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文檔簡介

1、工業(yè)機器人現(xiàn)場編程-外部自動運行教案外部自動運行學習目標和建議 學習目標掌握在外部自動運行模式下測試程序掌握在cell程序中調(diào)用程序測試 學習建議做好知識準備工作，配置外部自動運行接口的知識，并具有有關(guān)外部自動運行時信號技術(shù)過程的理論知識，完成實訓內(nèi)容。外部自動運行任務描述 在PLC與機器人已完成ProfiNet現(xiàn)場總線的連接和輸入/輸出端配置的前提下，配置和運行外部自動運行程序，完成WaiLunKuoProg、YuanProg、SanJiaoXingProg程序在外部自動運行模式下的測試。本例外部自動運行輸入/輸出端的配置如下： 輸入端輸出端外部自動運行操作步驟1）進入主菜單，依次選擇“配置

2、”、“輸入/輸出端”、選擇“外部自動運行”選項。選擇“外部自動運行”設置2）接著，進入輸入端配置界面，在數(shù)值欄中選定要編輯的單元格，然后單擊“編輯”按鈕，用虛擬鍵盤輸入相應值。配置輸入端3）將輸出端按照步驟2，進行信號相應配置。4）關(guān)閉配置窗口，返回R1文件夾界面，配置被自動應用。配置輸出端返回R1文件夾界面5）選中Cell程序文件夾，單擊“打開”，進入程序編輯器界面。6）在CASE段中，程序名稱EXAMPLE用將要調(diào)用的程序名稱替換，并將其前面分號刪除，后者直接在EXAMPLE行下方添加要調(diào)用的程序。進入Cell程序在Cell程序中添加要調(diào)用的程序7）將要調(diào)用的三個程序，全部輸入Cell程序

3、的CASE段中。8）關(guān)閉程序窗口，信息欄提示“更改被自動存儲”。編輯程序關(guān)閉程序窗口，并自動存儲9）將程序倍率設定為合適的值。10）重新選中程序，單擊“選定”按鈕，進入程序窗口，在T1或T2模式下，運行程序，直至信息提示“已達BCO”。設定程序倍率執(zhí)行BCO運行11）旋轉(zhuǎn)連接管理器，選擇“外部自動運行”模式。12）關(guān)閉安全門，并確認，否則系統(tǒng)出現(xiàn)信息提示“操作人員防護裝置開著”。提示安全門未關(guān)閉選擇運行模式“外部自動運行”13)將以下輸入端信號置為TRUE。14)通過控制臺控制輸入端（本例為編號14）選擇要執(zhí)行的程序，然后將輸入端編號6（名稱為PGNO_VALID）置為TRUE，并按下啟動鍵，即可執(zhí)行該程序。15）程序執(zhí)行完畢后，機器人自動停止，然后將輸入端編號6信號置為FALSE。16）重復步驟1415，執(zhí)行其它待測試的程序。輸入端編號文本名稱 編號 值$I_O_ACT 13 TRUE$DRIVES_OFF

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