臺(tái)達(dá)A2伺服原點(diǎn)回歸

1、定義外部端子 （SHM）啟動(dòng)原點(diǎn)回歸 :PT PR 模式下都可以，通過(guò)伺服 內(nèi)參數(shù)定義原點(diǎn)回歸1. 原點(diǎn)回歸的行走路徑： 下面的是分別是向前尋找 Z脈沖和向后尋找 Z脈沖，不管是什么品 牌的伺服，原點(diǎn)回歸的路徑都一樣 . 尋找不尋找 Z 脈沖（反向或者正向）3 種 . 尋找零點(diǎn)（正方向或者反方向） （零點(diǎn)定義） 2 種 . 在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋找 Z 脈沖 （正方向或者反方向）000正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn) PL 并返 回尋找 Z010正反 向?qū)?找零 點(diǎn) PL 正向回尋找 Z020正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn) PL 不去 尋找 Z001反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) NL并返 回尋找 Z011021002正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORGOFF/

2、ON為零點(diǎn)，返回 尋找 Z012022003反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)， OFF/ON為零點(diǎn)，返回尋 找Z013023004在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)005在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)006正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORG,ON/OFF為零點(diǎn)，返 回尋找 Z016026007反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,ON/OFF為零點(diǎn)，返回尋找Z017027008直接定義原點(diǎn)以目前位置當(dāng)做原點(diǎn)2. P6-00 參數(shù)定義BOO:T驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)時(shí)第一次 server on 時(shí)是否執(zhí)行原點(diǎn)回歸0 ：不做原點(diǎn)回歸1 ：自動(dòng)執(zhí)行原點(diǎn)回歸DLY: 延時(shí)時(shí)間的選擇 P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC:2第一/ 二段回原點(diǎn)減速時(shí)間的選擇 P5-4

3、0-P5-55ACC: 加速時(shí)間的選擇對(duì)應(yīng)到 P20-P35PATH: 路徑的形式0 ：原點(diǎn)回歸后停止1-63 ：原點(diǎn)回歸后，執(zhí)行指定的路徑 作用：可以讓電機(jī)回到原點(diǎn)后，再移動(dòng)的位置 原點(diǎn)回歸牽涉到的其它的參數(shù)： P5-05: 第一段高速原點(diǎn)回歸速度的設(shè)定 P5-06: 第二段高度原點(diǎn)回歸速度的設(shè)定 P1-01：01 PR 64 個(gè)命令程序，程序 C#0為零 為原點(diǎn)回歸其它的為普通用戶自 定義程序例子： P2-10P2-11P2-12P5-04P5-05P5-06：101 Server on Y0：108 CTRG P2-11 ： 127 SHM 啟動(dòng)原點(diǎn)回歸Y1：124 ORGP原 點(diǎn) Y2

4、：002 正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,OFF/ON為原點(diǎn)，反方向?qū)ふ?Z ：第一段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定：第二段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定這種情況下監(jiān)控 C-PUU不會(huì)為 0，很有可能是因?yàn)檎业?Z 脈沖時(shí)減速停止造成的P5-04 ： 23 反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn) ORG,ON/OF為F 零點(diǎn)P6-00: 02 回零完成后執(zhí)行自定義程序 2 這種情況下監(jiān)控的 C-PUU會(huì)為零上面的情況就是回零后出現(xiàn)不是在零點(diǎn)的位置，有偏差：A.A 系列中的 P1-47 原點(diǎn)回歸模式中可以設(shè)置拉回原點(diǎn)設(shè)置的選項(xiàng)，在 A2 中不 提供，而是通過(guò)另一種方式實(shí)現(xiàn)的。找到原點(diǎn)后，必須減速停止，停止的時(shí)候可 定會(huì)超出原點(diǎn)一段距離， ：若不拉

5、回可使 P6-00 的 PATH為 0若拉回可使 P6-00 的 PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點(diǎn)B. 新原點(diǎn)的設(shè)定方法為：ORG_DEF（原點(diǎn)定義值 ）+S（ 希望移動(dòng)的偏移量 ）=P（ 新原點(diǎn) ）P6-01（例如）原點(diǎn)定義值：是找到 Z 脈沖后反運(yùn)動(dòng)方向拉回的脈沖個(gè)數(shù) 例如： 12 點(diǎn)鐘的方向?yàn)?Z脈沖點(diǎn) P1-01=101順時(shí)針為正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-05125020順時(shí)針轉(zhuǎn)到 12，再逆時(shí)針到 10 點(diǎn)半方向021250順時(shí)針轉(zhuǎn)到 12，再順時(shí)針到 1 點(diǎn)半方向125021250順時(shí)針轉(zhuǎn)到 12 停止PT模式下的原點(diǎn)回歸：API 156: ZRN

6、 S1 S2 S3 DS1:尋找零點(diǎn)的速度S2：DOG由 OFF/ON的寸動(dòng)速度S3：近點(diǎn)信號(hào)D:脈沖輸出裝置按照說(shuō)明書上的回零步驟為：以 S1 的速度，方向以 Sign 的正負(fù)尋找零點(diǎn)，在 S3 由 OFF/ON電機(jī)由 S3 的速度離開接近開關(guān)直到電機(jī) ON/OFF但是現(xiàn)在是一碰到接近開關(guān)就停止以 M5 點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(hào)( DOG)時(shí)，當(dāng)碰到接近開關(guān)時(shí)以S3 的速度離開接近開關(guān)，當(dāng) X5 由ON/OFF時(shí)，電機(jī)停止 實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象 2：以 X5 點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(hào) (DOG)時(shí)，碰到接近開關(guān)時(shí)就停止，我是以20EH，以不同的輸入點(diǎn)為接近開關(guān)信號(hào)，都是這種現(xiàn)象，和說(shuō)明ZRN指令的說(shuō)明不同。P2-08 10 參數(shù)復(fù)位 在 server offP2-10-P2-17 恢復(fù)出廠設(shè)置時(shí)將 P2-15-P2-17 全設(shè)置為 0 就行了1. 先判斷伺服的