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機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)詳解及大量結(jié)構(gòu)圖【精選文檔】回轉(zhuǎn)型圖例平動(dòng)型圖例用作圖法分析當(dāng)主動(dòng)件左移才處于某個(gè)位置時(shí)，手指所處的位置。平移型圖例 n 手指式：n 外夾式、內(nèi)撐式、內(nèi)外夾持式.n 平移式、平動(dòng)式、旋轉(zhuǎn)式。n 二指式、多指式.n 單關(guān)節(jié)式、多關(guān)節(jié)式。n 吸盤式：n 負(fù)壓吸盤：真空式、噴氣式、擠氣式.n 磁力吸盤:永磁吸盤、電磁吸盤?？捎脕?lái)吸附雞蛋、錐頸瓶等物件。擴(kuò)大了真空吸盤在機(jī)器人上的應(yīng)用。回轉(zhuǎn)動(dòng)力源1和6驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2和5順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過(guò)平行四邊形機(jī)構(gòu)帶動(dòng)手指3和4作平動(dòng),夾緊或釋放工件。手爪裝有限位開(kāi)關(guān)5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件6的過(guò)程中，限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)手爪與工件的相對(duì)位置.當(dāng)工件接觸限位開(kāi)關(guān)時(shí)發(fā)信號(hào)，汽缸通過(guò)連桿3驅(qū)動(dòng)指爪夾緊工件.發(fā)奮識(shí)遍天下字 ，立志讀盡人間書。www.C專業(yè)制造機(jī)器人減速器

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