之山伺服器說明書ZSC或ZSQ

1、目 錄安全事項1第一章 產(chǎn)品檢查與型號說明3第二章 安裝4第三章 信號和接線 8第四章 參數(shù)說明 15第五章 面板顯示及操作 25第六章 運行 28安 全 事 項歡迎您使用杭州之山科技有限公司生產(chǎn)的紡機專用伺服控制系統(tǒng)。在產(chǎn)品存放、安裝、配線、運行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重要事項，以確保安全地使用本產(chǎn)品。 錯誤操作可能會引起危險并導致人身傷亡。 錯誤操作可能會引起危險，導致人身傷害，并可能使設備損壞。 嚴格禁止行為，否則會導致設備損壞或不能使用。1、使用場合 禁止將產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體的場合使用。否則會導致觸電或火災。 禁止將產(chǎn)品用于陽光直射，灰塵、鹽分及金屬

2、粉露末較多的場所。 禁止將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場所。2、配線 請將接地端子可靠接地，接地不良可能會造成觸電或火災。 請勿將220V驅(qū)動器電源接入380V電源，否則會造成設備損壞及觸電或火災。 請勿將U、V、W電機輸出端子連接到三相電源，否則會造成人員傷亡或火災。 必須將U、V、W電機輸出端子和電機接線端子U、V、W一一對應連接，否則電機可能超速飛車造成設備損失與人員傷亡。 請緊固電源和電機輸出端子，否則可能造成火災。 配線請參考線材選擇配線，否則可能造成火災。3、操作 當機械設備開始運轉前，必須配合合適的參數(shù)設定值。若未調(diào)整到合適的設定值，可能會導致機械設備失去控制或發(fā)生故障。 開始運

3、轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。 請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運行，之后再負載接上，以避免不必要的損失。 請勿頻繁接通、關閉電源，否則會造成驅(qū)動器內(nèi)部過熱。4、運行 當電機運轉時，禁止接觸任何旋轉中的零件，否則會造成人員傷亡。 設備運行時，禁止觸摸驅(qū)動器和電機，否則會造成觸電或燙傷。 設備運行時，禁止移動連接電纜，否則會造成人員受傷或設備損壞。5、保養(yǎng)或檢查 禁止接觸驅(qū)動器及其電機內(nèi)部，否則會造成觸電。 電源啟動時，禁止拆卸驅(qū)動器面板，否則會造成觸電。 電源關閉5分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，否則殘余高壓可能會造成觸電。 禁止在電源開啟時改變配線，否則會造成觸電。 禁止拆卸伺

4、服電機，否則會造成觸電。6、使用范圍本手冊所涉及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請勿用于可能直接危害人身安全裝置上，如核能裝置、航天航空設備、生命保障及維持設備和各種安全設備；如有以上使用需要，請與本公司聯(lián)系第一章 產(chǎn)品檢查與型號說明1.1 產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購買與運輸過程中的疏忽，請詳細檢查以下列出的項目：a. 是否是所欲購買的產(chǎn)品：分別檢查電機與驅(qū)動器上的產(chǎn)品型號。b. 電機軸是否運轉平順：用手分別逆時針和順時針旋轉電機轉軸，如果可以平順運轉，代表電機轉軸是正常的。c. 外觀是否有損傷：目視檢查是否有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。 d. 檢查是否有任何組件的缺失。完整的伺服組件包括：伺服驅(qū)

5、動器及伺服電機5PIN 電源進線接線端子（L、N、R、S、T）3PIN UVW電機動力線接線端子（U、V、W）3PIN 剎車電阻連接線(P、D、C)DB25 控制端子接線端子（公頭）DB15 電機編碼器接線端子（公頭）如果有任何以上的情形發(fā)生，請與我們聯(lián)系以獲得妥善解決。1.2產(chǎn)品型號對照 伺服驅(qū)動器 伺服電機第二章 安 裝2.1 注意事項 驅(qū)動器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須牢固，避免振動。 驅(qū)動器與電機間的連線不能拉緊，且動力線與編碼器線最好不要并列走線。 驅(qū)動器安裝時，應防止粉塵或鐵屑進入驅(qū)動器內(nèi)部。 電機軸心與設備的軸心對心偏差要小。 電機必須可靠固定。 驅(qū)動器，電機，以及

6、剎車電阻不要接觸易燃物品，否則可能引起火災。 驅(qū)動器與電機不可過多堆疊，防止受壓損壞和跌落。 驅(qū)動器與電機禁止承受沖擊。 驅(qū)動器與電機的儲存于安裝必須滿足環(huán)境條件要求。2.2 環(huán)境條件項 目驅(qū)動器要求電機要求工作環(huán)境溫/濕度-1055，濕度：小于80%040，濕度：小于80%儲存環(huán)境溫/濕度-2570，濕度：小于80%-4050，濕度：小于80%振動小于0.5G其它工作環(huán)境控制柜內(nèi)、無粉塵、干燥、無腐蝕性氣體、無易燃物、少濕氣、通風良好、避免陽光直射室內(nèi)、無腐蝕性氣體、無易燃物、避免陽光直射2.3 伺服驅(qū)動器安裝安裝方向 伺服驅(qū)動器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位于上方。如圖2.1所示。圖2

7、.1 正確與錯誤的驅(qū)動器安裝方向示意圖安裝固定 安裝時，應擰緊驅(qū)動器后部的4個固定螺絲。安裝間隔 驅(qū)動器與控制柜箱體，及其它電子設備間應留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖2.2所示。通風散熱 多臺驅(qū)動器安裝時，應綜合考慮每臺的散熱要求，在電氣控制柜中安裝散熱風扇，保證有垂直方向的風對驅(qū)動器的散熱片散熱。多臺驅(qū)動器安裝最小間隔如圖2.3所示。圖2.2 最小安裝間隔示意圖圖2.3 多臺驅(qū)動器最小安裝間隔及散熱示意圖 安裝尺寸之山伺服驅(qū)動器安裝尺寸如圖2.4所示。圖2.4之山伺服驅(qū)動器安裝尺寸2.4 伺服電機安裝安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機線口流入，將電纜出口至于下方垂直安裝：若電機軸朝上安

8、裝且附有減速機時，需防止減速機內(nèi)的油漬經(jīng)電機軸滲入電機。安裝注意事項 安裝及拆卸帶輪時，勿用榔頭敲擊電機或電機軸，避免造成電機軸承與編碼器的損壞。應采用螺旋式壓拔工具拆裝。 電機軸的伸出量需充分，否則容易使電機運動時產(chǎn)生振動。 固定電機時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。 電機不可承受大的軸向與徑向負載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。電機安裝尺寸電機安裝尺寸如圖2.5(a)(b)所示。(a) 130ST-M10010(之山伺服電機)(b) 90ST-M02430(之山伺服電機)圖2.5之山伺服電機安裝尺寸2.5 電機旋轉方向定義本手冊描述的電機旋轉方向按如下方式定義：面對電機軸伸出部分，轉動軸逆時針旋

9、轉為正傳，轉動軸順時針旋轉為反轉。如圖2.6所示。正轉 反轉逆時針（CCW） 順時針（CW）圖2.6 電機旋轉方向第三章 信號與接線3.1注意事項 接線應由專門的技術人員進行。 接線或是檢修一定要先切斷主電源，經(jīng)過十分鐘，待電源指示燈熄滅后方可以進行。 請確保伺服驅(qū)動器及伺服電機的接地良好。 接線電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物3.2接線端子簡介如圖3-1所示，電源指示燈為電源標志。當電源指示燈未熄滅時，說明機殼內(nèi)電容仍殘留有電。此時請不要打開機殼或是進行接線操作，以免造成觸電事故。按鍵與數(shù)碼管為進行設置以及顯示的部件。驅(qū)動器面板的其它端子名稱及各自功能與注意事項見表3.1表3.1驅(qū)

10、動器面板端子簡介端子名功 能使用注意事項UVW電機動力線連接端子必須要和電機U、V、W一一對應連接RSTLN主電源以及控制電源接線端子RST為主回路電源輸入端子AC220V 50HZ，不要與電機輸出端子U、V、W連接LN為控制回路電源輸入端子AC220V 50HZCN1電機編碼器連接端子注意端子每個口的定義，具體定義見3.3CN2上位機通訊連接端子注意端子每個口的定義，具體定義見3.4PG接地端子在使用過程中，電機以及驅(qū)動器必須可靠接地PDC剎車電阻接線端子正確使用內(nèi)置剎車電阻或是外接剎車電CN2CN1阻，均要正確連接該端子圖3-1驅(qū)動器接線端子3.3電機編碼器連接端子CN1CN1端子配置圖3

11、.2為驅(qū)動器的電機編碼器連接端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。圖3.2電機編碼器連接端子(面對插頭的焊片看)CN1功能描述表3.2 電機編碼器連接端子CN1功能描述引腳號信號名稱記號功能描述15V電源VCC +5V電機編碼器+5V電源2編碼器A+輸入A+與編碼器A+連接3編碼器B+輸入B+與編碼器B+連接4編碼器Z+輸入Z+與編碼器Z+連接5編碼器A-輸入A-與編碼器A-連接6編碼器B-輸入B-與編碼器B-連接7編碼器Z-輸入Z-與編碼器Z-連接8編碼器U+輸入U+與編碼器U+連接9編碼器V+輸入V+與編碼器V+連接10編碼器W+輸入W+與編碼器W+連接11編碼器U-輸入U-與編碼器U-

12、連接12編碼器V-輸入V-與編碼器V-連接13編碼器W-輸入W-與編碼器W-連接14缺省15電源公共地GND 0V電機編碼器電源公共地3.4上位機通訊連接端子CN2CN2端子配置圖3.3為驅(qū)動器的上位機通訊連接端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。圖3.3上位機通訊連接端子(面對插頭的焊片看)CN2功能描述表3.3 上位機通訊連接端子CN2功能描述引腳號信號名稱功 能 描 述輸入輸出方式1DO1伺服準備好信號.DO1為0時代表伺服電源和主電源工作正常，驅(qū)動器沒有報警，驅(qū)動器準備好。DO1為1時代表主電源或驅(qū)動器有報警，驅(qū)動器沒有準備好。以COM-為地，開路輸出2DO2輸出電機編碼器信號DO2

13、為0代表編碼器Z信號沒有出現(xiàn)。DO2為1代表編碼器Z信號出現(xiàn)。同上3DO3位置模式下輸出位置到達信號同上4CANHCAN總線信號5DI1伺服使能信號 DI1為0代表驅(qū)動器關閉，停止工作。DI1為1代表允許驅(qū)動器工作。注1：當從DI1從0到1前，電機必須靜止。 注2：打到DI1為1后，至少等待50ms輸入命令。以COM+為正,DI為負，光耦輸入6DI2混合模式下，模式切換信號同上7DI3模擬輸入速度模式下的零速信號同上8CANLCAN總線信號9COM+輸入IO電源，用來驅(qū)動輸入IO的光耦，DC1224V，電流大于100mA10COM-輸出IO地11A+差分輸出編碼器A信號+差分輸出12A-差分輸

14、出編碼器A信號-差分輸出13B+差分輸出編碼器B信號+差分輸出14B-差分輸出編碼器B信號-差分輸出15Z+差分輸出編碼器Z信號+差分輸出16Z-差分輸出編碼器Z信號-差分輸出17Pulse+外部輸入差分脈沖+由參數(shù)PR28設定脈沖輸入方式：PR28=0，正交脈沖輸入PR28=1，脈沖+方向模式(脈沖雙沿計數(shù))PR28=2，脈沖+方向模式(脈沖單沿計數(shù))差分輸入18Pulse-外部輸入差分脈沖-差分輸入19Dir+外部輸入方向脈沖+差分輸入20Dir-外部輸入方向脈沖-差分輸入21VADIN外部AD命令輸入端模擬22SCI_TXRS232發(fā)送端23SCI_RXRS232接收端24GND地(外部

15、AD地)此端子最好不要連接25GND外部AD地3.5 信號輸入輸出模式 輸入IO模式DICOM+圖3.4輸入IO模式 由用戶提供電源，DC1224V，電流大于100mA； 電源極性接反，會使驅(qū)動器不能工作。COM-DO 輸出IO模式圖3.5輸出IO模式外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞； 如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。差分輸入輸出差

16、分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32 與AM26LS31或類似器件輸入與輸出的模式。3.6標準接線方法（1）電源進線接法注：RST接三相交流電源（200-230V,50-60HZ）,如果用單相電源請接RS兩端。LN接單相交流電源（200-230V，50-60HZ）。接線時，PG端必須接地。（2）電機動力線接法注：驅(qū)動器UVW必須與電機UVW一一對應，不能顛倒。電機機殼地必須接驅(qū)動器PG端。(3)剎車電阻接法（PDC端子）當使用內(nèi)置剎車電阻時，請直接將DC端短接。使用外置剎車電阻時，請將外置剎車電阻連接于PC之間。（4）CN1（編碼器接線端子）接線方法注：接線時，只需將CN1各端與伺服電機編碼

17、器相應端連接即可（5）CN2端子接線方法CN2端各端子的介紹見上節(jié)。根據(jù)不同的需要，用戶可參閱上節(jié)的端子信號介紹自行接線。如有疑問，請與我們聯(lián)系解決。第四章 參數(shù)說明4.1參數(shù)一覽表參數(shù)號參數(shù)名稱功 能 說 明Q1100A出廠值Q1200B出廠值0工作模式設定 本伺服控制器有六種工作模式： 0：速度模式 1：位置模式 2：轉矩模式 3：轉矩與位置混合模式 4：轉矩與速度混合模式 5：速度與位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器將根據(jù)參數(shù)26設定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù)14）取得速度指令，令電機以該轉速速度運行。 在位置模式下，伺服控制器將根據(jù)參數(shù)27設定值的不同

18、，分別從外部輸入脈沖，外部輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù)14）取得位置指令，令電機定位到該位置處。 在轉矩模式下, 伺服控制器將根據(jù)參數(shù)25設定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部輸入，內(nèi)部寄存器（參數(shù)24）取得轉矩指令，令電機以該轉矩運行。 當電機處于轉矩與位置混合模式時，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài)，決定電機的工作模式。如果外部輸入2為1(高電平)，電機將工作在位置模式，否則切換到轉矩模式。 當電機處于轉矩與速度混合模式時，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài)決定電機的工作模式。如果外部輸入為高，則電機工作在速度模式，否則工作在轉矩模式。 當電機處于位置與速度混合模式時，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài)決定電機

19、的工作模式。如果外部輸入為高，則電機工作在位置模式，否則工作在速度模式。101電機選擇 本控制器適應的電機有如下幾種： 0：主伺服電機130ST-M10010、130ST-M05025/M05020、130ST-M06015130ST-M07720/M07725等1：搖床伺服電機90ST-M02430、80ST-M02430等參數(shù)0和1用來配置控制器對應的電機型號。 當此參數(shù)為0時，表明正在使用主伺服電機； 當此參數(shù)為1時，表明正在使用搖床伺服電機型號的電機。 另：在恢復參數(shù)默認值時，必須先設置此參數(shù)，當此參數(shù)設置為 1102時，將恢復為默認搖床伺服電機參數(shù)，設置為1202時，恢復為主伺服電機

20、參數(shù)。其它值則出錯。102監(jiān)控內(nèi)容0: 剩余脈沖數(shù)1： 實際速度2: Q軸電流值（轉矩值）3: D軸電流值4:已發(fā)脈沖數(shù)5: 設定轉速值6: 母線電壓值7: AD輸入原始采樣值8: 反饋脈沖數(shù)本參數(shù)用來設定，在可工作狀態(tài)1狀態(tài)下，面板顯示的內(nèi)容。053方向位該參數(shù)用來更改外部輸入的方向。當改變該位的值后，外部輸入的正負對電機轉速的正反影響將被更改。0： 正轉（輸入正，正轉，輸入負，反轉）1： 反轉 (輸入負，正轉，輸入正，反轉)004電子齒輪分母 設置位置指令脈沖的分倍頻(電子齒輪) 在位置控制模式下，通過對Pr4，Pr5參數(shù)的設置，可以方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率(即

21、角度/脈沖) PG=NC4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比，值為Pr5/Pr4。N：電機旋轉圈數(shù)C：光電編碼器線數(shù)/轉，本系統(tǒng)電機采用編碼器為2500線。 例：如輸入8000個脈沖，電機轉1圈則 N=1；P=8000；C=2500；所以G=5/4；所以Pr5設為5；Pr4設為4 電子齒輪比推薦范圍為1/50G50115電子齒輪分子1016加速時間 該參數(shù)設定電機從0加速到額定轉速所需要的時間(單位：ms)即如果該參數(shù)設置為990，代表電機加速時間為990ms。 與Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49設置為有效時，Pr51=80，則代表電機從0加速到80需要Pr49代表的時間，電機從8

22、0加速到額定轉速需要Pr6代表的時間。例：如Pr49設置為無效時，電機從0加速到額定轉速需要Pr6代表的時間 加速特性為分段線性。 僅用于速度控制方式，位置控制方式無效19907減速時間 該參數(shù)設定電機從0加速到額定轉速所需要的時間(單位：ms)即如果該參數(shù)設置為1，代表電機減速時間為1ms。 與Pr50、Pr51配合使用，例：如Pr50設置為有效時，Pr51=80，則代表電機從額定轉速減速到80需要Pr7代表的時間，電機從80減速到0需要Pr50代表的時間。例：如Pr50設置為無效時，電機從額定轉速減速到0需要Pr7代表的時間 減速特性為分段線性。1508位置環(huán)比例系數(shù) 設定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比

23、例增益 設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，減小位置跟蹤誤差；但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。 具體位置環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr8/100。51489位置環(huán)微分系數(shù)具體位置環(huán)微分系數(shù)數(shù)值為Pr9/100。100010速度環(huán)比例系數(shù) 用于電機正方向加速時。 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr10/100。 設置值越大，增益越高，剛度越大。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定的較大2579160011速度環(huán)積分系數(shù) 用于電機正方向加速時。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr11/10000。 設置值越大，積分速度越快，系統(tǒng)抵抗偏差越強，即剛

24、度越大，但太大容易產(chǎn)生超調(diào)。32012012電流環(huán)比例系數(shù)具體電流環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr12/100。201713電流環(huán)積分系數(shù)具體電流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr13/10000。151414內(nèi)部寄存器 用于設定電機轉速（單位：r/min） 用于自測試工作狀態(tài)2100110015錯誤保存寄存器1該處保存最后一個報警值的錯誤碼Pr15=1：參數(shù)校驗出錯，檢查EEPROM是否已損壞Pr15=2：未使用參數(shù)Pr15=3：超速Pr15=4：過壓Pr15=5：欠壓Pr15=6：位置環(huán)跟蹤誤差過大Pr15=7：剎車電阻過載Pr15=8：電機型號不存在或額定電流設定超出范圍Pr15=9：過流Pr15=10：編碼器未

25、連接Pr15=11：編碼器錯誤Pr15=12：過載Pr15=13：過流一Pr15=14：未使用參數(shù)Pr15=15：堵轉Pr15=16：過流二Pr15=18+：干擾0016錯誤保存寄存器2該處保存倒數(shù)第二個報警值的錯誤碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。0017錯誤保存寄存器該處保存倒數(shù)第三個報警值的錯誤碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。0018錯誤保存寄存器4該處保存倒數(shù)第四個報警值的錯誤碼，數(shù)值與Pr15對應錯誤內(nèi)容一致。0019AD零點具體設定請參考2048204820AD增益 設定模擬量速度輸入電壓和電機實際轉速之間的比例關系 具體數(shù)值為Pr20/10010010021ENABLE可運

26、行狀態(tài)的使能參數(shù)，具體設置如下：Pr21=0：在可運行態(tài)下正常運行。Pr21=1：在可運行狀態(tài)下，忽略外部命令，按照自測試模式工作。0022轉矩模式下的速度限值 在轉矩控制模式下，代表電機運行的最大轉速(RPM)限制。 可防止輕載情況下出現(xiàn)的超速現(xiàn)象。20020023輸入脈沖平滑度此值為1.5ms內(nèi)，最大的可輸入脈沖數(shù)。30030024轉矩設定值 用于設定轉矩給定值。 Pr24=1000時，代表額定轉矩設定。10010025電流環(huán)輸入模式用于設定電流環(huán)給定值的輸入模式。Pr25=0：脈沖輸入。Pr25=1：AD輸入。Pr25=2：寄存器設定。0026速度環(huán)輸入模式用于設定速度環(huán)給定值的輸入模式

27、。 設定方式同Pr25一致。0027位置環(huán)輸入模式用于設定位置環(huán)給定值的輸入模式。 設定方式同Pr25一致。0028脈沖輸入模式用于設定輸入脈沖的模式：Pr28=0：正交脈沖輸入。Pr28=1：脈沖+方向模式(脈沖雙沿計數(shù))。Pr28=2：脈沖+方向模式(脈沖單沿計數(shù))2229位置環(huán)前饋增益系數(shù) 用于設定位置環(huán)的前饋增益。 位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。 除非需要很高的響應特性，該參數(shù)通常為0。 具體的設置數(shù)值為Pr29/100。070030剎車周期 用于設定剎車開啟電壓達到后的剎車周期。 具體數(shù)值為Pr30100us。101031剎

28、車占空比 用于設定剎車開啟電壓達到后的剎車占空比。 剎車的占空比為Pr31/Pr30。5532剎車開啟電壓值用于設定剎車開啟電壓值，單位：V。33038033剎車關閉電壓值用于設定剎車關閉電壓值，單位：V。37037034電壓過壓報警閥值用于設定電壓過壓報警閥值，單位：V。41041035電壓欠壓報警閥值用于設定電壓欠壓報警閥值，單位：V。12012036剎車電阻過載報警值 用于設定剎車電阻工作時間限定值。 當剎車電阻連續(xù)工作時間超過Pr361ms時，發(fā)生剎車電阻過載報警。1000100037脈沖速度設定增益 用于外部脈沖輸入速度指令時。 實際的轉速設定為：3000rpm(Pr37/100)*

29、(Fre_in)/1MFre_in為外部脈沖輸入頻率。 脈沖速度增益的具體數(shù)值為Pr37/100。2000220038I/O設置用于設定I/O口，具體設置如下：Pr38_Bit 0=0：RDY信號輸出低有效。 Pr38_Bit 0=1：RDY信號輸出高有效。Pr38_Bit 1=0：AD信號只負，（在Bit2為1時有效）。Pr38_Bit 1=1：AD信號只正，（在Bit2為1時有效）。Pr38_Bit 2=0：不對單向AD速度做出限制。Pr38_Bit 2=1：對單向AD速度做出限制。其中Pr38_Bit 0代表面對驅(qū)動器控制面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類推為Pr38_Bit 1、Pr38_

30、Bit 2。1139位置環(huán)輸出濾波系數(shù) 用于設定位置環(huán)的低通濾波器截止頻率。 本濾波器的作用是增加復合位置控制的穩(wěn)定性。 具體數(shù)值為Pr39/1000。080040速度環(huán)輸出濾波系數(shù) 用于設定速度環(huán)濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪聲越小。如果負載慣量太大，可以適當減小設定值，但數(shù)值太小，會造成響應變慢，可能引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋相應越快。如果要求較高的速度響應，可以適當增加設定值。 具體數(shù)值為Pr40/1000。020041電流環(huán)輸出濾波系數(shù) 用于設定轉矩指令濾波器特性。 用于抑制轉矩產(chǎn)生的諧振。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的振動和噪聲越小，如果負

31、載慣量很大，可以適當減小設定值，但數(shù)值太小，會造成響應變慢，可能引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，相應越快。如果需要較高的轉矩相應，可以適當增加設定值。 具體數(shù)值為Pr41/1000。010042速度正限幅 用于設定正向旋轉的最高轉速。 具體數(shù)值為(Pr42/1000)3000，單位：RPM。100035043速度負限幅 用于設定正向旋轉的最高轉速。 具體數(shù)值為-(Pr43/1000)3000，單位：RPM 。100035044轉矩正限幅 用于設定正向旋轉的最高轉矩。 具體數(shù)值為(Pr44/1000)額定轉矩，單位：N.m。2500250045轉矩負限幅 用于設定正向旋轉的最高轉矩。 具體數(shù)

32、值為-(Pr45/1000)額定轉矩，單位：N.m。2500250046勵磁電壓正限幅0-1000200200047勵磁電壓負限幅0-100020030048位置到達限值該值為允許的位置誤差脈沖數(shù)。101049第二段加速度時間 用于設定分段加速時低速部分的加速時間。 設為-1代表無效，沒有分段加速。 與Pr6、Pr51配合使用，單位：ms。-170050第二段減速度時間 用于設定分段減速時低速部分的減速時間。 設為-1代表無效，沒有分段減速。 與Pr7、Pr51配合使用，單位：ms。-16051一二段分界點 用于設定分段加減速的速度分界點。 與Pr6、Pr49或Pr7、Pr50配合使用，單位：

33、RPM。設為負值表示該功能無效。-1008052過載電流值 允許1分鐘的過載電流設定值。 具體數(shù)值為Pr52/1000，單位：A。1500100053過流設定值 允許1秒鐘的過電流設定值。 具體數(shù)值為Pr53/1000，單位：A。2000150054輸出分頻 編碼器輸出分頻數(shù) 有效設定范圍：0-255 分頻數(shù)為Pr54+1，如Pr54=0，則分頻比為1；Pr54=255，則分頻比為256。1155電流加速度1設為負值表示該功能無效。-10-1056電流加速度2設為負值表示該功能無效。-10-1057電流減速度1設為負值表示該功能無效。-10-1058電流減速度2設為負值表示該功能無效。-10-

34、1059電流一二段分界點設為負值表示該功能無效。 具體數(shù)值為Pr59/1000。-100-10060速度環(huán)防飽和系數(shù)1設為負值表示該功能無效。 具體數(shù)值為Pr60/100000。1-161速度環(huán)防飽和系數(shù)2 設為負值表示該功能無效。 具體數(shù)值為Pr61/100000。1-162速度環(huán)比例系數(shù)2 與Pr10配合使用，用于電機反方向加速時 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr62/100。2579-150063速度環(huán)積分系數(shù)2 與Pr11配合使用，用于電機反方向加速時。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr63/10000。320-1064允許的位置誤差脈沖 用于設定位置誤差放大報警。 具體數(shù)值為Pr6410。1

35、00001000065-電機額定電流值 用于設置電機額定電流。 具體數(shù)值為Pr65/10，單位：A。346066-電機額定頻率 用于設置電機額定頻率。 具體數(shù)值為Pr66，單位：Hz。20020067轉速濾波系數(shù) 用于設定轉速濾波系數(shù)。 具體數(shù)值為Pr67/1000。40040068過流報警二 用于啟動過流報警。 當Pr68/1000=1時，代表電機工作在額定電流下。 具體數(shù)值為Pr68/1000，單位：倍額定電流。3500350069報警屏蔽用于設定是否屏蔽報警信號： Pr69=0：不屏蔽報警信號。Pr69=-1：屏蔽報警信號。0070串口模式用于設置RS232串口通信的波特率： Pr70=

36、0：串口關閉。Pr70=1：波特率為115200 BPS。Pr70=2：波特率為230400 BPS。Pr70=3：波特率為460800 BPS。Pr70=4：波特率為921600 BPS。Pr70=5：波特率為57600 BPS。Pr70=6：波特率為38400 BPS。0071串口命令用于設置串口命令的發(fā)送：Pr71_Bit 0=0：其它。Pr71_Bit 0=1：串口命令。Pr71_Bit 1=0：不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。Pr71_Bit 1=1：發(fā)送串口數(shù)據(jù)。Pr71_Bit 2=0：不啟動命令由串口發(fā)送。Pr71_Bit 2=1：啟動命令由串口發(fā)送。其中Pr71_Bit 0代表面對驅(qū)動器控制

37、面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類推為Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。0072串口回送數(shù)據(jù)數(shù)1173一通道數(shù)據(jù)定義用于串口通信的PC數(shù)字示波器顯示：Pr73=0：命令脈沖數(shù)Pr73=1：回饋脈沖數(shù)Pr73=2：速度設定Pr73=3：速度反饋Pr73=4：轉矩設定Pr73=5：轉矩反饋Pr73=6：d軸電流設定Pr73=7：d電流反饋Pr73=8：a相電流Pr73=9：b相電流其它：母線電壓(1：566V)0074二通道數(shù)據(jù)定義用于PC監(jiān)測0075三通道數(shù)據(jù)定義用于PC監(jiān)測0076非用戶參數(shù)35635677數(shù)字輸入1用于設定IN1濾波時間。202078數(shù)字輸入2用于設定IN2濾波時間。2

38、02079數(shù)字輸入3用于設定IN3濾波時間。202080非用戶參數(shù)8881復位82恢復默認設置注意：在使用此功能前，必先設置好Pr1的值。設置方法參見Pr1說明。第五章 面板顯示與操作5.1面板介紹面板由五個數(shù)碼管以及五個按鍵和一個指示燈組成。五個按鍵分別為MODE，SET，UP，DOWN,SHIFT.指示燈指示通電狀態(tài)。如圖5-1所示。圖5-1操作面板MODE鍵：用來轉換伺服控制器的狀態(tài)?？刂破饔兴姆N狀態(tài):可運行狀態(tài)1:在此狀態(tài)下，伺服可以根據(jù)IO口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示內(nèi)容根據(jù)參數(shù)2的不同顯示不同的內(nèi)容?？蛇\行狀態(tài)2:當在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機的實際轉速。其它與可運行狀態(tài)1完全相

39、同。參數(shù)設定狀態(tài)：在此狀態(tài)下可以進行參數(shù)的修改與設定。自測試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電機可根據(jù)參數(shù)14設定的速度轉動。按下MODE鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。SET鍵：確定鍵。UP鍵：參數(shù)值加。DOWN鍵：參數(shù)值減。SHIFT鍵：切換設定的數(shù)位。5.2電機自測試上電后，控制器處于可運行狀態(tài)1，此時連續(xù)按兩次ODE鍵，電機將進入自測試狀態(tài)（面板上顯示tt-），如圖5-2所示。此時，按UP鍵，電機會依參數(shù)14設定的轉數(shù)轉動。在電機轉動后，按下DOWN鍵，此會停止轉動。圖5-2電機自測試面板顯示5.3參數(shù)修改與設定利用MODE鍵，將控制器切換為參數(shù)設定狀態(tài)（面板上顯示 Pr000）,如圖5

40、-3所示。利用UP與DOWN鍵轉換到要設定的參數(shù)號后，按SET鍵，將顯示此參數(shù)的內(nèi)容，此時可利用UP與DOWN鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按SET鍵，則修改后的參數(shù)將被保存。5-2電機參數(shù)設定狀態(tài)面板顯示注意：1.在自測試狀態(tài)與參數(shù)設定狀態(tài)下時，電機將會忽略上位機命令。2.在電機正在運行中，控制器狀態(tài)只能在可運行狀態(tài)1與可運行狀態(tài)2之間切換。5.4橫機專用伺服初始化步驟以1100A伺服驅(qū)動器為例：按MODE鍵選擇進入?yún)?shù)調(diào)整模式，按上下鍵選擇參數(shù)為Pr01,按SET鍵進去Pr01進行參數(shù)設定，按上下鍵修改參數(shù)，對于不同驅(qū)動器及配合電機可參考Pr01參數(shù)詳解進行設置。按set鍵確認，繼續(xù)進

41、入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82,按SET鍵設定Pr82，作用為恢復1100A的各參數(shù)設定出廠值，繼續(xù)進入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81,按SET鍵設定Pr81，復位1100A驅(qū)動器。第六章 運行及報警處理6.1 運行前檢查（1）接線 伺服驅(qū)動器的電源輸入（RSTLN）必須連接正確。 伺服驅(qū)動器的輸出和電機的電源（UVW）必須連接一致。 各個電源（RST，LN）與伺服驅(qū)動器的輸出（UVW）沒有短路。 伺服驅(qū)動器與伺服電機已經(jīng)可靠接地。 剎車電阻接線端（PDC）連接正確。（2）使用環(huán)境環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。（3）機械連接機械連接方式滿足第一章的要求。電機與驅(qū)動器必

42、須可靠固定。注意：在使用伺服電機前，請使用驅(qū)動器的自測試模式運行電機，確認電機可以正常運行時，再將伺服驅(qū)動器及電機進行安裝連接。6.2啟動運行在正確運行伺服電機前，必須先進行參數(shù)的確認。確保，伺服工作在需要的模式下。否則，可能會出現(xiàn)無法預測的運行狀態(tài)。要想讓伺服驅(qū)動器正確響應外部輸入的使能信號，必須先正確設置Pr21參數(shù)。當Pr21=1時，驅(qū)動器處于按鍵有效模式，此時，只能利用UP與DOWN按鍵來控制電機的運行與停止。當Pr21=0時，電機將響應外部IO，IN1信號。當IN1有效時（低電平）電機使能，否則停止。請用參數(shù)Pr00 選擇需要的控制模式。具體請參閱第四章參數(shù)詳解，即表4.2。6.3通電試運行通電前 電機空載，即電機軸上不要加負載。 固定電機，控制電機加減速的沖擊。接線 按圖6.1接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)。 控制電壓端子L、N接單相AC220V。圖6.1試運行接線圖面板操作參照5.2電機自測試方式操作。6.4 位置控制模式接線 按圖6.2接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子(單相AC220V接R、S端子)。 控制電壓端子L、N接單相AC220V。圖6.2位置控制接線圖操作在位置控制模