T-4.4.8-O-F 位置補(bǔ)償條件指令 位置補(bǔ)償指令

1、4.4.8 位置補(bǔ)償條件指令 /位置補(bǔ)償指令 位置補(bǔ)償條件指令： OFFSET CONDITION PRi/ （偏移條件 PR i ）位置補(bǔ)償指令 ：OFFSET通過此指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。位置補(bǔ)償條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個位置補(bǔ)償條件指令被執(zhí)行（注位置補(bǔ)償條件指令只對包含有控例1：1. OFFSET CONDITION PR12. J P1 100% FINE 3. L P2 500mm/sec FINE offset制動作指令OFFSET（偏移）的動作語句有效）。P2點(diǎn)偏移了PR1P2點(diǎn)偏移了PR1例2：1. J P1 100% FINE2. L P

2、2 500mm/sec FINE offset ，PR1例1和例2等效。² 如何在程序中加入偏移指令？步驟：1) 進(jìn)入編輯界面,按Next，出現(xiàn)【INST】； 2) 按 F1 【INST 】（指令）鍵，按數(shù)字鍵8【next page】顯示控制指令一覽，如圖4-104所示；圖4-104 控制指令一覽畫面3) 選擇【Offset/Frames】（設(shè)定偏移/坐標(biāo)），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；圖4-105 【Offset/Frames】指令一覽畫面4) 選擇【OFFSET CONDITION】（偏移OFFSET條件）項(xiàng)，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；圖4-106 位置條件補(bǔ)償指令插入

3、后畫面 5) 選擇【 PR 】項(xiàng)，并輸入偏移的條件號即可。PR 中偏移值可在【DATA】（數(shù)據(jù)） - 【Position Reg 】（位置寄存器）-【POSITION】(Position Detail)中設(shè)置，如圖4-107。圖4-107 位置寄存器數(shù)據(jù)設(shè)置界面如要機(jī)器人完成圖4-108a的軌跡的運(yùn)動，編寫示教了例1程序。如果要讓P2點(diǎn)沿X方向偏移120mm,如圖4-108b，就可用條件偏移指令。如例2和例3程序所示（例2和例3程序等效）。但條件偏移量要事先設(shè)置。P2P1P3例1：1. J P1 100% FINE 2. L P2 300mm/sec FINE 3. L P3 300mm/sec FINE 圖4-108 a P2=P2+PR1PR1： X 120 W 0 Y 0 P 0 Z 0 R 0P2P2P1P3XY例2：1. OFFSET CONDITION PR1 2. J P1 100% FINE 3. L P2 300mm/sec FINE offset4. L P3 300mm/sec FINE例3：1. J P1 100% FINE 2. L P