任務(wù)26 機(jī)械手控制ppt課件

1、機(jī)械手控制 實(shí)驗(yàn)面板闡明實(shí)驗(yàn)面板闡明 此面板設(shè)啟動(dòng)、停頓按鈕，限位開關(guān)用鈕子開關(guān)來模擬，電磁閥和原位指示燈用發(fā)光二極管來模擬。n任務(wù)過程：n闡明：上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推進(jìn)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就不斷堅(jiān)持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍堅(jiān)持現(xiàn)有的下降動(dòng)作形狀，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推進(jìn)氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)。任務(wù)過程分析任務(wù)過程分析輸輸入入點(diǎn)點(diǎn)地地址址分分配配地址地址功能功能注釋注釋地址地址功能功能注釋注釋輸輸

2、出出點(diǎn)點(diǎn)地地址址分分配配地址地址功能功能注釋注釋I0.1下限位限位(行程)開關(guān)I2.0手動(dòng)工作方式選擇開關(guān)Q0.0下降控制相應(yīng)的電磁鐵線圈I0.2上限位I2.1回原點(diǎn)Q0.1夾緊I0.3右限位I2.2單步Q0.2上升I0.4左限位I2.3單周期Q0.3右行I0.5上升單步操作按鈕I2.4連續(xù)Q0.4左行I0.6左行I2.6起動(dòng)自動(dòng)起停按鈕Q0.5原位指示燈I0.7松開I2.7停止I1.0下降I1.0右行I1.2夾緊原點(diǎn)條件：機(jī)械手在最左和最上，且為原點(diǎn)條件：機(jī)械手在最左和最上，且為松開形狀，表示為：松開形狀，表示為：I0.4I0.2Q0.1任務(wù)方式：回原點(diǎn)任務(wù)方式：回原點(diǎn)(I2.1)、手動(dòng)、手

3、動(dòng)(I2.0)、單步單步(I2.2)、單周期、單周期(I2.3)、延續(xù)、延續(xù)(I2.4)。其中，要進(jìn)入單周期、單步和延續(xù)方其中，要進(jìn)入單周期、單步和延續(xù)方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)，否那么應(yīng)式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)，否那么應(yīng)先執(zhí)行回原點(diǎn)程序。先執(zhí)行回原點(diǎn)程序。程序構(gòu)造：主程序、手動(dòng)子程序、回程序構(gòu)造：主程序、手動(dòng)子程序、回原點(diǎn)子程序、自動(dòng)程序執(zhí)行單步、原點(diǎn)子程序、自動(dòng)程序執(zhí)行單步、單周期和延續(xù)三種方式單周期和延續(xù)三種方式主程序主程序聯(lián)鎖環(huán)節(jié)聯(lián)鎖環(huán)節(jié)上升與下降、左行上升與下降、左行和右行之間和右行之間到最高位才允許左到最高位才允許左右挪動(dòng)右挪動(dòng)上升、下降和松開上升、下降和松開的動(dòng)作必需在的動(dòng)作必需在最

4、左或最右位最左或最右位置時(shí)才允許置時(shí)才允許四處方向的限位維四處方向的限位維護(hù)護(hù)手動(dòng)程序手動(dòng)程序自動(dòng)程序自動(dòng)程序自動(dòng)程序續(xù)自動(dòng)程序續(xù)不在原點(diǎn)的情況分析：不在原點(diǎn)的情況分析：夾緊安裝松開：應(yīng)上升和左行，前往原點(diǎn)。條件夾緊安裝松開：應(yīng)上升和左行，前往原點(diǎn)。條件為為夾緊、在最右邊：應(yīng)將工件運(yùn)到夾緊、在最右邊：應(yīng)將工件運(yùn)到B點(diǎn)后再前往原點(diǎn)后再前往原點(diǎn)點(diǎn),先執(zhí)行下降和松開，釋放后再前往。條件為先執(zhí)行下降和松開，釋放后再前往。條件為夾緊、不在最右邊：先上行、右行、下降和松開，夾緊、不在最右邊：先上行、右行、下降和松開，釋放工件后再前往原點(diǎn)。條件為釋放工件后再前往原點(diǎn)。條件為回原點(diǎn)程序的執(zhí)行過程，見下頁的順序功能圖?；卦c(diǎn)程序的執(zhí)行過程，見下頁的順序功能圖。自動(dòng)回原點(diǎn)程序分析自動(dòng)回原點(diǎn)程序分析I2.1I2.6Q0.1I2.1I2.6Q0.1I0.3I2.1I2.6Q0.1I0.3n原點(diǎn)條件滿足后，原點(diǎn)標(biāo)志位置1，公共程序中的初始步M0.0置1，為執(zhí)行自動(dòng)程序作好預(yù)備。相當(dāng)于M0.0 是M1.5的后續(xù)步。自動(dòng)回原點(diǎn)順序功能圖自動(dòng)回原點(diǎn)順序功能圖自動(dòng)回原點(diǎn)程序自動(dòng)回原點(diǎn)程序n目的：經(jīng)過實(shí)際模擬機(jī)械手的動(dòng)作過程，掌握各輸入信號的采集方法和輸出信號對負(fù)載的控制，進(jìn)一步了解程序，并學(xué)會(huì)處理實(shí)踐出現(xiàn)問