立體視覺基礎(chǔ)ppt課件

1、錐狀細(xì)胞對(duì)不同頻率光能量的吸收率錐狀細(xì)胞在視網(wǎng)膜中央?yún)^(qū)域的分布比周邊區(qū)域更密集。提煉的概念：特征提取單視幾何：針對(duì)平面物體的形狀恢復(fù)雙視幾何：基于標(biāo)定攝像機(jī)的三維表面重建多視幾何：基于未標(biāo)定攝像機(jī)的三維表面重建plprPOlOrXlXrPlPrflfrZlYlZrYrR, T入口數(shù)據(jù)：單幀或多幀圖像為了最終恢復(fù)三維信息，需要基于入口數(shù)據(jù)進(jìn)一步獲取哪些數(shù)據(jù)？212121,WWWWWWCCT), (),(1),(yyxxWyxWCCMAXyxU1 234 567 89123456789x與與y 小于指定整數(shù)，且不同時(shí)為零小于指定整數(shù)，且不同時(shí)為零獨(dú)立性示例：亮度越強(qiáng)的像素位置獨(dú)立性越強(qiáng))/exp(

2、122DdHi兩幀圖象存在差異，內(nèi)容不會(huì)完全一致，因此特征點(diǎn)數(shù)量也不一定相等兩幀圖象存在差異，某特征點(diǎn)可能在左圖像中出現(xiàn)，但卻可能在右圖像中未出現(xiàn)11001232221131211ililjrjryxaaaaaayx二維仿射變換：兩幀圖像間的變化可由二維圖像平面上的二維旋轉(zhuǎn)、放縮、平移來描述；r、l 分別表示左右圖像中特征點(diǎn)坐標(biāo)，i、j 表示特征點(diǎn)序號(hào)若已知左、右圖像中的3個(gè)匹配特征點(diǎn)對(duì)，則能求解該變換11333231232221131211ililjrjryxaaaaaaaaayx二維透視變換：兩幀圖像間的變化包括二維圖像平面上的二維旋轉(zhuǎn)、放縮、平移、攝像機(jī)成像平面在三維空間中繞光心旋轉(zhuǎn)；r

3、、l 分別表示左右圖像中特征點(diǎn)坐標(biāo)，i、j 表示特征點(diǎn)序號(hào)若已知左、右圖像中的4個(gè)匹配特征點(diǎn)對(duì)，則能求解該變換1131213121qqqqpppp相似三角形約束：p、q分別表示P、Q中的特征點(diǎn)，相同腳標(biāo)表示具有匹配關(guān)系，為很小的值仿射配準(zhǔn)示例：由于實(shí)際的幾何變換包含仿射配準(zhǔn)示例：由于實(shí)際的幾何變換包含攝像機(jī)繞光心旋轉(zhuǎn)、平移等三維變換，因攝像機(jī)繞光心旋轉(zhuǎn)、平移等三維變換，因此導(dǎo)致部分點(diǎn)對(duì)失配此導(dǎo)致部分點(diǎn)對(duì)失配使用直方圖間接評(píng)估區(qū)域熵固定尺度熵特征的局限性：無法自動(dòng)適應(yīng)物體在圖像中的尺寸固定尺度熵特征的局限性：邊緣信息在全圖像范圍豐富時(shí)，無法體現(xiàn)“稀少”性質(zhì)，特征的“顯著性”減弱，“隨機(jī)性”增強(qiáng)引入多尺度熵特征：左圖：選擇具有最大熵的尺度；右圖：選擇熵局部極值所在的尺度能適應(yīng)圖像中物體尺寸的變化邊緣在全圖像豐富時(shí)，仍能保持“高顯著”多尺度特征的空間結(jié)構(gòu)可用于特征匹配；間接提供一種物體形狀或結(jié)構(gòu)的描述方式BLOB特征是指圖像中具有統(tǒng)一顏色或亮度的塊狀區(qū)域（同樣具有尺度概念）提取特征點(diǎn)后，可使用其鄰域內(nèi)像素屬性的空間分布描述其中的空間特征，即局部描述符，可用于匹配；若圖像間存在旋轉(zhuǎn)變換，則局部描述符間也存在旋轉(zhuǎn)變換02p根據(jù)梯度方向直方圖獲得主方向，將圖像區(qū)域的主方向旋轉(zhuǎn)至標(biāo)準(zhǔn)方向即可若圖像間存在仿射變形，則使用各向