基于MSP430單片機(jī)循跡小車課件

1、課 程 設(shè) 計(jì) 報(bào) 告課程名稱 嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) 課題名稱 智能循跡小車 專 業(yè) 通信工程 班 級(jí) 1101班 學(xué) 號(hào) 姓 名 指導(dǎo)老師 2014 年 1 月 5 日 1. 系統(tǒng)總設(shè)計(jì)1.1 功能說明 本課題是基于MSP430單片機(jī)循跡智能小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，小車系統(tǒng)以MSP430單片機(jī)為系統(tǒng)控制處理器，采用紅外傳感器對(duì)賽道進(jìn)行道路檢測，單片機(jī)根據(jù)檢測到的信號(hào)的不同狀態(tài)判斷小車的當(dāng)前狀態(tài)，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N發(fā)出控制命令，控制電機(jī)的工作狀態(tài)以實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的控制。1.2 任務(wù)分配情況參與此次項(xiàng)目制作的一共七人，分別是：張振鳳，馮志成，肖新加，戴小敏，楊小林，謝鵬華和張瑩 任務(wù)分配情況如表1

2、所示： 表1 任務(wù)分配情況 馮志成 張瑩紅外循跡模塊 肖新加，代小敏，楊小林 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 張振鳳 謝鵬華 寫程序，各接口的連接，數(shù)據(jù)的收集及小車的調(diào)試1.3 使用說明書產(chǎn)品名稱：智能循跡小車技術(shù)參數(shù)： L298N基本參數(shù)： 類型：半橋 輸入類型：非反相 輸出數(shù)： 4 電流輸出/同道：2A 電流峰值輸出：3A 工作溫度：-25135°C 器件型號(hào)：L298N產(chǎn)品的使用方法： 用六節(jié)干電池9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。注意事項(xiàng)：1、所用電源不能超過9V，以免電壓過大，把電機(jī)燒壞。 2、小孩使用時(shí)，應(yīng)在大人的陪同下使用，以免被小車的尖銳部分弄傷。 3、輕拿輕放

3、，以免損壞小車器件。 4、長期不使用時(shí)，應(yīng)把電池取出。生產(chǎn)日期：20xx年xx月xx日2.硬件設(shè)計(jì) 此次項(xiàng)目中硬件部分的設(shè)計(jì)主要包含以下模塊：電源模塊，紅外循跡模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和MSP430f149單片機(jī)。2.1 電源模塊模型車通過自身系統(tǒng)，采集賽道信息，獲取自身速度信息，加以處理，由芯片給出指令控制其前進(jìn)轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，各部分都需要由電路支持，電源管理尤為重要。在本設(shè)計(jì)中， 在本設(shè)計(jì)中，msp430單片機(jī)使用5V電源，電機(jī)使用5V電源。用了6節(jié)1.5V的電池，為單片機(jī)和電機(jī)供電。如圖所示： 圖1 電源實(shí)物圖其紅線接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上的VDD接口，綠線連接GND接口。2.2 紅外循跡模塊采用光敏二極

4、管作為光源探測模塊的傳感器，由于光敏二極管感光后，內(nèi)阻有較大的變化，通過一定的電路轉(zhuǎn)化為電壓的變化。其實(shí)物圖為： 圖2 紅外循跡模塊實(shí)物圖圖中的SSI至SS5分別連接單片機(jī)I/O接口的P3.0到P3.4。分別控制五個(gè)光敏二極管，當(dāng)沒有檢測到黑線，則指示燈不亮，則為高電平。有檢測到黑線，則指示燈亮，為低電平。 從而判斷出小車是否能夠循跡走。2.2.1 紅外循跡模塊原理圖 采用比較器對(duì) 5 個(gè)二極管的輸出電壓進(jìn)行比較，光敏二極管引起的電壓變化送到比較器的反相端與基準(zhǔn)信號(hào)進(jìn)行比較，將結(jié)果輸入到單片機(jī)執(zhí)行判斷?；诘膶す怆妷罕容^電路：二號(hào)管腳為基準(zhǔn)電壓輸入端，將需要進(jìn)行比較的電壓輸入到三號(hào)管腳，如果比

5、基電壓的值大，則一號(hào)管腳輸出為高電平，反之為低電平。其原理圖為： 圖4 紅外循跡模塊原理圖 在板子的下面有五個(gè)循跡傳感器，其實(shí)圖為： 圖5 循跡傳感器通過這五個(gè)傳感器檢測，沒有檢測到黑線，則H4發(fā)光到白紙光反射到H4接收端，H4接收端導(dǎo)通，導(dǎo)通則T1接地=0，指示燈不亮，則為高電平。有檢測到黑線，則H4發(fā)光到黑線光全部被吸收，H4接收端，沒有收到任何信號(hào)，因?yàn)镠4不導(dǎo)通（截止），則T1=VCC，指示燈亮，為低電平。2.2.2 紅外循跡模塊構(gòu)造紅外循跡模塊由循跡傳感器，觸碰傳感器，測距距離調(diào) 節(jié)器組成，其元件清單如下表所示： 表2 紅外循跡模塊元件清單序號(hào)名稱個(gè)數(shù)作用 1循跡傳感器 5個(gè)循跡作用

6、 2碰觸傳感器 1個(gè)檢查障礙物 3測距距離調(diào)節(jié)器 1個(gè)調(diào)節(jié)與地面的高度SSI至SS5分別連接單片機(jī)I/O接口的P3.0到P3.4。 2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA，ENB端子

7、，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。 其實(shí)物圖為： 圖6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)物圖2.3.1 L298N原理圖 圖7 L298N原理圖L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA，ENB端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。其L298N邏輯功能圖為: 表3 L298N的邏輯功能圖IN1(IN3)IN2(IN4)ENA電機(jī)狀態(tài) 0 1 1 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 0 0 0 停止 1 1 1 停止其OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分

8、別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)，IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，P4.04.3分別連接IN1IN4。2.3.2 L298N構(gòu)造電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N包括LED發(fā)光二極管、續(xù)流二極管、極性電容、穩(wěn)壓器、散熱片、接線端子、L298N、一般電容等元件組成，其作用如下表所示： 表4 L298N元件清單序號(hào)名稱個(gè)數(shù)作用 1LED發(fā)光二極管 4個(gè)信號(hào)指示 2續(xù)流二極管 8個(gè)芯片續(xù)流保護(hù) 3極性電容 2個(gè)濾波作用 4穩(wěn)壓器 1個(gè)穩(wěn)壓輸出 5散熱片 1個(gè)驅(qū)動(dòng)芯片散熱 6接線端子 3個(gè) 7L298N 1個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 8一般電容 2個(gè)濾波作用2.3.3 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理（1）其內(nèi)部采用H橋驅(qū)動(dòng)電

9、路，如圖所示： 圖8 H橋驅(qū)動(dòng)電路H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括四個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，其外形像大寫字母H，故叫做H橋驅(qū)動(dòng)電路。要使電機(jī)M運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通，其驅(qū)動(dòng)原理示意圖如圖所示： 圖9 驅(qū)動(dòng)原理示意圖H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，利用PWM波對(duì)其轉(zhuǎn)速。（2）功能對(duì)于單項(xiàng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，只要用一個(gè)大功率的三極管帶動(dòng)電機(jī)即可，當(dāng)電機(jī)需要雙向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，則需要四個(gè)三極管的H橋電路，如果需要調(diào)速，則需要三極管和場效應(yīng)管等開關(guān)元件實(shí)現(xiàn)PWM波調(diào)速。（3）性能 1.輸出電流和電壓的范圍，它決定電路能驅(qū)動(dòng)多大功率電機(jī)。 2.效率。 3.對(duì)控制輸入端的影響。 4.對(duì)電源的影響。 5.可靠性。2.4 主控制模塊本項(xiàng)

10、目的控制芯片均采用MSP430F149芯片，這是一款TI生產(chǎn)的以低功耗著稱的16位單片機(jī)。其在1MHz 的時(shí)鐘條件下運(yùn)行時(shí)，芯片的電流最低會(huì)在165A左右，RAM 保持模式下的最低功耗只有0.1A。座位顯示屏最靠電力工作，采用這款芯片降低了功耗，增強(qiáng)了其使用的周期時(shí)間，節(jié)約了能源。實(shí)物圖如圖所示： 圖10 MSP430F149單片機(jī)實(shí)物圖 小車采用MSP430F149單片機(jī)作為控制芯片 ，系統(tǒng)硬件組成共包括九個(gè)模塊，分別為MSP430F149單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊，4路A/D轉(zhuǎn)換模塊，D/A 轉(zhuǎn)換模塊，鍵盤數(shù)碼管顯示模塊，溫度傳感器模塊，實(shí)時(shí)時(shí)鐘模塊，非易失性存儲(chǔ)器模塊，液晶顯示模塊，2路串口通信

11、接口模塊。系統(tǒng)軟件組成為各個(gè)功能模塊程序設(shè)計(jì)，包括七個(gè)部分，分別為A/D轉(zhuǎn)換程序，溫度傳感器顯示當(dāng)前環(huán)境中的溫度，用液晶來顯示實(shí)時(shí)時(shí)鐘，通過串口向單片機(jī)發(fā)送字符，單片機(jī)又發(fā)回字符給電腦，D/A輸出方波，非易失性存儲(chǔ)器的讀寫。 圖11 MSP430F149單片機(jī)最小系統(tǒng) MSP430系列單片機(jī)提供三個(gè)時(shí)鐘信號(hào)以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個(gè)時(shí)鐘源分別是：輔助時(shí)鐘信號(hào)(ACLK)，來自32.768kHz晶振或者另一個(gè)外接高頻晶振，一般用于低速外設(shè)；主時(shí)鐘信號(hào)(MCLK)，CPU正常運(yùn)行時(shí)使用的主時(shí)鐘，一般由8MHz外接晶振提供；子系統(tǒng)時(shí)鐘(SMCLK)，主要用于高速外圍模塊。在本實(shí)驗(yàn)中我們采用了主

12、時(shí)鐘信號(hào)(MCLK) 。 圖12 msp430f149單片機(jī)的I/O引腳圖 在單片機(jī)的I/O接口中，P1.2和P1.3連接兩個(gè)PWM波的輸出，P3.03.4分別連接紅外循跡模塊上的控制五個(gè)紅外對(duì)管的五個(gè)引腳，P4.04.3分別連接IN1IN4. 圖13 MSP430F149單片機(jī)原理圖 將PWM波植入單片機(jī)中，然后通過單片機(jī)控制電機(jī)，PWM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，通過改變PWM波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。3. 軟件設(shè)計(jì)PWM（脈沖寬度調(diào)制）是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率，改變負(fù)

13、載兩端的電壓，從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面，比如：電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。 在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長短。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。也正因?yàn)槿绱?，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置”。 小車?yán)肞WM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，通過改變PWM波中的占空比而達(dá)到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。在本實(shí)驗(yàn)中，我們采用了第二個(gè)方

14、案。 圖14 PWM波在這我們用了模式7，復(fù)位/置位模式。我們利用兩個(gè)PWM波分別控制兩個(gè)電機(jī)，利用PWM波中的占空比不同而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的效果。其程序?yàn)椋簐oid Init_PWM(void) TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR; /TimerA選擇MCLK時(shí)鐘,不分頻,增計(jì)數(shù)模式, CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; P1DIR|=0X0C; P1SEL|=0X0C; /捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; /

15、捕獲,比較模塊2選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000;/*設(shè)置PWM1的占空比*/void Set_PWM1_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將占空比限制在5% 95%之間 CCR1 = 8000 / 100 * duty; else /否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為50% CCR1 = 4000; /*設(shè)置PWM2的占空比*/void Set_PWM2_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將

16、占空比限制在5% 95%之間 CCR2 = 8000 / 100 * duty; else /否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為50% CCR2 = 4000; 程序設(shè)計(jì)流程圖為：開始啟動(dòng)尋跡程序探 測 黑 線是否探測到黑線判斷處理程序(switch)右輪探測到黑線左輪探測到黑線左右輪同時(shí)探測到黑線向 右 轉(zhuǎn)向 左 轉(zhuǎn)繼續(xù)前進(jìn)繼 續(xù) 前 進(jìn)是否結(jié)束束 圖15 程序設(shè)計(jì)流程圖4.實(shí)驗(yàn)結(jié)果循跡小車整體實(shí)物圖如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖5.調(diào)試過程1 在最開始的時(shí)候，最開始認(rèn)為遇到黑線時(shí)為高電平，然

17、后指示燈亮，而在實(shí)際走的時(shí)候就導(dǎo)致完全不按自己預(yù)想的走。解決方法：用萬能表測試在黑線上時(shí)紅外管兩端的電壓，測試為低電平。2 在跑彎道的時(shí)候，車不能按照預(yù)定的軌道走。解決方法：通過多次調(diào)試PWM波的占空比，從而使輪子的速度達(dá)到一定得速度，從而按照預(yù)定的路行駛。3 直接按照給的資料，IN1、IN2、IN3、IN4正轉(zhuǎn)/翻轉(zhuǎn)的條件，結(jié)果發(fā)現(xiàn)車子一個(gè)正轉(zhuǎn)，一個(gè)反轉(zhuǎn)。解決方法：通過改寫程序，然后一一確定正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)的條件。4 紅外對(duì)管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。解決方法：通過檢測發(fā)現(xiàn)，這個(gè)紅外對(duì)管壞了，然后只用了三個(gè)紅外對(duì)管循路。6.實(shí)驗(yàn)心得 基于這次長達(dá)兩周的課程設(shè)計(jì)，對(duì)我們組來說是一個(gè)非

18、常嚴(yán)峻的考驗(yàn)，成員都覺得一個(gè)字，難！兩個(gè)字，很難！三個(gè)字，非常難！對(duì)于我們來說，我們是一個(gè)初學(xué)者，而且上課的時(shí)候都是打醬油飄過。 不過總體來說還是有收獲的，對(duì)于一個(gè)課題，組長分別把成員都安排了任務(wù)，每個(gè)人都有自己的任務(wù)，這樣誰都不能依賴誰，只能靠自我學(xué)習(xí)完成任務(wù)。在課設(shè)過程中也看到了組員之間的團(tuán)結(jié)，也看到組員之間的著急，知道自己的在學(xué)習(xí)中的不足，碰到不懂的問題立馬找同學(xué)或者老師解決。在設(shè)計(jì)的過程中我們也不可避免的遇到了很多的問題。尤其是在調(diào)試過程中,會(huì)因?yàn)槟承┰虺霾粊斫Y(jié)果。通過這次的課程設(shè)計(jì)，我們也發(fā)現(xiàn)了不少自己不會(huì)的知識(shí)，通過查詢各方面資料，我們也進(jìn)步了很多，有學(xué)會(huì)了很多上課時(shí)沒掌握的東西

19、， 最后在調(diào)試結(jié)果出來后,我們更是無比的興奮,無比的自豪。總之,通過這次單片機(jī)應(yīng)用項(xiàng)目設(shè)計(jì),我們不僅對(duì)自己的知識(shí)有了更深的掌握和應(yīng)用,更了解到團(tuán)隊(duì)精神的力量.在以后的學(xué)習(xí)和生活中受用終身。 作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機(jī)課程的學(xué)習(xí)是很有意義，并且至關(guān)重要的。在大學(xué)前三年對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)以及通過對(duì)專業(yè)課的學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識(shí)，卻很少有實(shí)踐的機(jī)會(huì)，而這次硬件課設(shè)是對(duì)前面學(xué)習(xí)的一個(gè)很好的考察。 （張振鳳） 學(xué)習(xí)msp430單片機(jī)已經(jīng)有一個(gè)學(xué)期了，很高興在最后的課設(shè)里自己能為小組出一份微薄之力，和他們一起完成這個(gè)能循跡的小車。記得我們做小車斷斷續(xù)續(xù)做了一個(gè)多星期，這雖然說有點(diǎn)枯燥，但是和他們一起探討

20、而且有成果就是快樂。在這里我首先要感謝我們的胡老師，感謝她一個(gè)學(xué)期認(rèn)真的教我們430的單片機(jī)知識(shí)，我們小車課設(shè)用到了定時(shí)器A，用它產(chǎn)生兩路PWM波去控制小車兩個(gè)跑道帶的跑動(dòng)速度。其次我得感謝我的那幫在實(shí)驗(yàn)室呆的同學(xué)，他們?yōu)槲覀兂晒ψ龀鲂≤囂峁┝速Y料上的和代碼問題上的幫助。可以說小車代碼很簡單，但由于我們學(xué)習(xí)得有點(diǎn)淺，所以我在寫有定時(shí)器的TA產(chǎn)生兩路PWM波上有點(diǎn)力不從心，其他的用單片機(jī)上的引腳的定義提供數(shù)據(jù)上也有點(diǎn)生疏。小車循跡部分我們也遇到可一些困難，我們?cè)谟眯≤嚰t外檢測的時(shí)候用手指代替黑色膠帶去測反饋回來的電平，導(dǎo)致把引腳電平都搞反了?？傊?，在這個(gè)過程中我們遇到了很多困難，我們小組成員各司

21、其職，各盡所能，比較順利的完成了。在這個(gè)過程中我學(xué)到了很多，我覺得要成功我們就的團(tuán)結(jié)，就得喜于問，就得多動(dòng)手去探試，就得有一顆必成的心。 （謝鵬華） 這次的課程設(shè)計(jì)，組長安排大家每個(gè)人分配著不同的版塊。我和馮志誠一起負(fù)責(zé)紅外管，負(fù)責(zé)紅外管整個(gè)的部分，主要是紅外管發(fā)光原理以及這個(gè)部分的代碼等。 在這個(gè)課程設(shè)計(jì)的過程中，自己一直在和整個(gè)組員一起分析整個(gè)原理，設(shè)計(jì)以及組裝。對(duì)于自己而言，代碼不是很熟悉，單片機(jī)的學(xué)習(xí)不是很到位，面對(duì)自己的學(xué)習(xí)，第一次發(fā)現(xiàn)自己學(xué)習(xí)的這么認(rèn)真。組長很認(rèn)真，對(duì)我們的要求很高。主要是自己負(fù)責(zé)自己的版塊，自己去弄懂自己要負(fù)責(zé)的部分，組長只是在我們特別的沒有思緒時(shí)，才會(huì)幫我們解決

22、下問題。經(jīng)過這一次的學(xué)習(xí)，自己大概清楚知道一些關(guān)于電子控件等物件的運(yùn)行的原理，面對(duì)以前一直認(rèn)為特別神奇的物件，現(xiàn)在是比較清楚的了解那些小物件的東西。學(xué)習(xí)后，自己真正的發(fā)現(xiàn)自己對(duì)于自己專業(yè)掌握的太少，自己開始對(duì)自己以后就業(yè)擔(dān)憂 。面對(duì)自己在專業(yè)知識(shí)上的缺陷，自己現(xiàn)在必須對(duì)自己的未來負(fù)責(zé)，對(duì)自己的就業(yè)有個(gè)詳細(xì)規(guī)劃。通過一次學(xué)習(xí)，讓自己有了更深的感悟，這是自己認(rèn)為最重要的一個(gè)學(xué)習(xí)感悟。 (張瑩)作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機(jī)課程的學(xué)習(xí)室很有意義，并且至關(guān)重要的。在大學(xué)前幾個(gè)學(xué)期對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)以及通過對(duì)專業(yè)課的學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識(shí)，卻很少有實(shí)踐的機(jī)會(huì)，而這次硬件課設(shè)是對(duì)前面學(xué)習(xí)的很好的考察，既考察

23、了我們C語言的編程能力，硬件實(shí)踐能力，快速學(xué)習(xí)能力，也考察了我的團(tuán)隊(duì)合作，發(fā)現(xiàn)以及解決問題的能力。所以這次硬件課設(shè)給我們提供了一個(gè)很好的平臺(tái)。本次課設(shè)我負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用H橋式電動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路。該電路包括四個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)，要是電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通，利用PWM波控制其轉(zhuǎn)速。H型電路保證了可以簡單實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛應(yīng)用的PWM調(diào)速技術(shù)。通過這次課設(shè)我學(xué)到了很多，對(duì)單片機(jī)的應(yīng)用有了更深刻的理解。在動(dòng)手實(shí)踐的過程中，加深了對(duì)課本理論知識(shí)的理解，也認(rèn)識(shí)到自己的不足，使我體會(huì)到實(shí)踐的重要性，在學(xué)習(xí)一個(gè)新知識(shí)時(shí)，要不驕不躁，認(rèn)真研究，相信自己，

24、終究會(huì)取得成功。 （肖新家） 經(jīng)過這次課設(shè)我深刻體會(huì)到了平時(shí)不好好學(xué)習(xí)就會(huì)重修的道理。在這段課設(shè)的時(shí)間里，我也有很認(rèn)真的問同學(xué)一些我不懂的東西。在做小車的期間，我了解到小車需要PWM給它調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，單片機(jī)的IO端分別給該模塊的IN1到IN4高低電平來實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)或后退，把程序弄懂。但在第一輪答辯的時(shí)候，胡老師問我那個(gè)電容叫什么，我卻說成是電阻，這確實(shí)是我不對(duì)，我承認(rèn)在這方面，不懂的很多，這也是我本不該犯的錯(cuò)誤。但是下來以后我又很認(rèn)真的把上面的原件一一認(rèn)識(shí)了一遍，了解他們各自的作用。第二輪答辯的時(shí)候，胡老師問我L298電路原理圖中那個(gè)二極管叫什么，我沒有回答得出來，之后我了解到了它叫整流二

25、極管，起到保護(hù)原件的作用。第三輪答辯的時(shí)候，胡老師又問我L298內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)原理是什么。為此我更加深入的去了解了一下L298n,它內(nèi)部含有兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，要使電機(jī)M運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使H橋的對(duì)角線的一對(duì)三極管導(dǎo)通，完整的晶體管H橋驅(qū)動(dòng)電路，PWM1，PWM2，為電機(jī)方向控制輸入端，例如，PWM1=1，PWM2=0時(shí)正轉(zhuǎn)，PWM1=0，PWM2=1時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。PWM1，PWM2同時(shí)也是電機(jī)調(diào)速的脈寬輸入端；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號(hào)控制，與單片機(jī)的IO端直接相連接；在這次課設(shè)的過程中胡老師的語言驚醒了我，我意識(shí)到作為學(xué)生就應(yīng)該好好掌握科學(xué)文化知識(shí)，通俗的講，就是要給自己一個(gè)，給關(guān)心我們的親朋

26、好友還有老師一個(gè)很好的交代。這是我們的義務(wù)也是責(zé)任，要好好珍惜這一去不復(fù)返的大學(xué)時(shí)光。在我們身邊，很多同學(xué)都在追時(shí)間，分配自己的時(shí)間。然而時(shí)間卻在我玩游戲時(shí)從我的指尖悄悄的劃過，我卻很白癡一樣在游戲中沾沾自喜。過去的就讓她像風(fēng)一樣過去吧人始終得向前看，努力的過好明天。不管怎樣我還是謝謝我最敬愛的胡英胡老師，謝謝你的教導(dǎo)，謝謝。 (楊小林）7.附錄#include<msp430x14x.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intvoid Init_PWM(void) TACTL = TASSEL1 + MC0 + TA

27、CLR; /TimerA選擇MCLK時(shí)鐘,不分頻,增計(jì)數(shù)模式, CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; P1DIR|=0X0C; P1SEL|=0X0C; /捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; /捕獲,比較模塊2選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000;/*設(shè)置PWM1的占空比*/void Set_PWM1_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將占空比限制在5% 95%之間 CCR1 = 8000 / 100 * duty; else /否則將占空比強(qiáng)制設(shè)置為50% CCR1 = 4000; /*設(shè)置PWM2的占空比*/void Set_PWM2_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將占空比限制在5% 95%之間 CCR