第六章 機械組成原理

1、回章首回章首退出退出6-2 6-2 平面機構(gòu)的運動簡圖平面機構(gòu)的運動簡圖 6-3 6-3 機構(gòu)的類型機構(gòu)的類型 6-1 6-1 機器的組成機器的組成 第六章第六章 機械組成原理機械組成原理6-4 6-4 機構(gòu)應(yīng)用機構(gòu)應(yīng)用 回章首回章首退出退出機器機器 是是 執(zhí)行機械運動的裝置執(zhí)行機械運動的裝置， 用來用來變換或傳遞能量、物料與信息變換或傳遞能量、物料與信息。 機器機器由由 、 和和 組成。組成。 6-1 6-1 機器的組成機器的組成電動大門示意圖電動大門示意圖 汽車、火車、拖拉機、起重機、坦克、飛機、汽車、火車、拖拉機、起重機、坦克、飛機、車床、銑床、刨床、機器人、傳真機、打印機等車床、銑床、

2、刨床、機器人、傳真機、打印機等 原動機原動機 機械運動系統(tǒng)機械運動系統(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)機器組成示意圖機器組成示意圖 回章首回章首退出退出機機器器示示例例回章首回章首退出退出機器組成示意圖機器組成示意圖 原動機原動機傳動裝置傳動裝置工作執(zhí)行裝置工作執(zhí)行裝置控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)回章首回章首退出退出電動大門示意圖電動大門示意圖門柱減速器電動機連桿機構(gòu)大門圍墻回章首回章首退出退出（1 1）電動機電動機：把電能轉(zhuǎn)換為機械能的機器把電能轉(zhuǎn)換為機械能的機器 （2 2）內(nèi)燃機：內(nèi)燃機：把熱能轉(zhuǎn)換為機械能的機器把熱能轉(zhuǎn)換為機械能的機器 （3 3）一次能源型原動機：一次能源型原動機：直接利用自然界中能直接利用自然界中

3、能源的機器源的機器 1.1.原動機原動機把其它形式的能量轉(zhuǎn)化為機械能的機器。把其它形式的能量轉(zhuǎn)化為機械能的機器。原動機為機器的運轉(zhuǎn)提供動力原動機為機器的運轉(zhuǎn)提供動力 分類分類 回章首回章首退出退出( (圖圖) )電動機、內(nèi)燃機、風(fēng)力機電動機、內(nèi)燃機、風(fēng)力機回章首回章首退出退出2.2.機械運動系統(tǒng)機械運動系統(tǒng)機器的傳動系統(tǒng)和工作執(zhí)行系統(tǒng)統(tǒng)稱機器的傳動系統(tǒng)和工作執(zhí)行系統(tǒng)統(tǒng)稱機械的運動系統(tǒng)機械的運動系統(tǒng) 裝載車和汽車吊對比圖裝載車和汽車吊對比圖 回章首回章首退出退出3 3. .機械的控制系統(tǒng)機械的控制系統(tǒng) （1）電氣控制系統(tǒng)的基本要求）電氣控制系統(tǒng)的基本要求 （2）控制對象）控制對象 （3）機械控制

4、系統(tǒng)的發(fā)展趨勢）機械控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢 軟件伺服控制原理框圖軟件伺服控制原理框圖 1）滿足機械的動作要求或工藝條件。）滿足機械的動作要求或工藝條件。2）電氣、電子元件合理，工作安全可靠。）電氣、電子元件合理，工作安全可靠。3）停機時，控制系統(tǒng)的電子元器件不應(yīng)長期帶電。）停機時，控制系統(tǒng)的電子元器件不應(yīng)長期帶電。4）有較強的抗干擾能力，避免誤操作現(xiàn)象發(fā)生。）有較強的抗干擾能力，避免誤操作現(xiàn)象發(fā)生。5）便于維護與管理，經(jīng)濟指標(biāo)好。）便于維護與管理，經(jīng)濟指標(biāo)好。6）使用壽命長。）使用壽命長。7）自動控制系統(tǒng)中應(yīng)設(shè)置緊急手動控制裝置。）自動控制系統(tǒng)中應(yīng)設(shè)置緊急手動控制裝置。 1）對原動機進行控制）對原

5、動機進行控制 三相異步電三相異步電機控制電路原理圖三相異步電三相異步電機控制電路原理圖 2）對電磁鐵的控制）對電磁鐵的控制 直流電機的控制電路原理圖直流電機的控制電路原理圖 回章首回章首退出退出三三相相異異步步電電機機控控制制電電路路原原理理圖圖 三相異步電機控制電路原理圖三相異步電機控制電路原理圖 回章首回章首退出退出直直流流電電機機的的控控制制電電路路原原理理圖圖 直流電機的控制電路原理圖直流電機的控制電路原理圖 回章首回章首退出退出軟件伺服控制原理框圖軟件伺服控制原理框圖 微微 型型 計計 算算 機機D/A轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換A/D轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換伺服放大器伺服放大器伺服電機伺服電機速度發(fā)電機速度發(fā)電機脈沖

6、編碼器脈沖編碼器回章首回章首退出退出6-26-2平面機構(gòu)的運動簡圖平面機構(gòu)的運動簡圖1.1.構(gòu)件的基本概念構(gòu)件的基本概念 2.2.運動副的基本概念運動副的基本概念 3.3.運動鏈運動鏈 4.4.機構(gòu)機構(gòu) 5.5.機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖 6.6.平面機構(gòu)的自由度計算平面機構(gòu)的自由度計算 回章首回章首退出退出1. 1. 構(gòu)件的基本概念構(gòu)件的基本概念（1）零件零件：指組成機器的最小制造單元。指組成機器的最小制造單元。 （2）構(gòu)件構(gòu)件：指組成機器的最小運動單元。指組成機器的最小運動單元。 構(gòu)件可能是一個零件，也可能是幾個零件構(gòu)件可能是一個零件，也可能是幾個零件的剛性組合。的剛性組合。 構(gòu)構(gòu) 件件回章

7、首回章首退出退出構(gòu)構(gòu) 件件回章首回章首退出退出轉(zhuǎn)動副：轉(zhuǎn)動副：兩構(gòu)件之間的相對運動為轉(zhuǎn)動兩構(gòu)件之間的相對運動為轉(zhuǎn)動移動副：移動副：兩構(gòu)件之間的相對運動為移動兩構(gòu)件之間的相對運動為移動運動副元素運動副元素：形成運動副的點、線、面部分：形成運動副的點、線、面部分 元素元素運動副的代表符號：運動副的代表符號：在繪制機構(gòu)運動簡圖時在繪制機構(gòu)運動簡圖時 常用圓圈表示轉(zhuǎn)動副，常用圓圈表示轉(zhuǎn)動副， 方塊表示移動副，方塊表示移動副， 兩曲線表示高副。兩曲線表示高副。2. 2. 運動副的基本概念運動副的基本概念兩構(gòu)件之間的可動聯(lián)接，叫做兩構(gòu)件之間的可動聯(lián)接，叫做 運動副運動副按按接觸方式接觸方式 按兩構(gòu)件之間的

8、按兩構(gòu)件之間的相對運動方式相對運動方式 低副：低副：兩構(gòu)件之間以面接觸形式形成的運動副兩構(gòu)件之間以面接觸形式形成的運動副 高副：高副：兩構(gòu)件之間以點或線形式接觸而形成的兩構(gòu)件之間以點或線形式接觸而形成的 運動副運動副 分分類類 運動副表示方法運動副表示方法回章首回章首退出退出運動副表示方法運動副表示方法 回章首回章首退出退出3. 3. 運動鏈運動鏈 分分類類運動鏈運動鏈 是是 若干構(gòu)件通過運動副相聯(lián)接后組成的可動系統(tǒng)若干構(gòu)件通過運動副相聯(lián)接后組成的可動系統(tǒng) 1 1）按構(gòu)件間的相對運動方式）按構(gòu)件間的相對運動方式 2 2）按各個構(gòu)件是否封閉）按各個構(gòu)件是否封閉 平面運動鏈：平面運動鏈：各構(gòu)件在一

9、個平面或平行平面內(nèi)運動的運各構(gòu)件在一個平面或平行平面內(nèi)運動的運 動鏈，稱為平面運動鏈。動鏈，稱為平面運動鏈?？臻g運動鏈：空間運動鏈：各構(gòu)件不在一個平面或平行平面內(nèi)運動的各構(gòu)件不在一個平面或平行平面內(nèi)運動的 運動鏈，稱為空間運動鏈。運動鏈，稱為空間運動鏈。 閉鏈：閉鏈：各構(gòu)件首尾封閉的運動鏈，稱為閉鏈。各構(gòu)件首尾封閉的運動鏈，稱為閉鏈。開鏈：開鏈：各構(gòu)件首尾不封閉的運動鏈，稱為開鏈。各構(gòu)件首尾不封閉的運動鏈，稱為開鏈。 運動鏈的表示方法運動鏈的表示方法回章首回章首退出退出運動鏈表示方法運動鏈表示方法 圖（圖（a a）為閉鏈；）為閉鏈；圖（圖（b b）為開鏈；）為開鏈；圖（圖（c c）不是運動鏈，

10、為桁架。（構(gòu)件間無相對運動）不是運動鏈，為桁架。（構(gòu)件間無相對運動） 回章首回章首退出退出4. .機構(gòu)機構(gòu)機構(gòu)機構(gòu) 是是 具有一個固定構(gòu)件的可動運動鏈。具有一個固定構(gòu)件的可動運動鏈。 圖（圖（a a）中，固定構(gòu)件）中，固定構(gòu)件4 4，可得到閉鏈機構(gòu)。，可得到閉鏈機構(gòu)。圖（圖（b b）中，固定構(gòu)件）中，固定構(gòu)件1 1，可得到開鏈機構(gòu)。，可得到開鏈機構(gòu)。 回章首回章首退出退出5. .機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖 用簡單的線條和運動副的代表符號表示機器的組成用簡單的線條和運動副的代表符號表示機器的組成情況和運動情況的圖形情況和運動情況的圖形, ,如按比例尺畫出，則稱之為如按比例尺畫出，則稱之為機構(gòu)機構(gòu)運

11、動簡圖運動簡圖。否則為。否則為機構(gòu)示意圖機構(gòu)示意圖 長度比例尺長度比例尺 或或m/mmm/mm )mm()m(圖中尺寸實際尺寸l（1 1）畫法：）畫法：1 1）找出原動件和從動件）找出原動件和從動件2 2）使機構(gòu)緩緩運動，觀察其組成情況和運動情況）使機構(gòu)緩緩運動，觀察其組成情況和運動情況3 3）沿主）沿主從動件的傳遞路線找出構(gòu)件數(shù)目和運動副的數(shù)目與種類從動件的傳遞路線找出構(gòu)件數(shù)目和運動副的數(shù)目與種類4 4）選擇大多數(shù)構(gòu)件所在平面為投影面）選擇大多數(shù)構(gòu)件所在平面為投影面5 5）測量各運動副之間的尺寸，用運動副表示各構(gòu)件的聯(lián)接，選比）測量各運動副之間的尺寸，用運動副表示各構(gòu)件的聯(lián)接，選比例尺畫出各

12、構(gòu)件，從而完成機構(gòu)運動簡圖的設(shè)計。例尺畫出各構(gòu)件，從而完成機構(gòu)運動簡圖的設(shè)計。 （2）實例：）實例： 鄂式破碎機的機構(gòu)運動簡圖鄂式破碎機的機構(gòu)運動簡圖 回章首回章首退出退出鄂式破碎機的機構(gòu)運動簡圖鄂式破碎機的機構(gòu)運動簡圖 回章首回章首退出退出 自由構(gòu)件在平面內(nèi)有三個自由度，自由構(gòu)件在平面內(nèi)有三個自由度，n n個構(gòu)件有個構(gòu)件有3n3n個自個自由度。與其它構(gòu)件聯(lián)接后就受到約束。由度。與其它構(gòu)件聯(lián)接后就受到約束。 一個平面低副提供一個平面低副提供2 2個約束，個約束， 個低副提供個低副提供2 2 個約個約束束; ; 一個平面高副提供一個平面高副提供1 1個約束，個約束， 個高副提供個高副提供 個約個

13、約束，則機構(gòu)自由度為：束，則機構(gòu)自由度為： F F = =6. .平面機構(gòu)的自由度計算平面機構(gòu)的自由度計算lPlPhPhPhL23PPn（2 2）機構(gòu)具有確定運動的條件）機構(gòu)具有確定運動的條件 （1 1）自由度計算）自由度計算 機構(gòu)的自由度等于機構(gòu)的原動件數(shù)目，機構(gòu)具有確定的機構(gòu)的自由度等于機構(gòu)的原動件數(shù)目，機構(gòu)具有確定的運動。機構(gòu)的自由度由機構(gòu)的屬性決定，而機構(gòu)的原動件由運動。機構(gòu)的自由度由機構(gòu)的屬性決定，而機構(gòu)的原動件由人來確定。人來確定。 回章首回章首退出退出物體在平面坐標(biāo)系中的運動物體在平面坐標(biāo)系中的運動 回章首回章首退出退出機構(gòu)具有確定運動的條件機構(gòu)具有確定運動的條件圖（圖（a a）

14、中，）中，F(xiàn) F =1=1，有一個原動件即有確定的運動，有一個原動件即有確定的運動圖（圖（b b）中，）中，F(xiàn) F =2=2，有二個原動件即有確定的運動，有二個原動件即有確定的運動 回章首回章首退出退出6-3 6-3 機構(gòu)的類型機構(gòu)的類型 1.1.機構(gòu)的基本型機構(gòu)的基本型 2.2.機構(gòu)的組合機構(gòu)的組合 1)1)機構(gòu)的基本型（一）機構(gòu)的基本型（一）2)2)機構(gòu)的基本型（二）機構(gòu)的基本型（二）回章首回章首退出退出（3 3）含有二個移動副四桿機構(gòu)的基本型）含有二個移動副四桿機構(gòu)的基本型 （4 4）圓柱齒輪傳動機構(gòu)的基本型）圓柱齒輪傳動機構(gòu)的基本型 （5 5）圓錐齒輪傳動機構(gòu)的基本型）圓錐齒輪傳動機構(gòu)

15、的基本型 （6 6）蝸桿傳動機構(gòu)的基本型）蝸桿傳動機構(gòu)的基本型 （7 7）內(nèi)嚙合行星齒輪傳動機構(gòu)的基本型）內(nèi)嚙合行星齒輪傳動機構(gòu)的基本型 （8 8）直動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型）直動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型 （9 9）擺動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型）擺動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出（1）全轉(zhuǎn)動副四桿機構(gòu)的基本型）全轉(zhuǎn)動副四桿機構(gòu)的基本型 曲柄搖桿機構(gòu)的機構(gòu)簡圖曲柄搖桿機構(gòu)的機構(gòu)簡圖 回章首回章首退出退出（2）含有一個移動副四桿機構(gòu)的基本型）含有一個移動副四桿機構(gòu)的基本型 曲柄滑塊機構(gòu)的機構(gòu)簡圖。曲柄滑塊機構(gòu)的機構(gòu)簡圖?；卣率谆卣率淄顺鐾顺觯?）含有二個移動副四桿機構(gòu)的基

16、本型）含有二個移動副四桿機構(gòu)的基本型 正弦機構(gòu)的機構(gòu)簡圖正弦機構(gòu)的機構(gòu)簡圖 回章首回章首退出退出（4）圓柱齒輪傳動機構(gòu)的基本型）圓柱齒輪傳動機構(gòu)的基本型圓柱齒輪傳動機構(gòu)的基本型圓柱齒輪傳動機構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出（5）圓錐齒輪傳動機構(gòu)的基本型）圓錐齒輪傳動機構(gòu)的基本型斜齒圓錐齒輪傳動機構(gòu)和曲齒圓錐齒輪傳動機構(gòu)斜齒圓錐齒輪傳動機構(gòu)和曲齒圓錐齒輪傳動機構(gòu)回章首回章首退出退出（6）蝸桿傳動機構(gòu)的基本型）蝸桿傳動機構(gòu)的基本型延伸漸開線圓柱蝸桿傳動機構(gòu)，漸開線圓柱蝸桿傳動機構(gòu)延伸漸開線圓柱蝸桿傳動機構(gòu)，漸開線圓柱蝸桿傳動機構(gòu) 回章首回章首退出退出（7）內(nèi)嚙合行星齒輪傳動機構(gòu)的基本型）內(nèi)嚙合行星

17、齒輪傳動機構(gòu)的基本型 擺線針輪傳動機構(gòu)、諧波傳動機構(gòu)、內(nèi)平動齒輪傳動機構(gòu)、活齒傳動機構(gòu)擺線針輪傳動機構(gòu)、諧波傳動機構(gòu)、內(nèi)平動齒輪傳動機構(gòu)、活齒傳動機構(gòu) 回章首回章首退出退出（8）直動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型）直動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型直動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型直動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型回章首回章首退出退出（9）擺動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型）擺動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型擺動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型擺動從動件平面凸輪機構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出（1616）電磁傳動機構(gòu)的基本型）電磁傳動機構(gòu)的基本型 （1414）液、氣傳動機構(gòu)的基本型）液、氣傳動機構(gòu)的基本型 （1212）帶

18、傳動機構(gòu)的基本型）帶傳動機構(gòu)的基本型 （1313）鏈傳動機構(gòu)的基本型）鏈傳動機構(gòu)的基本型 （1111）擺動從動件圓柱凸輪機構(gòu)的基本型）擺動從動件圓柱凸輪機構(gòu)的基本型 （1010）直動從動件圓柱凸輪機構(gòu)的基本型）直動從動件圓柱凸輪機構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出圓柱凸輪機構(gòu)的基本型圓柱凸輪機構(gòu)的基本型回章首回章首退出退出帶傳動帶傳動 b) 鏈鏈傳動傳動 回章首回章首退出退出液、氣傳動的基本型液、氣傳動的基本型 回章首回章首退出退出傳動機構(gòu)傳動機構(gòu)的基本型的基本型圖圖 b) b) 電磁傳動機構(gòu)的基本型電磁傳動機構(gòu)的基本型 a) a) 螺旋傳動機構(gòu)的基本型螺旋傳動機構(gòu)的基本型傳動機構(gòu)的基本型傳動機

19、構(gòu)的基本型回章首回章首退出退出間歇運動機構(gòu)的基本型間歇運動機構(gòu)的基本型 b) b) 為外槽輪機構(gòu)的基本型為外槽輪機構(gòu)的基本型 a) a) 為外棘輪機構(gòu)的基本型，為外棘輪機構(gòu)的基本型，回章首回章首退出退出2.2.機構(gòu)的組合機構(gòu)的組合 各種機構(gòu)的巧妙組合是機械創(chuàng)新設(shè)計的重要手段之各種機構(gòu)的巧妙組合是機械創(chuàng)新設(shè)計的重要手段之一。其組合方法可分為各類基本機構(gòu)的一。其組合方法可分為各類基本機構(gòu)的串行聯(lián)接、并行串行聯(lián)接、并行聯(lián)接聯(lián)接、 封閉式聯(lián)接、疊加聯(lián)接封閉式聯(lián)接、疊加聯(lián)接五種。五種。 不同的聯(lián)接方式所產(chǎn)生的機構(gòu)系統(tǒng)不同，串行聯(lián)接、不同的聯(lián)接方式所產(chǎn)生的機構(gòu)系統(tǒng)不同，串行聯(lián)接、并行聯(lián)接、混合聯(lián)接、疊加聯(lián)

20、接所組成的機構(gòu)系統(tǒng)稱為并行聯(lián)接、混合聯(lián)接、疊加聯(lián)接所組成的機構(gòu)系統(tǒng)稱為機構(gòu)組合系統(tǒng)機構(gòu)組合系統(tǒng)，封閉式聯(lián)接所組成的機構(gòu)系統(tǒng)稱為，封閉式聯(lián)接所組成的機構(gòu)系統(tǒng)稱為組合組合機構(gòu)系統(tǒng)。機構(gòu)系統(tǒng)。 回章首回章首退出退出串聯(lián)組合串聯(lián)組合: : 前一個機構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個機構(gòu)的輸入構(gòu)件聯(lián)前一個機構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個機構(gòu)的輸入構(gòu)件聯(lián) 接在一起接在一起 。特特 征征: : 基礎(chǔ)機構(gòu)和附加機構(gòu)都是單自由度機構(gòu)，組合后各基礎(chǔ)機構(gòu)和附加機構(gòu)都是單自由度機構(gòu)，組合后各 機構(gòu)的特征保持不變。機構(gòu)的特征保持不變。串聯(lián)組合方法串聯(lián)組合方法: : I I型串聯(lián)型串聯(lián): : 聯(lián)接點選在作簡單運動的構(gòu)件上聯(lián)接點選在作簡單運動的構(gòu)

21、件上 . . IIII型串聯(lián)型串聯(lián): : 聯(lián)接點選在作復(fù)雜平面運動的構(gòu)件上聯(lián)接點選在作復(fù)雜平面運動的構(gòu)件上 。 機構(gòu)的串聯(lián)組合框圖機構(gòu)的串聯(lián)組合框圖串聯(lián)機構(gòu)示意圖串聯(lián)機構(gòu)示意圖回章首回章首退出退出機構(gòu)的串聯(lián)組合框圖機構(gòu)的串聯(lián)組合框圖 a) I型串聯(lián)型串聯(lián) b) II型串聯(lián)型串聯(lián) 機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)2機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)2回章首回章首退出退出a)a)圖：齒輪圖：齒輪 、 組成的齒輪機構(gòu)為附加機構(gòu)，連桿機構(gòu)組成的齒輪機構(gòu)為附加機構(gòu)，連桿機構(gòu)ABCDABCD為基礎(chǔ)機為基礎(chǔ)機構(gòu)。附加齒輪機構(gòu)中的輸出齒輪構(gòu)。附加齒輪機構(gòu)中的輸出齒輪2 2與基礎(chǔ)連桿機構(gòu)輸入件與基礎(chǔ)連桿機構(gòu)輸入件ABAB固接，形成固接，形成

22、I I型型串聯(lián)機構(gòu)。串聯(lián)機構(gòu)。 B)B)圖：齒輪圖：齒輪 、 和系桿和系桿OAOA組成的行星輪系機構(gòu)為基礎(chǔ)機構(gòu)，滑塊機構(gòu)組成的行星輪系機構(gòu)為基礎(chǔ)機構(gòu)，滑塊機構(gòu)ABCABC為附加機構(gòu)。曲柄為附加機構(gòu)。曲柄ABAB與作復(fù)雜平面運動的行星輪固接，稱為與作復(fù)雜平面運動的行星輪固接，稱為IIII型串聯(lián)型串聯(lián)機構(gòu)機構(gòu) 串聯(lián)機構(gòu)示意圖串聯(lián)機構(gòu)示意圖 a) b) 1Z2Z1Z2Z回章首回章首退出退出并行聯(lián)接并行聯(lián)接: :若干個單自由度基本機構(gòu)的輸入構(gòu)件連接在一起，保留各自的若干個單自由度基本機構(gòu)的輸入構(gòu)件連接在一起，保留各自的 輸出運動；或若干個單自由度機構(gòu)的輸出構(gòu)件連接在一起，保輸出運動；或若干個單自由度機

23、構(gòu)的輸出構(gòu)件連接在一起，保 留各自的輸入運動；或有共同的輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件的聯(lián)接留各自的輸入運動；或有共同的輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件的聯(lián)接 。特征特征: :各基本機構(gòu)具有相同的自由度，且各機構(gòu)特征不變。并聯(lián)組合中。各基本機構(gòu)具有相同的自由度，且各機構(gòu)特征不變。并聯(lián)組合中。 各基本機構(gòu)的特性不變，其組合結(jié)果仍為機構(gòu)的組合系統(tǒng)。各基本機構(gòu)的特性不變，其組合結(jié)果仍為機構(gòu)的組合系統(tǒng)。I I型并聯(lián)型并聯(lián) 各機構(gòu)有共同的輸入件，保留各自輸出運動的聯(lián)接方式各機構(gòu)有共同的輸入件，保留各自輸出運動的聯(lián)接方式 ； IIII型并聯(lián)型并聯(lián): :各機構(gòu)有不同的輸入件，保留相同輸出運動的聯(lián)接方式各機構(gòu)有不同的輸入件，保留相同輸

24、出運動的聯(lián)接方式 ； IIIIII型并聯(lián)型并聯(lián): :各機構(gòu)有共同的輸入運動和共同的輸出運動的聯(lián)接方式各機構(gòu)有共同的輸入運動和共同的輸出運動的聯(lián)接方式. . （2 2） 機構(gòu)的并聯(lián)組合機構(gòu)的并聯(lián)組合 并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合機構(gòu)示意圖并聯(lián)組合機構(gòu)示意圖回章首回章首退出退出并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合示意框圖 a) I型并聯(lián)型并聯(lián) b) II型并聯(lián)型并聯(lián) c) III型并聯(lián)型并聯(lián) 圖圖6-26 并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合示意框圖 機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)j機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)j機構(gòu)機構(gòu)1機構(gòu)機構(gòu)j回章首回章首退出退出并聯(lián)組合機構(gòu)示意圖并聯(lián)組合機構(gòu)示意圖 回章首回章首退出退出（3 3）機構(gòu)的封閉式

25、聯(lián)接組合）機構(gòu)的封閉式聯(lián)接組合 機構(gòu)的封閉式組合示意框圖機構(gòu)的封閉式組合示意框圖封閉組合機構(gòu)示意圖封閉組合機構(gòu)示意圖回章首回章首退出退出機構(gòu)的封閉式組合示意框圖機構(gòu)的封閉式組合示意框圖 基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)基礎(chǔ)機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu)附加機構(gòu) c) IIIc) III型封閉組合機構(gòu)型封閉組合機構(gòu) I I型封閉組合機構(gòu)型封閉組合機構(gòu) b) IIb) II型封閉組合機構(gòu)型封閉組合機構(gòu) 回章首回章首退出退出 封閉組合機構(gòu)示意圖封閉組合機構(gòu)示意圖 a） b） c） 回章首回章首退出退出機構(gòu)的疊加組合機構(gòu)的疊加組合I I型疊加機構(gòu)示例型疊加機構(gòu)示例II