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文檔簡介

1、% 程序說明：Kalman濾波用于溫度測量的實例% 詳細原理介紹及中文注釋請參考：% 卡爾曼濾波原理及應用-MATLAB仿真，電子工業(yè)出版社，黃小平著。%function main%N=120;CON=25;Xexpect=CON*ones(1,N);X=zeros(1,N); Xkf=zeros(1,N);Z=zeros(1,N);P=zeros(1,N); X(1)=25.1;P(1)=0.01;Z(1)=24.9;Xkf(1)=Z(1);Q=0.01;R=0.25;W=sqrt(Q)*randn(1,N);V=sqrt(R)*randn(1,N);F=1;G=1;H=1;I=eye(1)

2、; %for k=2:N X(k)=F*X(k-1)+G*W(k-1); Z(k)=H*X(k)+V(k); X_pre=F*Xkf(k-1); P_pre=F*P(k-1)*F'+Q; Kg=P_pre*inv(H*P_pre*H'+R); e=Z(k)-H*X_pre; Xkf(k)=X_pre+Kg*e; P(k)=(I-Kg*H)*P_pre;end%Err_Messure=zeros(1,N);Err_Kalman=zeros(1,N);for k=1:N Err_Messure(k)=abs(Z(k)-X(k); Err_Kalman(k)=abs(Xkf(k)-X

3、(k);endt=1:N;figure('Name','Kalman Filter Simulation','NumberTitle','off');plot(t,Xexpect,'-b',t,X,'-r',t,Z,'-k',t,Xkf,'-g');legend('expected','real','measure','kalman extimate'); xlabel('sample time');ylabel('temperature');title('Kalman Filter Simulation');figure('Name','Error Analysis','NumberTitle','off');plot(t,Err_Messure,'-b',t,Err_Kalman,'-k');legend('messure error&#

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