三菱機器人離線軟件與示教器

1、第一節(jié)三菱機器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用1.1工程區(qū)管理 1)新建工作區(qū)(1 )點擊菜單欄中的工作區(qū)-新建或者國(Ctrl+N )。工作區(qū)顯示如下界面。輸入工作區(qū)名、標題后，點擊OK按鈕。1=工作區(qū)的箭逢工作區(qū)所S處:D：VL_E 盤 0:14更新(塾1-20150313_ERR0R11,ALSARFactory SiStation iflOK取消(2) 工程編輯畫面顯示后，可設(shè)定工程名、通訊設(shè)定和離線機器人的設(shè)定，然后 點擊OK按鈕。取消0K工程知P:RC1通信設(shè)定(G控制器；oViD 寸 xxyCR75x七通信設(shè)走：U50Send Timeout-SO00msecRscieve TitoLit=

2、30000nnsscRetiY=3離線用機器人設(shè)覺)機種名：RV-2F-D1機器人語言；|melfa-basi 匚 V,1詳細設(shè)科D)顯示用行走臺設(shè)定(P)在此處設(shè)定顯示用的行走臺的信息。叢更改行走軸的動作范a的情況下»寰更董數(shù)9詳細設(shè)圭仃)2) 打開工作區(qū)打開已經(jīng)完成的工作區(qū)時，選擇菜單欄中的工作區(qū)卜打開，或者點擊工作欄中行走臺：未使用的as (Ctrl+O),選擇要打開的工作區(qū)后，點擊OK按鈕。工作區(qū)所桓扯D：U_E 盤 20L415 30150613 ERROR1 2 斗 w1* 1- V Linrr工作區(qū)名:120150313 ERROR標題:0K.取消3) 關(guān)閉工作區(qū)與刪除

3、工作區(qū)關(guān)閉當前編輯中的工作區(qū)時，請點擊菜單欄中的工作區(qū)-關(guān)閉。刪除工作區(qū)的情況下，如果不關(guān)閉作為對象的工作區(qū)，就不能刪除。4) 工作區(qū)名/工作區(qū)標題的變更在以打開工作區(qū)的基礎(chǔ)上，鼠標右擊工作區(qū)名工作區(qū)的編輯，工作區(qū)編輯畫面顯示后, 輸入新的工作區(qū)名和標題后，點擊0K。如下圖。hl y電電言H丨g加I二|玉II?.©iBor； L|三mumRC1匸作區(qū)FsCtOf工程的導(dǎo)入 工作醫(yī)的更新 工悵區(qū)的歸輯在蛙亠第311 工作工作區(qū)名(NXRCl工作區(qū)標遐6：station fflXRC2取消OK5) 工程的編輯工程也(“：FLC1<-通信畏走代控刮跆LRn>-7)a/CR?Sx

4、-0')通潔適定：1 JSB-t-i 1陶過定回J工鉀羞LlfISene Trn9(jLrc=505(nisecRficieve Tnieju t=3t CB om&a c Rfitry=3(1)工程名-(2；控制器裘型 -心a訊蘑數(shù)設(shè)定(4)通裁埶類型(0 SiR參敎詳情離線用機器人設(shè)定)RV-dF-D現(xiàn)種曾機器人i吾言：MELFA-BASK V晁示甲慣臺誥窯【旳芯上逼誥克斫用的吟崇臺茁裔 0委更改竹定湎血匸盜的憫兄卩謫更更童郭訂走臺；云輸K迭搖衍”.(6)爲線機器人糞託選年W)磯器人話言選?睪-C8)芍走t股宣6) 工程樹-向 Facto Y# 13醐視 SQ RCl =e

5、H鮒=! r-tl RV-2F-0 T' -B程序a在娥P“僚 IRV-2F-& *-B程序«-®監(jiān)視 主I&維護 麗“殆迭頂卡Ha鏗Ir-Q全部"C程序信息 /Q細信息 ；'O殺繞程序 ;LLJ-B TOOL < qD吊(1)離線部分0.XJ.i(2)在線部分 (2)備份部分(4)工具部分(1 )離線部分離線部分顯示電腦中的信息，即當前設(shè)定的機器人的機型和機器人的程序。(2 )在線部分在和控制器連接后， 切換成在線狀態(tài)時，或者模擬啟動時顯示， 顯示連接中的機器人型號和控制器等相關(guān)信息。（3）備份顯示從控制器備份過來的信息。（

6、4）Tool 功能顯示其它功能。7）離線/在線/模擬在機器人離線編程軟件中，工程的狀態(tài)可分為離線、在線和模擬三種。各個狀態(tài)的含義和工程樹的顯示內(nèi)容不盡相同。狀態(tài)說明離線狀態(tài)以電腦中保存的文件作為對象。工程樹的工程名左面顯示的圖標為綠色，工程樹中，顯示離 線和備份。在線狀態(tài)連接機器人的控制器， 進行控制器中信息的確 認和變更。在線時，工程樹的工程名顯示圖表 為藍色，工程樹中顯示離線、在線和備份。模擬狀態(tài)以電腦上啟動的虛擬控制器為對象，進行虛擬控制器中的信息確認和變更。工程樹的顯示Id B RCEg葩 匡B備份TOOL崗在線B TOOL離線/在線/模擬的切換，可以通過菜單欄的 在線，或者工具欄來執(zhí)

7、行。工具欄中,可以做以下的切換。I切換成離線模式， Q切換成在線模式，切換成模擬在線模式。1.2機器人軟件與機器人的連接三菱機器人軟件與控制器連接方式可分為USB連接、TCP/IR RS232和GOT連接，不同類型的控制器和機器人軟件連接的方式不同。在工程編輯界面，選擇要連接控制器的類型和通訊設(shè)定方法，點擊詳細設(shè)定，進行詳細設(shè)定。通常，根據(jù)需要連接的控制器，會機型離線專用機器人的設(shè)定和用于顯示的行走臺 的設(shè)定。1）USB的通訊設(shè)定UM逵信違EE3曲說播收超時時間w：30'000取消項目說明初始值Ver 1.1以前Ver 1.2以后發(fā)送超時發(fā)送時的超時時間 lOOOmsc - 3000m

8、sec3000msec5000msec接收超時接收時的超時時間 5000msec - 12000msec3000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù) 0 - 10次3次3次2） TCP/IP的通訊設(shè)定TCP/IP進華設(shè)走IP地址Q）；使用請口舊:10001:Sa超時時同cn 5000 (nrwec)接收超BIB寸a貳）;30000 (rnsec)重誡次埶（N）；發(fā)送超時時間E；捋收逼時時回偲）:5000 (msec)30000 (msecProcedural項目說明初始值Ver 1.1 以前 1 Ver 1.2 以后IP地址設(shè)置需要連接的機器人控制器的IP地址使用端口通訊中使用的端口號

9、碼10001發(fā)送超時發(fā)送時的超時時間 lOOOmsc - 3000msec1000msec5000msec接收超時接收時的超時時間 5000msec -12000msec2000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù)0 - 10次3次0次取消 OK3）RS232的通訊設(shè)定RG-232逼(1謖是項目說明初始值使用端口COM1 - COM10COM1通信速度從 4800,9600,19200 中選擇9600文字大小7或88奇偶性NON（無）、ODD（奇數(shù)）、EVEN（偶數(shù)）EVEN停止位1、1.5、22發(fā)送超時發(fā)送超時時間：1000 - 30000msec5000msec接收超時接收超時時間

10、：1000 - 120000msec30000msec重試次數(shù)重試次數(shù)：0 - 10 次3次使用協(xié)議Non-Procedural (無步驟)、Procedural (有步驟)P rocedural (有步驟)OK取消4） GOT通訊設(shè)定是在CR750-D/CRnD-700系列 機器人控制器和 GOT1000系列被在 Ethernet 連接的時 候GOT通信使用 GOT的RS-232和USB連接通信方法。牛人電腦一 fiWRS定世】 RS-232COMLa USS -H技特奉但）19.2Kbps網(wǎng)絡(luò)N仇廻）局號1 (1責C1Z-J2羽)&4控制器一競控制綽P地址©192.1&a

11、mp;8.0.Z0局號（勾1 1互相通話時a椿S 199W） （H30秒項目說明初始值COM 端口COM卜COM10的選擇可能。COM1波特率9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps19200網(wǎng)絡(luò)No.1239的選擇可能。請同 GOT的網(wǎng)絡(luò)No.碼相適應(yīng)。1局號（個人電腦側(cè)I/F設(shè)定）164的選擇可能。請同 GOT的局號的設(shè)定相適應(yīng)。 請設(shè)定不冋的值為控制器側(cè)I/F的局號。64控制器IP地址請設(shè)定被在 GOT連接了的機器人控制器的 IP地址。192.168.0.20局號（控制器側(cè)I/F 設(shè)定）164的選擇可能。請同 GOT的局號的設(shè)定相適應(yīng)。1互

12、相通話時間檢19999的選擇可能。設(shè)定發(fā)報之后的暫停時間。當 設(shè)定短時間因為暫停錯誤發(fā)生的時候所以請注意。30取消0K1.3程序管理可以對機器人程序進行新建、編輯、復(fù)制、移動、刪除、內(nèi)容比較、名字的變更、保護 設(shè)定。1） 新建程序 選擇需要新建的工程離線-程序，然后點擊鼠標右鍵，顯示菜單后點擊新建。D：V_ES 01叫11 甲 C1 Vroyarr更新(P)1機器人程博大小0期時回機器人程睜:0K取消 輸入機器人程序名后，點擊 0K按鈕，顯示程序編輯畫面。|5| 程琴 L:RC1 w.prg (MELFA-EASIC V宜交XYZA0<mJ1J213J4J5*nirr'1追克更（

13、0刪歸山程序新建完成。2）打開現(xiàn)有程序展開作為工程樹的對象的工程的離線7程序。所保存的程序會被顯示在工程樹中,然后雙擊需要進行編輯的程序。日g deA-'B RCl B韶無:-蜃 RV-6SD曰恒I程序汕畫固參數(shù)申a備備田 4 TOOL3)打開控制器中的程序圍 程序1:RC：1 w.prg MELFA- B A.n. fIl 回i追加兇I r g更直交XYZPOlC,000o,coo0,000彳1in關(guān)節(jié)JIJ2J3'1irrEJI1刪際也在線7程序。所保存的程序會被顯示在工程樹中, 然后雙擊需要編輯的程序。畫面顯示，確認讀出項目后，點擊OK按鈕。展開作為工程樹的對象的項目的C

14、TTFEH"瀆出項目OK I 取悄zMOV PCIMou PC 2MOVPC3Mov PC4賈更刪蹤也）PDl0.0000*0000.000O.OQiO0.000o.aooAl innnr, finefl riiyfift nrwA nnnft的n4 1!|1關(guān)節(jié)JIJ2J334J5Jb，1nr1直交XYAC”14 ）程序指令的編輯使用 MELFA-BASIC V制作程序時，沒有類似 MELFA-BASIC IV和MOVEMASTE指令的行 號，左邊顯示STEP位置。該STEP編號，可以通過鍵盤的Enter鍵自動顯示。根據(jù)相應(yīng)指 令的格式將程序指令編輯到步號后面的程序編輯區(qū)。位置變量

15、類型eE直交型 吳節(jié)型位置類型0.000Y：lO'.OOOz：0.0000.00000VZ0：0.000機械手類型獲取當前位置當前位S讀取位置數(shù)據(jù)名C；0.000L1:10'. 0000.000hun 同;FLG2CL）：LEFZ丄丿15： I編輯FLG1伍）H I編Sflg如）機器人姿勢多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)5 ）位置變量的編輯位置變量的編輯， 在位置編輯畫面上進行。 上方的列表是直交坐標型變量的列表， 的列表是關(guān)節(jié)坐標型的變量列表。變更按鈕。但是，PLC直版本以前使修正位置變量的情況下，在列表中選中作為對象的位置變量后，點擊選中的位置變量顯示。 在軟件Ver.1.6 版本以后，變量名是

16、可以變更的。 接的位置變量的變量名、以調(diào)試狀態(tài)打開程序的情況下以及在軟件Ver.1.5.1用的情況下是不能變更的。請點擊OK選擇直交坐標型/關(guān)節(jié)坐標型，輸入位置數(shù)據(jù)的各要素值和位置變量名后， 按鈕。在線狀態(tài)，或者模擬狀態(tài)下，在線的程序編輯中，點擊當前位置讀取按鈕，可以讀出機器人的當前位置。6 ）程序復(fù)制左右的列表中，顯示所指定的文件夾和機器人控制器中的程序一覽。 工程能夠指定工作區(qū)內(nèi)的工程。 機器人 能夠指定當前連接著的機器人控制器。 參照按鈕 選擇工程時，能夠指定電腦上的任意文件夾。g 制 CO 1壬F移動(V)刪除心)ItR保護們比融關(guān)訶8程序管盤隹送源傳送目標廠工程h1；RC1A q w

17、i"®"機器人I 1處丄忙ZX-M)1!RCl:RClCCFtrX-7iiK)更就同選擇超加更新舊選擇斛除名字1大小日期30315/1/14時10名宇1大小日期30315/1/14時1G厲；空容&文件的種塾機器人鈿90lM357eaO Bytes空容里；文件的種類I機器人程曲561CH357600 CEytes進行程序文件的復(fù)制。可以進行指令和位置變量、只有指令、只有位置變量的復(fù)制。在左側(cè)的列表中選擇傳送源的程序名，并在右側(cè)指定傳送目標。 對于傳送源程序，可以同時選擇多個。但是，如果是變更名字復(fù)制的情況下，只有選擇1個程序的時候才有效。點擊復(fù)制按鈕，在復(fù)制

18、的設(shè)定對話框中進行設(shè)定，然后復(fù)制。'1»程序管理=I 回 I £3 T隹送源傳送目標口 RC：機器人更 ascE)I參照旦I 才指令a esssp）1改名后復(fù)制侃）選擇跚回日期15/1/14時1GII|取消大13(ZIcopylCHa57600I"I文件的種類I機器人命巴陰CBytesg制1IPJ刪除心）ItB保護©比狡的1關(guān)訶©*機器人程常（".prQ>在左邊列表中選擇傳送源程序名，并在右側(cè)指定傳送目標。 傳點擊移動按鈕來進行移動。從列表中選擇要刪除的程序名。在左右的列表中選擇文件后，7）程序的移動與刪除 進行程序文件

19、的移動時， 送源程序，可以同時選擇多個。進行程序文件的刪除時， 左右列表中選擇的所有文件。可以同時選擇多個程序。 刪除 請點擊刪除按鈕。顯示刪除確認信息。點擊是按鈕，程序按鈕將被刪除。要刪除程序時，請務(wù)必在編輯完注意：如果刪除正在編輯中的程序的話會提示報錯。 成后進行。程序菅理I =；回 I Sg I隹送源L傳送目標1；RC1I參照釗I 機器人MELFA RT ToolBo3c2 .大小30S日期15M2/1415/114曲除過TX的哀件不能還嬴 Cl下的文禪要刪除嗎?R口 bgl2FT!ICHaSTGOO CEytes空容 H； I iSa5； 文件的種塾機器人鈿Bytes空容&文件

20、的種類I機器人命r.prg）8）名字的變更進行程序文件的名稱變更。從列表中選擇 任意一邊的列表中選擇。按下 名字的變更 稱后，進行名稱的變更。9）保護對控制器內(nèi)的程序文件進行保護操作。變量進行保護的設(shè)定和保護的解除。1個要變更名字的程序名。程序可以在左右按鈕，在名字的變更對話框口中設(shè)定新的名能夠?qū)Τ绦蛭募娜w， 或只對指令、只對位置 對于被保護的文件， 不能進行移動、刪除、名字的變更g 制 CO移動M刪除心）ItR保護護）比融操作。這些操作，請在保護解除之后進行。從列表中選擇要進行保護操作的程序名。程序能 夠同時選擇多個。 左右兩邊的列表都能選擇。 點擊保護按鈕，在保護設(shè)定對話框中設(shè) 定后，

21、執(zhí)行保護操作。注意：能夠進行保護操作的程序，僅限于機器人控制器中的程序。10）比較進行程序文件的內(nèi)容比較。能夠?qū)ξ募娜w，或只對指令、只對位置變量進行比較。從左右兩側(cè)的列表中選擇一個要比較的程序名。點擊比較按鈕， 在比較設(shè)定對話框中設(shè)定后，執(zhí)行比較。比較結(jié)果會顯示在比較結(jié)果對話框中。1.4參數(shù)管理參數(shù)的設(shè)定，有通過指定參數(shù)名可以參照和改寫在機器人控制器中所設(shè)定的參數(shù)信息。 來設(shè)定的方法和按功能來歸納設(shè)定的方法兩種。1）抓手參數(shù)對執(zhí)行安裝在機器人上的抓手的類型(單螺線型電導(dǎo)管/雙螺線型電導(dǎo)管等)、0PEN*抓手開)指令和HCLOSE*抓手關(guān))指令的時候的工件把持/未把持進行設(shè)定。參數(shù)的設(shè)定，需

22、在 與機器人控制器連接的狀態(tài)下使用。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線7 參數(shù)7 抓手7 抓手參數(shù)。更改參數(shù) 的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機器人控制器內(nèi)與抓手相關(guān)的參數(shù)。機卸 ”一！.1 .鼻；B ISST-"1 : RV'TFL-D抓手的類型CD (HAmnrfPE)IO宏開：tlMACAffl： LJMACA2)專用輸入輸出信號分配從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線7 參數(shù)7 專用輸入輸出信號的分配7通用1。更改參數(shù)的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機器人控制器內(nèi)的參數(shù)。可自動商1ALrro£NA1官動CT ART31惇止STOP0停 ±CnoP2)

23、CT0P3程序夏6SLcrrnrr1報錯復(fù)位ERRRESrr21周期停止CVdE伺服OFF3RVOFF1伺服ONSRVON4按作權(quán)rOEhA5輻入僖曇1轎i出僖曇(J)1可自動運行)ALTOEtJA運行中ETAR.T0待機中盯CF得機中3STOP 2停止輸入中3TOP5T51可a選擇程SELOHMn報S發(fā)主中ERRRESer2周期停止申C'/CLE伺朋on不可SKVOFF伺服orj中SFLVON1糜作權(quán)l(xiāng)OEhA3說明畫面(E)寫入識)1參數(shù)名區(qū)分名稱功能AUTOENA輸入自動運行可輸入禁止在非運動做自動運行。 此信號為在非自動模 式的時候，會發(fā)生 E5010，在取得操作面板的輸 入和

24、10的操作時使用。沒有一定要使用的必要輸出自動運行可輸出輸出自動運行狀態(tài)IOENA輸入操作權(quán)輸入信號使外部信號的控制的操作權(quán)有效 /無效。輸出操作權(quán)輸出信號輸出外部信號控制操作權(quán)有效狀態(tài)START輸入啟動輸入執(zhí)行程序的啟動輸出運行中輸出輸出程序為運行中STOP輸入停止輸入停止運行中的程序輸出中斷輸出輸出程序為中斷中SLOTINIT輸入程序復(fù)位解除式的中斷中狀態(tài)， 返回到執(zhí)行行前，依據(jù)程 序復(fù)位，會變成程序可選擇狀態(tài)輸出程序選擇可能輸出輸出可選擇程序輸出狀態(tài)ERRRESET輸入報名復(fù)位輸入信號解除報警狀態(tài)輸出輸出報警信號輸出報警狀態(tài)SERVON/SERVOFF輸入伺服信號輸入打開/關(guān)閉伺服電機的

25、電源輸出伺服信號輸出顯示伺服電機電源狀態(tài)3）數(shù)據(jù)參數(shù)從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線7參數(shù)7專用輸入輸出信號的分配7數(shù)據(jù)。更改參數(shù)的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機器人控制器內(nèi)的參數(shù)。1犒出借曇山）機器人桂制器電源ON箱束RCREADT電迥電壓低T輸岀信號GAIERFL程犀號輸出中PRGOUr行號輸出巾LINEOUT速度比率值輸岀中OVftDOLJT報粵騙號輸出中ERROLT盤內(nèi)溫度輸出中IMFOUrI程序選擇輸入值縣連度選擇1OVRDEEL程序號輸出要求1PRGCXTT1行呂輸岀裳戒LTtfOin速®比率輸出S要求OVTODLK抿響號輸岀裳求ERFOLTT盤內(nèi)溫度輸岀要求'

26、;rMPOLTTI PfGSEL開蛤結(jié)朿的1數(shù)值轎入IODATA參數(shù)名區(qū)分名稱說明PRGSEL輸入程序選擇輸入信 號將以數(shù)值輸入信號的設(shè)定值以程序號碼指定。選 擇對應(yīng)插槽的程序號碼OVRDSEL輸入速度比例選擇輸入將在數(shù)值輸入信號的設(shè)定值視為速度比例lODATA輸入數(shù)值輸入作為二進制讀入，如程序號碼，速度值等輸出數(shù)值輸出作為二進制輸出，如程序號碼，速度值等1.5監(jiān)視狀態(tài)機器人動作監(jiān)視 進行機器人的動作相關(guān)的項目的監(jiān)視。 信號監(jiān)視進行機器人的輸入輸出信號相關(guān)的監(jiān)視。運行監(jiān)視 進行機器人所執(zhí)行的運行內(nèi)容相關(guān)的監(jiān)視。監(jiān)視概要可以持續(xù)顯示當前連接中的機器人控制器中的各種信息。各監(jiān)視功能大至分為以下 種

27、。監(jiān)視名稱說明視 監(jiān) 作 動 人 器 機SLOT狀態(tài)可以確認各任務(wù)SLOT的運行狀態(tài)。程序監(jiān)視可以確認按各個任務(wù) SLOT設(shè)定的程序的執(zhí)行行、程序中使用的 變量的內(nèi)容、機器人的當前位置等。動作狀態(tài)可以按各個連接的機器，確認當前位置信息、以及抓手開閉狀 態(tài)。報錯可以確認當前發(fā)生的報錯。 并且，可以確認到目前為止所發(fā)生過的報錯的歷史。3D監(jiān)視可以三維（3D）確認顯示機器人及其動作。視 監(jiān) 號 信通用信號可以確認從外部機器輸入到機器人控制器中的信號，和從機器 人控制器輸出到外部機器的信號的狀態(tài)。并且，可以進行信號的模擬輸入和強制輸出。帶名字的輸 入輸出信號對機器人控制器中設(shè)定的專用輸入輸出信號的狀態(tài)

28、，以及通用 信號的各位，或者到 32位為止的范圍，可以給它們命名后，確 認它們的狀態(tài)。停止信號可以確認機器人控制器中輸入的停止信號。寄存器(CC-Li nk)可以進行CC-Link功能中輸入寄存器、以及輸出寄存器的監(jiān)視。 并且，可以進行寄存器的模擬輸入、強制輸出。IO單元監(jiān) 視能夠監(jiān)視PLC的輸入輸出單元的 XY設(shè)備。運行時間可以確認機器人的運行時間（POWER O等）。生產(chǎn)信息可以確認機器人控制器中的程序的運行時間、程序的周期數(shù)。1.5.1機器人動作監(jiān)視 1） SLOT運行狀態(tài)可以監(jiān)視機器人控制器中的任務(wù)SLOT狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線7 監(jiān)視7 動作監(jiān)視SLOT狀態(tài)。在軟

29、件Ver.1.6 版本以后，點擊畫面右下方的 全停止按鈕，可以對包括啟動條件設(shè)定為ALWAYS的項目，進行全 SLOT的停止。要編輯啟動條件為ALWAYS的程序時，必須要使用此方法進行全SLOT的停止。a插n狀態(tài)i：Rci|p-|面No.程 - - h *1可以選擇程1HAJTT12可缺選擇程序2盯ARTREP13可以誥擇程序STARTkEP14可以選擇程BSTARTR£P1匚5可以選擇程序STARTR£P1|&可以選擇程序5TARTKEP17可以選擇程陣STARTR£P1a可以選擇程SSTARTREP1科I2）程序監(jiān)視可以監(jiān)視動作中的程序信息。從工程樹中

30、，點擊作為對象的工程的在線7監(jiān)視7動作監(jiān)視7程序監(jiān)視，之后雙擊要監(jiān)視的任務(wù)SLOT。出現(xiàn)如下畫面。程序信息 可以確認當前選中的程序名、運行狀態(tài)、連接中的機器人機型名。程序 當前選中的程序會被顯示。當前執(zhí)行的行反轉(zhuǎn)顯示。 變量監(jiān)視可以確認當前選中的程序中所使用的變量的值。需要監(jiān)視的變量可以通過畫面下方所顯示的按鈕來選擇。追加 追加需要監(jiān)視的變量。輸入變量名，或者，從下拉列表中選擇后，設(shè)定變量的種類，點擊0K按鈕。下拉列表中，程序所使用的變量會被顯示。從下拉列表選擇變量的情況下,變量的種類會自動選擇。竟里名側(cè)）；更新11整埶型、實數(shù)型;寧苻串型交型1關(guān)葦塑丿0K邨肖變葩直D（輸入/選擇監(jiān)視變量的名

31、稱選擇監(jiān)視變量的種類選擇 可以將需要監(jiān)視的變量，從程序中使用的變量一覽中進行批量選擇。左邊的列表中顯 示不顯示的變量，右邊的列表中顯示要顯示的變量。從不顯示的變量列表中，選擇需要監(jiān)視的變量，點擊 追加7按鈕。 選中的變量會追加到要顯示的變量列表中 去。從要顯示的變量列表中選擇變量，點擊J刪除后，從要顯示的變量列表中刪除，追加到不顯示的變量列表中。點擊0K按鈕后，登錄到要顯示的變量列表中的變量，會顯示在變量監(jiān)視中，其值可以參照。變里名賁s的賓型4MFLG整裁型、冥數(shù)型MljComm整埶型、買數(shù)型MIjComm_TYP遷數(shù)型'買數(shù)型Ml_Frx_ID整數(shù)黑'買數(shù)型MI_RSP_ST

32、T整勤型、實數(shù)聖MI_£TAJD整藪型、實數(shù)塑MLogOnun整激型、買數(shù)型MLoflOnuri 2整數(shù)型、實敎型HLogffTA整勸型、實數(shù)型MO印壘勤型、實數(shù)型MOrSmTMKbjrr整數(shù)型、實薇型MFPls整數(shù)黑、實數(shù)型MUNKNOWN整勤型、實數(shù)型嚴1 firretaflilT不顯示的賁里他顯示的賁里CO 賈里名MHandlMLSTAMLogFtX賣里的奠型 整數(shù)型、實埶型 整數(shù)型'孌埶型 整數(shù)型、實數(shù)型全選CD更新*取消刪除 將變量監(jiān)視中登錄的變量，從監(jiān)視列表中刪除。該操作，不會把程序中的變量刪除。變更可以變更變量監(jiān)視中登錄的變量的值。變量監(jiān)視中，選擇要變更值的變量

33、，然后點擊變更按鈕。確認變量名后，輸入變量的值，點擊0K按鈕。讀出 可以從文件中讀出變量監(jiān)視中要監(jiān)視的變量。點擊讀出按鈕后，可以從保存的文件保存按鈕后可以把當前監(jiān)中讀出變量名、變量類型，作為要監(jiān)視的變量來進行追加。保存可以把變量監(jiān)視中監(jiān)視的變量一覽保存到文件中去。點擊視中的變量名、類型、值保存到文件中。文件會以文本形式被保存。3）報警監(jiān)視顯示機器人控制器中當前發(fā)生的報錯。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的7動作監(jiān)視7報錯。詳細可以確認發(fā)生報錯的詳細信息（原因和恢復(fù)方法）可以參考到目前為止所發(fā)生的報錯的歷史。歷史合計可以查看目前為止發(fā)生的報錯的合計信息。此功能在軟件 連接控制器的軟件版本是 R1j

34、/S1j以后的版本時能夠使用。1）歷史信息可以確認目前為止發(fā)生過的報錯的歷史。機器人控制器中的報錯歷史，（高級別、低級別、警告）來確認。并且，報錯歷史，還可以保存在文件中。息按鈕。選擇要參照的報錯級別后，點擊OK按鈕。Ver1.7以后的版本，且可以按報錯級別點擊歷史信諸選擇歷史文件或者報誓等級。機器人控制器歷史文件回全選囲懸簸別抿嚳憂一厲史文件tn警告©1 OE J1取消含計僖息開特日：15-01-09 奔始時屁：0:5C；04顯示切頼（巳專I全顯示C'低鞋卿振藝 警告Na.抿g信息時間級別程行詳細9000Usar HL.1兒High1509000000009201Us&am

35、p;f Ca 15.Ca.L409201000009000User HL”UHighI505OOOOMO09201User ca 15ca.I409201000009000User Hi15HighI5lOi5000000009201User Q".15C3+ a140920100000I詳細（1）顯示切換將顯示的報錯歷史按照各個報錯級別再次顯示。 詳細信息 選擇要顯示的報錯后，點擊該按鈕，就可以確認錯誤的發(fā)生原因、恢復(fù)方法。雙擊需要顯示的報錯，也可以確認詳細信息。用戶可以按照需要保存報警記錄，還可以使用記事本等一般的文本編輯器來打_當前的日期_當前的時間來設(shè)(3)保存將所顯示的報錯

36、歷史信息保存到文件中。 另外，報錯歷史文件是以文本形式被保存的。 印。報錯歷史文件的文件名，以控制器的序列號 定。文件名例： AR0703001_20100924_092623.txt1.5.2信號監(jiān)視信號監(jiān)視可以確認從外部機器輸入到機器人控制器的信號，從機器人控制器輸出到外部機器的信號的狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線7 監(jiān)視7信號監(jiān)視7通 用信號。上段中顯示輸入信號的狀態(tài)，下段中顯示輸出信號的狀態(tài)。需要顯示的信號，可 以通過監(jiān)視設(shè)定自由設(shè)定連續(xù)范圍。并且，可以實現(xiàn)信號的模擬輸入、強制輸出。輔入信號：FEDcl1015- 0000|031- ie000輔出信號：FED1 1015-

37、 00001 0031- 160001 °0在輸入信號編號、輸出信號編號中設(shè)定0K按鈕。1) 需要顯示的信號，可以在連續(xù)范圍內(nèi)自由設(shè)定。 要顯示的信號的起始編號，在行中設(shè)定各自的顯示范圍后，點擊豹嘩工口一通用信號匕RCJ亙空模擬輸2) 模擬輸入，不是從外部機器，而是從電腦向機器人控制器輸入信號。點擊 入按鈕。會顯示用于模擬輸入信號的畫面。(1) 首先讀出模擬輸入的信號。信號可以同時設(shè)定32條。輸入想要讀出的信號的起始信號編號，點擊設(shè)定按鈕。(2) 從指定的信號開始，顯示 32條信號輸入狀態(tài)。設(shè)定模擬輸入的狀態(tài)，點擊位模 擬輸入設(shè)定按鈕。(3) 另外，從起始信號編號開始的32條，可以1

38、6進制指定值，進行模擬輸入。以16進制輸入值后，點擊端口模擬輸入。運融入喑寫迂 <=環(huán)加城入AA起始信號縮號（H）:設(shè)運更新何0000 (hep【設(shè)定P) 1OOOO (Hex)15心I 15- 0- FFFFI?I5FF請點擊宣選框ZD = JI16I n- LG FFJ|clooFlo * lo(ooF5|Flolo 清點擊a選flijnuuiJLJL uuLjnuuj3）強制輸出從機器人控制器可以向外部機器強制輸出信號。 輸出信號的畫面。（1）首先讀出想要強制輸出的信號。信號可以同時輸出 始信號編號，點擊設(shè)定按鈕。（2）從指定的信號開始，顯示 32條信號輸出狀態(tài)。 按鈕。（3） 另

39、外，從起始信號編號開始的32條，可以以 制輸入值后，點擊端口強制輸出。運S埼出曙尋 << 理割拉!il A>點擊強制輸出按鈕。會顯示用于強制32條。輸入想要讀出的信號的起設(shè)定輸出狀態(tài)，點擊位強制輸出16進制指定值后強制輸出。以 16進更新厲起信號編號:01500002 (Hex)設(shè)定co oooo(He 對I 15- 0 FUHBUFHiT -說點擊亙迭框f nrcsD31le13L- IS oo|o|a|o|ofcr|y ' |ololoolo|o|olo'請點擊宸迭框f JJLILO JCr UD JUUUUU注：專用輸出信號分配的（使用中）信號編號，不能

40、強制輸出。第二節(jié)三菱示教器2.1示教器概述2.1.1三菱示教器的安裝1）確認機器人控制器電源出去OFF狀態(tài).2）將示教單元的連接器與機器人控制器上的示教器單元連接器連接。并將螺栓擰緊。 如圖所示。A執(zhí)詳苗7汴1膚為無面耐0牙內(nèi)，3）示教單元安裝結(jié)束。2.1.2三菱示教器單元的拆卸1）確認機器人控制器的電源車與OFF狀態(tài)。2）松開機器人示教器單元的兩處固定螺栓，握住連接器本身將其拔出，另外，將示教器單 元的虛擬連接器連接。2.2示教器操作面板介紹tan|L胡-7)9)1O12)i -3r'11)a16/Ik"1)-5)6)aA.-廣/I顯示機器人的狀態(tài)及各菜單。顯示示教單元。執(zhí)

41、行顯示在1個操中，F(xiàn)1F2F3F4 鍵中分配的功能有使程序中斷，是機器人減速停止。改變機器人的速度手動手動變更值。按壓OVRD t 鍵手工變動值將增加，按壓 OVRD J 鍵時手工變動值將變少。10) JOG 操作鍵.行各數(shù)值的輸入。11) SERVO鍵行伺服ON。12) MONITOR鍵13) JOG鍵14) HAND鍵界面。15) CHARACTER鍵按照JOG模式使機器人動作。此外，輸入數(shù)值時，進在輕按有效開關(guān)的同時，如果按壓該鍵機器人將進按壓該鍵時，進入監(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜單。按壓該鍵時，將進入JOG模式，顯示JOG畫面。 按壓該鍵時，將進入抓手操作模式，顯示抓手操作示教單元在進行字符

42、輸入或數(shù)字輸入時，通過數(shù)字/字符功能鍵可在數(shù)字和字符間進行切換。16) RESET鍵將進行程序復(fù)位。17) t J J 7 18) CLEAR鍵所在的位置字符刪除一個字符。19) EXE鍵按壓該鍵期間，機器人將動作。20) 數(shù)字/字符鍵符。對出錯的顯示進行解除，通過按壓該鍵和EXE鍵鍵將光標向各個方向移動。在進行數(shù)字或字符輸入時，通過按壓該鍵可將光標對輸入操作進行確定。此外，直接進行時，在持續(xù)在進行數(shù)字或字符輸入時，按壓該鍵將顯示數(shù)字或字1) EMG.STOP開關(guān)進行伺服OFE使機器人立即停止。2) TB ENABLE開關(guān) 是對示教單元的按鍵操作有效無效進行切換的開關(guān)。3) 有效開.(3位置開

43、)有效/無效開關(guān)2 為有效時，如果松開或者強力按壓將進行伺服OFF,動作中的機器人將立即停止。4) 顯示面板 5) 狀態(tài)顯示燈6) F1F2F3F4 鍵7) FUNCTION鍵5個以，對功能顯示進行切換。8) STOP鍵9) OVRD t OVRD J 鍵2.3示教器使用方法2.3.1示教器移動機器人(1)關(guān)節(jié)JOG操作(畫面下側(cè)顯 示“ JOG )確認在畫面上方顯示為JOG(在畫面下按壓JOG鍵時將顯示JOG畫面。模式的“直交”。顯示為其它JOG模式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對應(yīng)的功能鍵。方未顯示希望的JOG模式的情況下，按壓FUNCTION鍵可使其顯示)結(jié)束JOG操乍時，再次按 壓JOG鍵，

44、或按壓“關(guān)閉”對應(yīng)的功能鍵。羞節(jié)JOG模式的選樣CUKRESl jomJI:J2;J3.JI.*C. 00-0. 00-9C. M-0. 0010CS K1 roJS:J&.+0'. 00 *0.00TOOLJDCFlJOG每次按壓OVREt 鍵手工變動將按LOW 的順序增大， 方及控制器的每次按壓OVREX 鍵時將按相反的方向減少?！?STATUS NUMBER。在此為了進行確認作業(yè)應(yīng)以HIGH 7 3 7 5 7 10 7 30 7 50 f 70 f 100%當前的設(shè)置速度顯示在畫面右上10%進行操作。JOG迷度的設(shè)置謹度的設(shè)JE 基于關(guān)節(jié)坐標系的移動 按壓+B(J5)

45、鍵時J5軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓 -B(J5) 鍵時J5軸向負方向旋轉(zhuǎn)。 按壓+C(J6)鍵時J6軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓 -C(J6) 鍵時J6軸向負方向旋轉(zhuǎn)。X 111 11+X(J III'按壓+X(J1)鍵時J1軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓+Y(J2) 鍵時J2軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-X(J1)鍵時J1軸向負方向旋轉(zhuǎn)。按壓-Y(J2)鍵時J2軸向負方向旋轉(zhuǎn)。3 Aat.亠9 TYJI P JIJrft iwiQr.TP*按壓+Z(J3) 鍵時J3軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓+A(J4)鍵時J4軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-Z(J3) 鍵時J3軸向負方向旋轉(zhuǎn)。按壓-A(J4)鍵時J4軸向負方向旋轉(zhuǎn)。(2)直角JO

46、G操作按壓JOG鍵時將顯示JOG畫面。(畫面下側(cè)顯 示“ JOG )確認在畫面上方顯示為JOG模式的“直交”。顯示為其它JOG模式的情況下，應(yīng)按壓“直交”對應(yīng)的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的JOG模式的情況下，按壓FUNCTION鍵可使其顯示)結(jié)束JO(操作時，再次按 壓JOG鍵，或按壓“關(guān)閉”對應(yīng)的功能鍵。CLUfXT JOINTXY£LIFLl+977. 4E +0 00+928 24LOO%Ml TOA:-1SO. 00B： S5C:+1SO. 00L2:F” r»'I FUNCTION3-5YZ ICTUOR=>FlF4每次按壓OVREt 鍵手工變動將按 LOW 7HIGH 3510305070100%的順序增大，每次按壓OVREX 鍵時將按相反的方向減少。當前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“ STATUS NUMBER。在此為了進行確認作業(yè)應(yīng)以10%進行操作。口觀曲 J0I5TX:+9rT. 4SV； +0. mZ：+928. 2 JLI.FLliLOO%It： TOA -ISO. 005: -45. S5C：P£狂 00L2；FL2;ITZ I TOOL3lYZOVRD 個 OVRDJ