歐姆龍伺服驅動培訓

1、OMRON 伺服系統(tǒng)技術部伺服一詞的來源 伺服一詞源于古希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在信號來到之前，轉子靜止不動；信號來到之后，轉子立即轉動；當信號消失，轉子能及時自行停轉。由于它的伺服性能，因此而得名。目前伺服已經成為高精度、高響應速度、高性能的代名詞。引言 目錄一 伺服系統(tǒng)的介紹二 伺服系統(tǒng)的選型三 常見故障及處理方法四 伺服系統(tǒng)的應用伺服系統(tǒng)介紹概念： 伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方向、狀態(tài)等輸出被控量能隨輸入目標值（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。優(yōu)點： 1）高精度的位置控制 2）高速定位控制 3) 機械性能好 4）抗干擾

2、能力強伺服電機執(zhí)行機構控制器伺服驅動器控制裝置：CP1H,NC,NCF,MCH,FQM1 （主要以CP1H,NC,MCH為主） CP1H NC： CJ、CS系列的位置控制（NC）單元 脈沖串輸出 NCF ： CJ系列的位置控制（NC）單元 MECHATROLINK MCH : CJ、CS系列的運動控制單元 MECHATROLINK FQM1: 運動控制模塊FQM1-MMP21（脈沖串、模擬指令）Mechatrolink 是一個用在工業(yè)自動化的開放式通訊協(xié)定，最早由安川電機開發(fā)，后來由MECHATROLINK協(xié)會維護。 協(xié)定分為以下的二種： MECHATROLINK-II定義傳送接口為RS-48

3、5時的通訊協(xié)定架構，最快速度為10Mbit/s，最多允許30個從站。 MECHATROLINK-III定義傳送接口為以太網(wǎng)時的通訊協(xié)定架構，最快速度為100Mbit/s，最多允許62個從站。伺服控制器控制模式 根據(jù)不同控制系統(tǒng)的需求，在驅動器中有三種控制模式可供選擇： 1）位置控制模式 2）扭矩控制模式 3）速度控制模式位置控制模式 位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置控制模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般用于定位控制。 應用領域如數(shù)控機床、印刷機械、機械手等等。

4、扭矩控制模式 扭矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體的變現(xiàn)為：例如10V對應5N m的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5N m，如果電機的負載低于2.5N m時電機正轉，外部負載等于2.5N m是電機不轉，大于2.5N m時電機反轉（通常有重力負載情況下產生）?？梢酝ㄟ^及時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可以通過通訊方式改變對應的數(shù)值來實現(xiàn)。 應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的位置中，例如纏繞裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據(jù)纏繞半徑的變化隨時改變以確保材質的受力不會隨纏繞半徑的變化而改變。速度控制模式 速度控

5、制方式是通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的監(jiān)測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增強了整個系統(tǒng)的定位精度。伺服驅動與變頻器的關系 兩者都是用來控制電機轉動的，但是變頻器重在調速，而伺服驅動重在位置控制。變頻器是將工頻的50、60Hz的交流電流先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管通過載波頻率和PWM調節(jié)逆變?yōu)轭l率可調的波形

6、類似于正余弦的脈沖電流，由于頻率可調，所以交流電機的速度就可調了。伺服驅動器功能比較強大了這些，比較人性化，顧名思義，伺服驅動器是可以非人工情況下完成一些操作的。而變頻器只能完成單一的操作，并且需要人工支持。二、伺服系統(tǒng)的選型 概況 OMNUC G5系列 OMNUC G系列 SMARTSTEP2系列 R7D-BP伺服電機 種類驅動器 種類OMNUC G5系列G5系列 OMNUC G5系列除位置控制、速度控制、轉矩控制外，還可進行全閉環(huán)控制。 電機容量50W5kW、輸入電源100V400V，產品規(guī)格齊全，可滿足用戶的各種應用需求。 電機標準配備高分辨率的20位增量型編碼器規(guī)格與17位絕對值/增量

7、型共用編碼器規(guī)格。 作為增益調整功能，配備實時自動調諧功能與自適應濾波器功能，也可自動進行復雜的增益調整。此外，也可對用于減少動作中機械共振的陷波濾波器進行自動設定，從而可減少機械振動。 另外，本伺服電機/ 驅動器配備抑振控制功能，負載剛性低、會振動的機構也可穩(wěn)定停止。R88M-KPR88D-KTG5系類電機與驅動器組合G5系列驅動器-R88D-KNOMNUC G系列G系列 OMNUC G 系列是針對位置控制、速度控制、轉矩控制等廣泛用途所開發(fā)的產品。 電機容量可實現(xiàn)應對從小容量的50W 到大容量的7.5kW 的各種需求。 編碼器的標準配備為2500 脈沖的增量編碼器規(guī)格和高分辨率的17 位絕

8、對值/ 增量通用編碼器規(guī)格的電機。 增益調整功能搭載了實時自動調整功能及適應濾波器功能，并可自動進行復雜的增益調整。并且為了降低操作中出現(xiàn)的機械共振，陷波濾波器也可進行自動設定以實現(xiàn)降低機械的振動。 此外，通過安裝了制振控制功能，對于負載剛度較低的振動結構也可實現(xiàn)穩(wěn)定的停止性能。R88M-GPGP系類伺服驅動和電機組合SMARTSTEP2系列 R7D-BP特點 小型化（35*140） 剛度較低但也能實現(xiàn)抑制加減時的晃動 通過共振抑制實現(xiàn)高速定位 除以往的CW/CCW(2脈沖輸入方式)、SIGN/PULS(1脈沖輸入方式)外，還可對應90度微分相位輸入。 豐富的脈沖設定功能（指令脈沖設定、電子齒輪、編碼器分頻） 內部速度設定，便捷的進行速度控制 編碼器分頻輸出電機與驅動器組合伺服系統(tǒng)的選型步驟1）伺服電機的選擇； a、考慮因素：負載機構，動作模式，負載速度，定位精度，使用環(huán)境。 b、電機參數(shù)：電機容量（W），電機額定轉速（rpm）,額定扭矩及最大扭矩（N m