gè),數(shù)字式伺服限制平安等級(jí)IP23自動(dòng)監(jiān)控各軸工作范圍,冷卻水,電弧等重量77kg外形尺寸450*651.5*8462.3.示教編程器機(jī)器人系統(tǒng)配有6.5inch屏幕彩色LCD顯示的編程器,操作與編程簡(jiǎn)單明了,具有在線 參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能.可轉(zhuǎn)換中/英文顯示方式,方便操作者.并且安

10、裝有dead一 man開(kāi)關(guān),其一步保證平安.可以進(jìn)行多窗口顯示.例如,可以進(jìn)行程序、參數(shù)、輸入、輸出的同時(shí)顯示可以進(jìn)行內(nèi)部SOFT-PLC勺梯形圖編程,不同其他機(jī)器人的語(yǔ)句表編程.使編程更加直觀,文案大全標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用更加易于掌握技術(shù)規(guī)格:顯示6.5inch彩色液晶屏幕重量1.5kG編程在線示教插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)點(diǎn),直線,圓弧插補(bǔ)時(shí)間11ms坐標(biāo)系軸坐標(biāo)直角坐標(biāo)工作坐標(biāo)伺服限制循環(huán)時(shí)間1 ms通過(guò)點(diǎn)可編程3、切割及限制系統(tǒng)說(shuō)明氣割系統(tǒng)采用三路供氣方式切割、預(yù)熱、燃燒氣,三路氣體連入限制箱后,經(jīng)箱內(nèi)壓 力表分別顯示三路壓力值、電磁閥和匯流排進(jìn)行集中顯示和限制、再分流排和軟管連接于 割炬的后端,工作時(shí)利用預(yù)熱火焰

11、加熱切割區(qū)并送進(jìn)高純度切割氧流,借助氧與鐵的反響使 金屬迅速氧化,同時(shí)用高速切割氧流的動(dòng)量將熔渣排除,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件坡口的切割作業(yè).選用的割槍、割嘴、氣表和閥為專業(yè)廠家美國(guó)捷銳公司的標(biāo)準(zhǔn)件,并具有通用性；3.1. 對(duì)切割氣體氧氣、丙烷氣工作參數(shù)要求工作壓力MPa氣體純度切割氧0.78499.5%預(yù)熱氧0.68499.5%燃燒氣0.49098.0%3.2. 對(duì)切割工件的根本要求切割工件的尺寸范圍滿足機(jī)器人切割的要求；切割工件的尺寸精度滿足切割要求,對(duì)于外形尺寸誤差較大或無(wú)法通過(guò)外形進(jìn)行定位的 工件,須采用空行程軌跡校對(duì)、臨時(shí)修改示教點(diǎn)方式完成工件的自動(dòng)切割作業(yè)；工件切割前,須去除工件包括切割工作

12、臺(tái)外表影響工件定位的毛刺；文案大全割嘴型號(hào)可切割鋼板厚度切割速度氣體壓力氧氣消耗量氧氣丙烷2號(hào)10 20mm260320mm/min1 0.70.8>0.041.5m3/h3號(hào)20 40mm250300mm/mini0.70.8>0.0432.8m/h4號(hào)40 60mm220280mm/mini0.70.8>0.044.0m3/h標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用3.3. 割嘴選型3.4. 限制裝置系統(tǒng)配置PLC功能為機(jī)器人限制器內(nèi)置方式,可對(duì)切割系統(tǒng)和自動(dòng)點(diǎn)火系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)控 制,系統(tǒng)操作臺(tái)具備手動(dòng)、自動(dòng)、急停限制功能,同時(shí)設(shè)置點(diǎn)火開(kāi)始和停止、系統(tǒng)啟動(dòng)和復(fù) 位、就緒、伺服上電、加熱開(kāi)始、切割開(kāi)始、加熱

13、切割停止、工位選擇及狀態(tài)顯示等按鈕開(kāi) 關(guān)和電源指示燈.當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí),在操作臺(tái)和機(jī)器人示教盒上可以進(jìn)行報(bào)警顯示,通過(guò)指示燈和錯(cuò)誤 代碼可便于及時(shí)進(jìn)行故障的查找和排除.3.5. 平安要求甲方使用的氣體和零配件必須符合國(guó)家有關(guān)切割工藝平安標(biāo)準(zhǔn)中的規(guī)定；氣源應(yīng)設(shè)置在避風(fēng)陰涼處的室外或其它房間,且要求保持通風(fēng),具與明火距離,及燃 氣和氧氣之間距離均不小于15米；工作前,必須檢查各氣路,如有漏氣,必須修復(fù)后才能開(kāi)機(jī),保證工作平安；另外調(diào)壓氣調(diào)節(jié)不正常,壓力顯示不正確也不得開(kāi)機(jī)使用；調(diào)節(jié)壓力或調(diào)換氣瓶時(shí),操作者手上應(yīng)擦干凈,不得有油.3.6. 對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的根本要求環(huán)境溫度：055C；相對(duì)濕度：20%-

14、80%RH振動(dòng)：振動(dòng)加速度小于0.5g；電源：三相380V,電壓波動(dòng)范圍：+10% -15%,頻率：50/60HZ;機(jī)器人系統(tǒng)單元限制柜電源容量：6KVA文案大全標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用4、工程啟動(dòng)條件合同啟動(dòng)標(biāo)志：、乙方公司收到甲方付出的合同預(yù)付款；、甲方將工程所需的技術(shù)資料交付乙方公司；5、設(shè)備油漆設(shè)備防銹保質(zhì)期為2年,設(shè)備油漆外表必須外觀整潔干凈,油漆漆膜光滑、平整光亮、漆膜厚度均勻、無(wú)流痕、漏噴等缺陷.油漆顏色和噴涂位置要求：1、冰白：用于機(jī)身大面積覆蓋區(qū)域,表達(dá)明快、干凈；2、冰灰：用于底座；3、深紅：用于平安警示部位,如門(mén)、邊框局部用4、純黑：用于外露電機(jī)等.5、詳見(jiàn)生產(chǎn)環(huán)境色彩標(biāo)準(zhǔn)及色卡甲方提供

15、6、技術(shù)資料的提供：機(jī)械、電氣、切割操作使用、維護(hù)保養(yǎng)說(shuō)明書(shū)含機(jī)器人系統(tǒng)、軟件編程等相關(guān)資料1套；安裝、維修用部件圖紙1套含地基圖、設(shè)備總圖等；外購(gòu)配套件的全部技術(shù)資料1套中文版.雙方對(duì)任何一方提供的資料、技術(shù)文件負(fù)有保密的責(zé)任,未經(jīng)對(duì)方許可不得泄露給第三方.7、設(shè)備安裝調(diào)試中各方的責(zé)任與義務(wù)7.1、 合同啟動(dòng)后,甲方需向乙方公司提供典型切割工件的工程圖紙或電子文檔一份,作 為乙方公司工程設(shè)計(jì)的主要依據(jù).7.2、 乙方須在合同生效兩周內(nèi)提供設(shè)備根底圖和設(shè)備外形和主要位置尺寸圖,甲方負(fù)責(zé)設(shè)備根底施工和二次灌漿并將設(shè)備電源引進(jìn)到主令開(kāi)關(guān)位置；7.3、 乙方負(fù)責(zé)安裝、調(diào)試.貨物發(fā)出前,乙方派出安裝調(diào)

16、試人員,保證安裝調(diào)試人員先 于設(shè)備到達(dá)安裝現(xiàn)場(chǎng)；負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備卸車(chē).甲方安排相應(yīng)的人員配合.7.4、 甲方負(fù)責(zé)協(xié)助設(shè)備就位,乙方負(fù)責(zé)設(shè)備安裝、調(diào)試,設(shè)備調(diào)試所需的專用工具、儀 器、專用備件等均由乙方自行解決,甲方負(fù)責(zé)提供室內(nèi)安裝起重設(shè)備、輔、油料等.7.5、 安裝調(diào)試時(shí)由乙方提供調(diào)試與檢測(cè)設(shè)備,并要求出具精度檢測(cè)報(bào)告.所有用于產(chǎn)品 安裝調(diào)試的儀器和檢具必須通過(guò)計(jì)量部門(mén)的檢測(cè)并標(biāo)有檢驗(yàn)合格證.7.6、 甲方應(yīng)在設(shè)備驗(yàn)收之前,免費(fèi)向乙方公司提供設(shè)備調(diào)試所需的全套試件文案大全標(biāo)準(zhǔn)實(shí)用8、設(shè)備技術(shù)要求和驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)8.1、 電氣件、電氣保護(hù)器件如電流繼電器、空氣開(kāi)關(guān)等在安裝前必須嚴(yán)格測(cè)試,并保證 運(yùn)行可靠.

17、8.2、 整個(gè)設(shè)備電氣線路和管路排列整潔美觀,管路走向合理.電氣走線嚴(yán)格按圖紙進(jìn)行,乙 方需提供詳細(xì)的電氣原理圖,每根連線兩端的號(hào)必須清楚完整,線端子排上應(yīng)貼有與連線 號(hào)相同的線號(hào)標(biāo)記,而且應(yīng)在電器配線圖及原理圖作相應(yīng)的標(biāo)記.8.3、 設(shè)備要求運(yùn)行平穩(wěn)、限制靈活、無(wú)卡阻和異常噪音.8.4、 甲方負(fù)責(zé)向乙方提供成品圖紙等設(shè)計(jì)用技術(shù)資料.雙方根據(jù)經(jīng)確認(rèn)的技術(shù)資料或產(chǎn)品樣本等對(duì)其功能和參數(shù)進(jìn)行測(cè)試；8.5、 設(shè)備及所有制作件的設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試應(yīng)嚴(yán)格執(zhí)行國(guó)家標(biāo)準(zhǔn).如發(fā)現(xiàn)質(zhì)量問(wèn)題及 違反本協(xié)議的行為,甲方有權(quán)向乙方提出索賠.8.6、 質(zhì)量：設(shè)備在甲方安裝調(diào)試后,應(yīng)具備連續(xù)加工工件的水平,并滿足雙方

18、前期確認(rèn)的技 術(shù)資料包括出廠精度檢驗(yàn)單、說(shuō)明書(shū)等的參數(shù).9、設(shè)備驗(yàn)收條件合同設(shè)備驗(yàn)收分分別在乙方公司和甲方進(jìn)行兩次驗(yàn)收即預(yù)驗(yàn)收和最終驗(yàn)收.1預(yù)驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收地點(diǎn)在乙方進(jìn)行,乙方設(shè)備制成自檢驗(yàn)合格后通知甲方,甲方派出相關(guān)人員到乙 方工作現(xiàn)場(chǎng)對(duì)設(shè)備進(jìn)行預(yù)驗(yàn)收.預(yù)驗(yàn)收合格標(biāo)準(zhǔn)：1設(shè)備齊全、外觀完好,符合合同和技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；2設(shè)備中主要材料、零部件、外購(gòu)件、關(guān)鍵件符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)規(guī)定；3在預(yù)驗(yàn)收的1周前,甲方負(fù)責(zé)把2套切割工件運(yùn)抵乙方沈陽(yáng)工廠,根據(jù)圖紙要求完 成試切割作業(yè),設(shè)備功能滿足技術(shù)協(xié)議中的有關(guān)規(guī)定；4預(yù)驗(yàn)收合格后,雙方簽定驗(yàn)收紀(jì)要.2最終驗(yàn)收最終驗(yàn)收在甲方現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行,主要驗(yàn)收內(nèi)容按協(xié)議對(duì)設(shè)備以及乙方提供的技術(shù)資料進(jìn)行驗(yàn) 收.按技術(shù)協(xié)議,對(duì)設(shè)備進(jìn)行各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)及性能終驗(yàn)收,直到驗(yàn)收合格.設(shè)備所有精度必 須符合賣(mài)方提供的產(chǎn)品合格證及