PLC綜合實(shí)習(xí)報(bào)告

1、學(xué)號： P L C 綜 合 實(shí) 習(xí)實(shí) 習(xí) 名 稱 ： PLC綜合實(shí)習(xí) 學(xué) 生 姓 名： 組 員 ： 學(xué) 院 ： 專 業(yè) 班 級： 電氣 121 指 導(dǎo) 教 師 ： 設(shè) 計(jì) 時(shí) 間 ： 2015 年 9 月 20日 2015 年 10 月 23 日 目錄項(xiàng)目一、四層電梯PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1一、系統(tǒng)控制要求11.1 基本控制要求說明11.2 要求11.3 電梯PLC控制解決思路11.4 模擬電梯運(yùn)行原則2二、控制電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)32.1 主控制電路設(shè)計(jì)32.2 PLC硬件設(shè)計(jì)3三、軟件設(shè)計(jì)73.1 流程圖73.2 軟件部分（梯形圖）8四、總結(jié)17項(xiàng)目二、機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)18一 、系統(tǒng)控制要求1

2、81.1 基本控制要求說明181.2 要求18二、硬件設(shè)計(jì)192.1硬件結(jié)構(gòu)192.2 工作方式19三、軟件部分213.1 主程序213.2 公用程序213.3 手動程序233.4 回原點(diǎn)程序243.5 自動程序27四、總結(jié)30項(xiàng)目三、基于S7-300的天塔之光模擬控制31一、系統(tǒng)控制要求311.1基本控制要求說明31二、硬件設(shè)計(jì)31三、軟件部分331.流程圖332 .I/O點(diǎn)分配表333.軟件部分344.軟件調(diào)試40四、Wincc flexible仿真40五、總結(jié)40項(xiàng)目四、基于S7-300的液體混合控制系統(tǒng)41一、系統(tǒng)分析411.1任務(wù)411.2要求411.3說明41 二、硬件設(shè)計(jì)42 三

3、、軟件設(shè)計(jì)423.1 I/O表423.2 LAD程序433.3 軟件調(diào)試47 四、仿真Wincc flexible仿真48五、總結(jié)49六、參考文獻(xiàn)50項(xiàng)目一、四層電梯PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一、系統(tǒng)控制要求1.1 基本控制要求說明：電梯由安裝在各樓層門口的上升和下降呼叫按鈕進(jìn)行呼叫操縱，其操縱內(nèi)容為電梯運(yùn)行方向。電梯轎箱內(nèi)設(shè)有樓層內(nèi)選按鈕S1S4，用以選擇需?？康臉菍?。L1為一層指示、L2為二層指示、L3為三層指示、L4為四層指示，SQ1SQ4為到位行程開關(guān)。電梯上升途中只響應(yīng)上升呼叫，下降途中只響應(yīng)下降呼叫，任何反方向的呼叫均無效。例如，電梯停在由一層運(yùn)行至四層的過程中，在三層轎箱外呼叫時(shí)，若按三

4、層上升呼叫按鈕，電梯響應(yīng)呼叫（運(yùn)行至三層時(shí)三層上升呼叫指示燈滅）；若按三層下降呼叫按鈕，電梯運(yùn)行至三層時(shí)將不響應(yīng)呼叫運(yùn)行至四層，然后再下行，響應(yīng)三層下降呼叫按鈕（運(yùn)行至三層時(shí)三層下降呼叫指示燈滅），依此類推。1.2 要求：1、控制系統(tǒng)采用西門子S7-200 PLC實(shí)現(xiàn)2、硬件接線圖包括主電路的接線，控制電路的接線，應(yīng)考慮相關(guān)聯(lián)鎖和安全措施。3、程序要有可讀性和靈活性，對所用I/O點(diǎn)和內(nèi)部變量應(yīng)定義符號表，對程序應(yīng)作必要的注釋。1.3 電梯PLC控制解決思路 電梯系統(tǒng)電氣部分的主要組成就是電機(jī)拖動，信號元件以及轎內(nèi)和外部的控制按扭。如何合理的設(shè)置和使用這些資源，對于解決這類問題至關(guān)重要。設(shè)計(jì)中首

5、先要了解控制對象的特點(diǎn)，從而確定有關(guān)的PLC輸入、輸出點(diǎn)的選擇。對于一個(gè)四層電梯的控制，要解決的主要問題包括以下幾個(gè)方面：（1）轎內(nèi)按扭以及各層門廳按扭的設(shè)置；（2）電梯運(yùn)行位置的監(jiān)測；（3）電梯各層停車以及電梯開關(guān)門狀態(tài)的監(jiān)測；（4）確定控制的邏輯。通過上述問題的分析，可以完成對所需PLC的I/O口的選擇。同樣作為一個(gè)邏輯控制為主的系統(tǒng)，需要將被控電機(jī)作為唯一的控制目標(biāo)，所有的邏輯實(shí)現(xiàn)都是針對這一目標(biāo)進(jìn)行的，根據(jù)相應(yīng)的要求控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。1.4 模擬電梯運(yùn)行原則（1）接收并登記電梯在樓層以外的所有指令信號、呼梯信號，給予登記并輸出登記信號。（2）根據(jù)最早登記的信號，自動判斷電梯是上行還是下

6、行，這種邏輯判斷稱為電梯的定向。電梯的定向根據(jù)首先登記信號的性質(zhì)可分為兩種。一種是指令定向，指令定向是把指令指出的目的地與當(dāng)前電梯位置比較得出“上行”或“下行”結(jié)論。例如，電梯在二樓，指令為一樓則向下行；指令為四樓則向上行。第二種是呼梯定向，呼梯定向是根據(jù)呼梯信號的來源位置與當(dāng)前電梯位置比較，得出“上行”或“下行”結(jié)論。例如，電梯在二樓，三樓乘客要向下，則乘客在三樓按下行按鈕，此時(shí)電梯的運(yùn)行應(yīng)該是向上到三樓接乘客，所以電梯應(yīng)向上。（3）電梯接收到多個(gè)信號時(shí)，采用首個(gè)信號定向，同向信號先執(zhí)行，一個(gè)方向任務(wù)全部執(zhí)行完后再換向。例如，電梯在三樓，依次輸入二樓指令信號、四樓指令信號、一樓指令信號。如用

7、信號排隊(duì)方式，則電梯下行至二樓上行至四樓下行至一樓。而用同向先執(zhí)行方式，則為電梯下行至二樓下行至一樓上行至四樓。顯然，第二種方式往返路程短，因而效率高。（4）具有同向截車功能。例如，電梯在一樓，指令為四樓則上行，上行中三樓有呼梯信號，如果該呼梯信號為呼梯向上，則當(dāng)電梯到達(dá)三樓時(shí)停站順路載客；如果呼梯信號為呼梯向下，則不能停站，而是先到四樓后再返回到三樓停站。（5）一個(gè)方向的任務(wù)執(zhí)行完要換向時(shí)，依據(jù)最遠(yuǎn)站換向原則。例如，電梯在一樓根據(jù)二樓指令向上，此時(shí)三樓、四樓分別有呼梯向下信號。電梯到達(dá)二樓停站，下客后繼續(xù)向上。如果到三樓停站換向，則四樓的要求不能兼顧，如果到四樓停站換向，則到三樓可順向截車。

8、二、控制電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 主控制電路設(shè)計(jì)該項(xiàng)目的主電路圖如下圖所示：圖2.1 系統(tǒng)主電路圖2.2 PLC硬件設(shè)計(jì)2.2.1 電梯輸入信號及其意義：（1）位置信號位置信號由安裝于電梯?？课恢玫?個(gè)傳感器SQ1SQ4產(chǎn)生。平時(shí)為OFF，當(dāng)電梯運(yùn)行到該位置時(shí)ON。（2）指令信號指令信號有4個(gè)，分別由“一至四”（S1S4）4個(gè)指令按鈕產(chǎn)生。按某按鈕，表示電梯內(nèi)乘客欲往相應(yīng)樓層。（3）呼梯信號呼梯信號有6個(gè)，分別由U1、U2、D2、U3、D3、D4呼梯按鈕產(chǎn)生。按呼梯按鈕，表示電梯外乘客欲乘電梯。例如，按U2則表示二樓乘客欲往上，按D3則表示三樓乘客欲往下。（4）電梯開關(guān)門信號電梯開關(guān)門信號由手動開門

9、按鈕OP、手動關(guān)門按鈕CL產(chǎn)生。（5）門位置信號門位置信號由開門限位開關(guān)、關(guān)門限位開關(guān)產(chǎn)生。2.2.2 電梯輸出信號及其意義（1）運(yùn)行方向信號運(yùn)行方向信號有兩個(gè)，由兩個(gè)電梯運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈（電梯上行指示UP、電梯下行指示DOWN）組成，顯示電梯運(yùn)行方向。（2）指令登記信號指令登記信號有4個(gè)，分別由SL1SL4個(gè)指示燈組成，表示相應(yīng)的指令信號已被接受（登記）。指令執(zhí)行完后，信號消失（消號）。例如，電梯在二樓，按電梯內(nèi)呼按鈕S3表示電梯內(nèi)乘客欲往三樓，則SL3亮表示該要求已被接受。電梯向上運(yùn)行到三樓?？浚藭r(shí)SL3滅。（3）呼梯登記信號呼梯登記信號有6個(gè)，分別由UP1、UP2、DN2、UP3、DN3、D

10、N4電梯外呼指示燈組成，其意義與上述指令登記信號相類似。（4）電梯門狀態(tài)指示電梯門狀態(tài)指示有2種，即電梯關(guān)門指示和電梯開門指示。2.2.3 可編程控制器機(jī)型的選擇 為了完成設(shè)定的控制任務(wù),主要根據(jù)電梯控制方式與輸入/輸出點(diǎn)數(shù)和占用內(nèi)存的多少來確定PLC的機(jī)型。本系統(tǒng)為四層樓的電梯,采用集選控制方式。所需輸入/輸出點(diǎn)數(shù)與內(nèi)存容量估算如下:1、輸入/輸出點(diǎn)的估算：采用PLC構(gòu)成四層簡易電梯電氣控制系統(tǒng)。電梯的上、下行由一臺電動機(jī)拖動，電動機(jī)正轉(zhuǎn)為電梯上升，反轉(zhuǎn)為下降。一層有上升呼叫按鈕U1和指示燈UP1，二層有上升呼叫按鈕U2和指示燈UP2以及下降呼叫按鈕D2和指示燈DN4，三層有上升呼叫按鈕U3

11、和指示燈UP3以及下降呼叫按鈕D3和指示燈DN5，四層有下降呼叫按鈕D4和指示燈DN6。一至四層有到位行程開關(guān)SQ1SQ4。電梯內(nèi)有一至四層呼叫按鈕S1S4和指示燈SL1SL4；電梯開門和關(guān)門按鈕OP和CL，電梯開門和關(guān)門分別通過電磁鐵KM3和KM4控制，關(guān)門到位由行程開關(guān)SM1檢測，開門到位由行程開關(guān)SM2檢測,并有開門指示燈LO和關(guān)門指示燈LC。轎廂上行和下行由接觸器KM1和KM2控制，并有上行和下行兩路指示燈。輸入點(diǎn)共有18個(gè)，輸出點(diǎn)共有14個(gè),總共32個(gè)。2、內(nèi)存容量的估算：用戶控制程序所需內(nèi)存容量與內(nèi)存利用率、輸入/輸出點(diǎn)數(shù)、用戶的程序編寫水平等因素有關(guān)。因此,在用戶程序編寫前只能根

12、據(jù)輸入/輸出點(diǎn)數(shù)、控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度進(jìn)行估算。本系統(tǒng)有開關(guān)量I/O總點(diǎn)數(shù)有32個(gè)，模擬量I/O數(shù)為0個(gè)。利用估算PLC內(nèi)存總?cè)萘康挠?jì)算公式: 所需總內(nèi)存字?jǐn)?shù)=開關(guān)量I/O總點(diǎn)數(shù)(1015)+模擬量I/O總點(diǎn)數(shù)(150250)再按30%左右預(yù)留余量。估算本系統(tǒng)需要約1K字節(jié)的內(nèi)存容量。綜合I/O點(diǎn)數(shù)以及內(nèi)存容量，S7200的CPU226輸入、輸出點(diǎn)數(shù)為2416，足以滿足要求。 該四層電梯項(xiàng)目所用到的IO口如下表所示：表2.1 IO口分配表輸 入輸 出I0.0一層位置開關(guān)SQ1Q0.2電梯上升UPI0.1二層位置開關(guān)SQ2Q0.3電梯下降DOWNI0.2三層位置開關(guān)SQ3Q0.4內(nèi)呼一層指示SL1

13、I0.3四層位置開關(guān)SQ4Q0.5內(nèi)呼二層指示SL2I0.4一層內(nèi)呼指令開關(guān)S1Q0.6內(nèi)呼三層指示SL3I0.5二層內(nèi)呼指令開關(guān)S2Q0.7內(nèi)呼四層指示SL4I0.6三層內(nèi)呼指令開關(guān)S3Q1.0一層外呼上行指示UP1I0.7四層內(nèi)呼指令開關(guān)S4Q1.1二層外呼上行指示UP2I1.0一層外呼上行按鈕U1Q1.2三層外呼上行指示UP3I1.1二層外呼上行按鈕U2Q1.3二層外呼下行指示DN2I1.2三層外呼上行按鈕U3Q1.4三層外呼下行指示DN3I1.3二層外呼下行按鈕D2Q1.5四層外呼下行指示DN4I1.4三層外呼下行按鈕D3Q1.6電梯開門LOI1.5四層外呼下行按鈕D4Q1.7電梯關(guān)門

14、LCI2.0手動開門開關(guān)OPI2.1手動關(guān)門開關(guān)CLI2.2開門限位開關(guān) SM1I2.3關(guān)門限位開關(guān) SM2 本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的PLC外部接線圖如圖2.2所示。CPU226CN的傳感器電源24V(DC)可以輸出600mA電流，通過核算在本設(shè)計(jì)中PLC容量完全滿足要求，CPU226CN的輸出繼電器觸點(diǎn)容量為2A，電壓范圍為530V（DC）或5250V（AC）。圖2.2 PLC外部接線圖三、軟件設(shè)計(jì)3.1 流程圖1、 電梯開關(guān)門流程圖利用行程開關(guān)是否有信號確定電梯所處的樓層，當(dāng)電梯到達(dá)外部呼叫的樓層以及電梯內(nèi)部的指定到達(dá)的樓層時(shí)，電梯就進(jìn)行相應(yīng)的開關(guān)門動作。電梯開關(guān)門流程圖如圖3.1所示：圖3.1 電梯

15、開關(guān)門流程圖2、 電梯運(yùn)行流程圖除電梯所在樓層外有外呼信號，則電梯將進(jìn)行相應(yīng)的上、下運(yùn)動。如果電梯所在樓層的上層樓層和下層樓層均有呼叫信號，且電梯上行，則保留下層樓層的呼叫信號，執(zhí)行上層樓層的呼叫信號處理操作。電梯運(yùn)行流程圖如圖3.2所示：圖3.2 電梯運(yùn)行流程圖3.2 軟件部分（梯形圖）3.2.1 外召喚信號登記及消除3.2.2 內(nèi)指令信號登記及消除點(diǎn)動內(nèi)呼按鈕，信號登記顯示。到層信號取消。本系統(tǒng)以一樓為基站，兩分鐘內(nèi)無任何操作，電梯自動返回一樓。3.2.3電梯的平層信號處理3.2.4選層定向及反向截梯1、轎廂上行2、轎廂下行3.2.5內(nèi)指令外召喚信號的保持轎廂的內(nèi)呼指令與外召喚指令保持信號

16、，用于在有乘坐需要的樓層停車，并自動或手動執(zhí)行開關(guān)門操作。開關(guān)門執(zhí)行一次之后，信號取消。使電梯能夠繼續(xù)響應(yīng)其他乘坐信號。3.2.6各樓層停車信號3.2.7自動開關(guān)門如梯形圖所示，電梯到層停車后，延時(shí)2s開門，5s后自動關(guān)門。并設(shè)有手動開門按扭和關(guān)門按鈕?？蓪?shí)現(xiàn)即時(shí)開關(guān)門。四、總結(jié)本設(shè)計(jì)針對我國電梯業(yè)的現(xiàn)狀，將可編程序PLC應(yīng)用于四層電梯進(jìn)行邏輯控制，通過合理的選擇和設(shè)計(jì)，不但提高了電梯可靠性、可維護(hù)性以及靈活性，同時(shí)延長了使用壽命，并提高了電梯的控制水平，改善了電梯運(yùn)行的舒適感，使電梯達(dá)到了較為理想的控制效果。本文所設(shè)計(jì)的電梯與傳統(tǒng)的電梯相比，在運(yùn)行上具有良好的舒適感，在生活中可以節(jié)約電能，取

17、得了良好的經(jīng)濟(jì)效益，達(dá)到了理想的目的。該電梯控制系統(tǒng)具有指層、廳召喚、選層選向、手動和自動等功能，具有集選控制的特點(diǎn)。通過這次設(shè)計(jì)，我認(rèn)識到要從本質(zhì)上看問題，不要流于表面，重新學(xué)習(xí)使用了S7-200軟件。 項(xiàng)目二、機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一 、系統(tǒng)控制要求1.1 基本控制要求說明：1、機(jī)械手功能為一個(gè)將工件由A處傳送到B處，原點(diǎn)狀態(tài)為左上方，抓手松開。2、手動操作時(shí)，要滿足相關(guān)聯(lián)鎖，如左右行之間，上下行之間，以及左右行時(shí)，抓手必須在上方等。3、手動切換到自動狀態(tài)，必須先回到原點(diǎn)狀態(tài)。4、自動狀態(tài)可分為連續(xù)，即按下啟動按鈕就不斷重復(fù)工作，直到按下停止按鈕為止。單周期，按下啟動按鈕，工作一個(gè)循環(huán)，

18、回到原點(diǎn)停止，下個(gè)循環(huán)需重新按啟動按鈕。單步，每按一下啟動按鈕，動作進(jìn)展一步。圖1.1 機(jī)械手工作圖1.2 要求：1、 控制系統(tǒng)采用西門子S7-200 PLC實(shí)現(xiàn)2、 硬件接線圖包括主電路的接線，控制電路的接線，應(yīng)考慮相關(guān)聯(lián)鎖和安全措施。3、 程序要有可讀性和靈活性，對所用I/O點(diǎn)和內(nèi)部變量應(yīng)定義符號表，對程序應(yīng)作必要的注釋。4、 機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)：手動、自動、單步、回原點(diǎn)等。二、硬件設(shè)計(jì)PLC的特點(diǎn)：1. 抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高。2. 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，通用性強(qiáng)。3. 編程方便，易于使用。4. 功能強(qiáng)大，成本低。5. 設(shè)計(jì)、施工、調(diào)試的周期短。6. 維護(hù)方便。2.1硬件結(jié)構(gòu)圖1.1中的機(jī)械手用來

19、將工件從A點(diǎn)搬到到B點(diǎn)，表2.1是該項(xiàng)目所用的PLC的I/O分配表，圖2.1是PLC的外部接線圖。夾緊裝置用單線圈電磁閥控制，輸出Q0.1為ON時(shí)工件被夾緊，為OFF時(shí)被松開。5種工作方式選擇開關(guān)分別對應(yīng)于5種工作方式。為了保證在緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器LM（如圖2.1）。運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源”按鈕，使KM線圈得電并自鎖，KM的主接觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源。2.2 工作方式（1） 在手動工作方式，用I0.6I1.3對應(yīng)的6個(gè)按鈕分別獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左行、右行、松開和夾緊。（2）

20、 在單周期工作方式的初始狀態(tài)按下起動按鈕I0.0從初始步M0.0開始，機(jī)械手按工作順序完成一個(gè)周期后，返回并停留在初始步。（3） 在連續(xù)工作方式的初始狀態(tài)按下起動按鈕，機(jī)械手從初始步開始，工作一個(gè)周期后又開始搬運(yùn)下一個(gè)工件，反復(fù)連續(xù)地工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。（4） 在單步工作方式，從初始步開始，按下起動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在該步，再按下起動按鈕，才開始執(zhí)行下一步的操作。單步工作方式用于系統(tǒng)的調(diào)試。（5） 機(jī)械手在最上面和最左邊且夾緊裝置松開時(shí)，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱初始狀態(tài)）。在進(jìn)入單

21、周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。如果不滿足這一條件，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按起動按鈕I0.0，使系統(tǒng)自動返回原點(diǎn)狀態(tài)。表2.1 IO口分配表輸 入輸 出I0.0啟動Q0.0上升電磁閥I0.1停止Q0.1夾緊電磁閥I0.2左限位開關(guān)Q0.2下降電磁閥I0.3右限位開關(guān)Q0.3右行電磁閥I0.4下限位開關(guān)Q0.4左行電磁閥I0.5上限位開關(guān)Q0.5原位指示燈I0.6上升按鈕I0.7下降按鈕I1.0左行按鈕I1.1右行按鈕I1.2夾緊按鈕I1.3松開按鈕I1.4手動開關(guān)I1.5回原點(diǎn)開關(guān)I1.6連續(xù)開關(guān)I1.7單周開關(guān)I2.0單步開關(guān)圖2.1 PLC外部接線圖三、軟件部分該項(xiàng)目

22、程序分為主程序、公用程序、手動程序、回原點(diǎn)程序和自動程序這5個(gè)部分。3.1 主程序在主程序中，用調(diào)用子程序的方法來實(shí)現(xiàn)各種工作方式的切換。公用程序是無條件調(diào)用的，供各種工作方式公用。5種工作方式同時(shí)只能選擇一種工作方式。工作方式為手動工作方式時(shí)調(diào)用手動程序，工作方式為回原點(diǎn)工作方式時(shí)調(diào)用原點(diǎn)程序，工作方式為連續(xù)、單周期和單步工作方式時(shí)調(diào)用自動程序。 3.2 公用程序公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。在開始執(zhí)行用戶程序、系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或自動會原點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，如果機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)，初始步對應(yīng)的M0.0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備

23、。如果此時(shí)M0.5為OFF，M0.0將被復(fù)位，初始步為不活動步，按下起動按鈕也不能進(jìn)入時(shí)步M2.0，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。從一種工作狀態(tài)切換到另一種工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)將有存儲功能的位元件復(fù)位。工作方式多時(shí)，應(yīng)仔細(xì)考慮各種可能的情況，分別進(jìn)行處理。在切換工作方式時(shí)應(yīng)執(zhí)行下列操作：1） 當(dāng)系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動或自動回原點(diǎn)工作方式時(shí)，I1.4和I1.5為ON，將除初始步以外的各步對應(yīng)的存儲位M2.0M2.7復(fù)位，否則以后返回自動工作方式時(shí)，可能會出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動作。2） 在退出自動回到原點(diǎn)工作方式時(shí)，回原點(diǎn)開關(guān)I1.5的常閉觸點(diǎn)閉合。此時(shí)將自動回原

24、點(diǎn)中各步對應(yīng)的存儲器位M1.0M1.5復(fù)位，以防止下次進(jìn)入自動回原點(diǎn)方式時(shí)，可能會出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動步的異常情況。3） 非連續(xù)工作方式時(shí)，連續(xù)開關(guān)I1.6的常閉觸點(diǎn)閉合，將連續(xù)標(biāo)志位M0.7復(fù)位。 3.3 手動程序手動操作時(shí)用6個(gè)按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行、夾緊和松開。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖：1） 用限位開關(guān)I0.2I0.5的常閉觸點(diǎn)限制機(jī)械手移動的范圍。2） 設(shè)置上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，用來防止功能相反的兩個(gè)輸出同時(shí)為ON。3） 上限位開關(guān)I0.5的常開觸點(diǎn)與控制左、右行的Q0.4和Q0.3的線圈串聯(lián)，機(jī)械手上升到最高位置才能左、右移動

25、，以防止機(jī)械手在最低位置運(yùn)行與別的物體碰撞。4） 機(jī)械手在最左邊或最右邊（左、右限位開關(guān)I0.2或I0.3為ON）時(shí)，才允許進(jìn)行松開工件（復(fù)位夾緊閥Q0.1）、上升和下降的操作。3.4 回原點(diǎn)程序在回原點(diǎn)方式按下起動按鈕I0.0，機(jī)械手可能處于任意狀態(tài)，根據(jù)機(jī)械手當(dāng)時(shí)所處的位置和夾緊裝置的狀態(tài)，可以分為3種情況，采用不同的處理方法。（1） 夾緊裝置松開如果Q0.1為OFF,表示夾緊裝置松開，沒有夾持工作，機(jī)械手應(yīng)上升和左行，直接返回原點(diǎn)位置。按下起動按鈕I0.0，應(yīng)進(jìn)入圖3.1中的“B點(diǎn)升”步M1.4，轉(zhuǎn)換條件為。如果機(jī)械手已經(jīng)在最上面，上限位開關(guān)I0.5為ON,進(jìn)入“B點(diǎn)升”步后，因?yàn)檗D(zhuǎn)換條

26、件滿足，將馬上轉(zhuǎn)換到“左行”步。自動返回原點(diǎn)的操作結(jié)束后，原點(diǎn)條件滿足。公用程序中的原點(diǎn)條件標(biāo)志M0.5變?yōu)镺N，順序功能圖中的初始步M0.0在公用程序中被置位，為進(jìn)入單周期、連續(xù)或單步工作方式做好了準(zhǔn)備。（2） 夾緊裝置處于夾緊狀態(tài)，機(jī)械手在最右邊此時(shí)夾緊電磁閥Q0.1和右限位開關(guān)I0.3均為ON，應(yīng)將工件放到B點(diǎn)后再返回原點(diǎn)位置。按下起動按鈕I0.0，機(jī)械手應(yīng)進(jìn)入“B點(diǎn)降”步M1.2，轉(zhuǎn)換條件為,首先執(zhí)行下降和松開操作，釋放工件后，機(jī)械手再上升、左行，返回原點(diǎn)位置。如果機(jī)械手已經(jīng)在最下面，下限位開關(guān)I0.4為ON。進(jìn)入“B點(diǎn)降”步后，因?yàn)檗D(zhuǎn)換條件已經(jīng)滿足，將馬上轉(zhuǎn)換到“松開”步。圖3.1自

27、動返回原點(diǎn)的順序圖（3） 夾緊裝置處于夾緊狀態(tài)，機(jī)械手不在最右邊,此時(shí)夾緊電磁閥Q0.1為ON，左限位開關(guān)I0.2為OFF。按下起動按鈕I0.0，應(yīng)進(jìn)入“A點(diǎn)升”步M1.0，轉(zhuǎn)換條件為,機(jī)械手首先應(yīng)上升，然后右行、下降和松開工件，將工件放到B點(diǎn)后再上升、左行，返回原點(diǎn)位置。如果機(jī)械手已經(jīng)在最上面，上限位開關(guān)I0.5為ON，進(jìn)入“A點(diǎn)升”步后，因?yàn)檗D(zhuǎn)換條件已經(jīng)滿足，將馬上轉(zhuǎn)換到“右行步”。 3.5 自動程序圖3.2是處理單周期、連續(xù)和單步工作方式的自動程序的順序功能圖，最上面的轉(zhuǎn)換條件與公用程序相關(guān)。單周期、連續(xù)和單步這3種工作方式主要是用“連續(xù)標(biāo)志”M0.7和“轉(zhuǎn)換允許”標(biāo)志M0.6來區(qū)分的。

28、圖3.2 自動程序順序圖 四、總結(jié) 機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡單，維修容易。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。通過這次試驗(yàn)，一方面讓我認(rèn)識到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)了對復(fù)雜問題的解決能力，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 項(xiàng)目三、基于S7-300的天塔之光模擬控制一、系統(tǒng)控制要求1.1基本控制要求說明：1. 控制系統(tǒng)采用西門子S7-300 PLC實(shí)現(xiàn)2. 動作過程參考：啟動后，L12

29、L11L10L8L1L1、L2、L9L1、L5、L8L1、L4、L7L1、L3、L6L1L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L1、L2、L6L1、L3、L7L1、L4、L8L1、L5、L9L1L2、L3、L4、L5L6、L7、L8、L9L12L11L10 依次循環(huán)下去。（動作圖案可根據(jù)各人喜好作適當(dāng)調(diào)整）3. 程序要有可讀性和靈活性，對所用I/O點(diǎn)和內(nèi)部變量應(yīng)定義符號表，對程序應(yīng)作必要的注釋。圖1.1 燈塔二、硬件設(shè)計(jì) 外部接線圖三、軟件部分1.流程圖2 .I/O點(diǎn)分配表符號地址啟動I0.0停止I0.1L1Q0.0L2Q0.1L3Q0.2L4Q0.3L5Q0.4L6Q0.5L7Q0.6L8Q0.7L9Q1.0L10Q1.1L11Q1.2L12Q1.33.軟件部分程序如下： 4.軟件調(diào)試1）點(diǎn)擊打開仿真器，然后點(diǎn)擊下載程序。2) 在仿真器中選擇RUN-P使S7-300進(jìn)行仿真工作。四、Wincc flexible仿真五、總結(jié)通過這次實(shí)驗(yàn)，我們學(xué)習(xí)并掌握了S7-300以及其中定時(shí)器和內(nèi)部標(biāo)志位存儲器的使用方法和位移位存儲器的工作原理。通過定時(shí)器和內(nèi)部標(biāo)志位存儲器可以進(jìn)行很多種不同的組合以滿足我們實(shí)現(xiàn)多種狀態(tài)控制的需求。另外使用多個(gè)定時(shí)器及其本身的