第13課：KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令

1、第十三課：第十三課：KUKAKUKA機(jī)器人機(jī)器人IOIO控制指令與等控制指令與等待功能待功能指令指令1）掌握KUKA機(jī)器人IO控制指令的使用2）掌握KUKA機(jī)器人CONT的作用3）掌握KUKA機(jī)器人等待功能指令的使用KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)目標(biāo)目標(biāo)KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令1. 設(shè)置數(shù)字輸出端 OUT序號(hào)序號(hào)說明說明1輸出端編號(hào)2如果輸出端已有名稱則會(huì)顯示出來。僅限于專家用戶組使用：通過點(diǎn)擊長文本可輸入名稱。 名稱可以自由選擇。3輸出端被切換成的狀態(tài)TRUEFALSE4CONT： 在預(yù)進(jìn)過程中加工 空白 ：帶預(yù)進(jìn)停止的加工KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功

2、能指令切換功能時(shí)的CONT的影響如果在 OUT 聯(lián)機(jī)表格中去掉條目 CONT，則在切換過程時(shí)必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止，并接著在切換指令前于點(diǎn)上進(jìn)行精確暫停。 給輸出端賦值后繼續(xù)該運(yùn)動(dòng)。LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3OUT 5 rob_ready State=TRUELIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4插入條目 CONT 的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停（不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止）。 因此，在切換指令前運(yùn)動(dòng)可以軌跡逼近。 在預(yù)進(jìn)時(shí)發(fā)出信號(hào)。LIN P1 Vel=0.2

3、 m/s CPDAT1LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3OUT 5 rob_ready State=TRUE CONTLIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令軌跡逼近 軌跡逼近點(diǎn) 為了加速運(yùn)動(dòng)過程，控制器可以 CONT 標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近。 軌跡逼近意味著將不精確移到點(diǎn)坐標(biāo)。 事先便離開精確保持輪廓的軌跡。 TCP 被導(dǎo)引沿著軌跡逼近輪廓運(yùn)行，該輪廓止于下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的精確保持輪廓。 軌跡逼近的優(yōu)點(diǎn)：減少磨損、降低節(jié)拍時(shí)間 KUKA機(jī)器人IO控制指令與

4、等待功能指令在機(jī)器人的程序中等待功能指令有等待時(shí)間和等待信號(hào)兩種。1. WAITWAIT 可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)按編程設(shè)定的時(shí)間暫停，WAIT總是觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。WAIT指令解析序號(hào)序號(hào)說明說明1等待時(shí)間 0sKUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令程序?qū)嵗篜TP P1 Vel=100% PDAT1 ；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)P1點(diǎn)PTP P2 Vel=100% PDAT2 ；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)P2點(diǎn)WAIT Time=2 sec ；等待2SPTP P3 Vel=100% PDAT3 ；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)P3點(diǎn)機(jī)器人在P2點(diǎn)中斷運(yùn)動(dòng)，等待2秒后，再運(yùn)動(dòng)到P3點(diǎn)KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令2. WAIT FOR

5、WAIT FOR是指機(jī)器人在此等待信號(hào)，可以等待的信號(hào)包括輸入信號(hào)IN，輸出信號(hào)OUT，定時(shí)信號(hào)TIMER，機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部的存儲(chǔ)地址FLAG或者CYCFAG，WAIT FOR信號(hào)等待控制指令序號(hào)序號(hào)說明說明1添加外部連接。 運(yùn)算符位于加括號(hào)的表達(dá)式之間，AND、OR 、EXOR添加NOT、空白用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。2添加內(nèi)部連接。 運(yùn)算符位于一個(gè)加括號(hào)的表達(dá)式內(nèi)，AND、OR 、EXOR添加NOT、空白用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。3等待的信號(hào)：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG4信號(hào)的編號(hào)：1-40965如果信號(hào)已有名稱則會(huì)顯示出來。6CONT：在預(yù)進(jìn)過程中加工空白：

6、帶預(yù)進(jìn)停止的加工KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令 “WAIT FOR”指令是將具體的功能與等待信號(hào)聯(lián)系起來，需要時(shí)可以將多個(gè)信號(hào)按邏輯連接，如果添加一個(gè)邏輯連接，則聯(lián)機(jī)表格中會(huì)出現(xiàn)用于附加信號(hào)和其他邏輯連接的欄，其具體的指令的序號(hào)及其用法如下表所示。序號(hào)序號(hào)說明說明1添加外部連接。 運(yùn)算符位于加括號(hào)的表達(dá)式之間，AND、OR 、EXOR添加NOT、空白用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。2添加內(nèi)部連接。 運(yùn)算符位于一個(gè)加括號(hào)的表達(dá)式內(nèi)，AND、OR 、EXOR添加NOT、空白用相應(yīng)的按鍵添加所需的運(yùn)算符。3等待的信號(hào)：有IN、OUT、TIMER、FLAG、CYCFAG4信號(hào)的編號(hào)：1-40965如果信號(hào)已有名稱則會(huì)顯示出來。6CONT：在預(yù)進(jìn)過程中加工空白：帶預(yù)進(jìn)停止的加工KUKA機(jī)器人IO控制指令與等待功能指令程序?qū)嵗篜TP P1 Vel=100% PDAT1PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2WAIT FOR