1、多旋翼無人機(jī)輸電線路巡檢方案

1、無人機(jī)輸電線路巡檢（多旋翼）單位巡視工作標(biāo)準(zhǔn)：以一個(gè)飛行隊(duì)伍為單位；以單回路35-1000kV電壓等級(jí)桿塔為回路參考標(biāo)準(zhǔn)。1、飛行隊(duì)伍構(gòu)成飛行隊(duì)伍由1名飛控手1名數(shù)據(jù)采集人員、1名飛行監(jiān)理，共3人組成。每名飛行人員必須通過專業(yè)機(jī)構(gòu)培訓(xùn)考取AOPA無人機(jī)駕駛資格證才能現(xiàn)場作業(yè)，我公司承擔(dān)飛行人員外出作業(yè)的所有風(fēng)險(xiǎn)。職責(zé)劃分：飛控手：主要控制飛機(jī)飛行、航線規(guī)劃、直接對(duì)飛行安全負(fù)責(zé)；數(shù)據(jù)采集人員：主要控制拍照與攝像，對(duì)桿塔信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集工作，配合飛控手完成飛行工作；監(jiān)理：主要負(fù)責(zé)整體計(jì)劃統(tǒng)籌與項(xiàng)目按計(jì)劃正常實(shí)施，對(duì)數(shù)據(jù)成果進(jìn)行審核與質(zhì)量把控。2、車輛安排按照隊(duì)伍構(gòu)成，每個(gè)隊(duì)伍配一臺(tái)作業(yè)車輛，方便無

2、人機(jī)及附件的運(yùn)輸。3、空域申請(qǐng)空域申請(qǐng)、適航認(rèn)證等相關(guān)工作，由我公司將協(xié)助與空管或政府管理機(jī)構(gòu)進(jìn)行協(xié)商處理。巡視過程中，嚴(yán)格按照無人機(jī)空域申請(qǐng)管理規(guī)定執(zhí)行，注意無人機(jī)巡視作業(yè)安全。4、巡視效率：按照每公里線路平均4個(gè)桿塔考慮，山區(qū)每個(gè)工作日平均巡視14個(gè)桿塔；丘陵每個(gè)工作日平均巡視20個(gè)桿塔；平原（市區(qū)）每個(gè)工作日平均巡視24個(gè)桿塔。按照平均每個(gè)工作日巡視20個(gè)桿塔測(cè)算（每巡視兩個(gè)桿塔起降一次），每個(gè)工作日可完成5公里線路巡視。5、項(xiàng)目需求采取多旋翼無人機(jī)巡視方式，對(duì)輸電線路開展無人機(jī)巡視，巡視內(nèi)容為可見光拍照巡視、紅外測(cè)溫等工作，提供巡視報(bào)告（含圖片、視頻），并且通過視報(bào)告（含圖片、視頻）清

3、楚標(biāo)注出疑似故障點(diǎn)。6、無人機(jī)主要技術(shù)指標(biāo)及要求多旋翼無人機(jī)飛行平臺(tái)要求：1）飛行平臺(tái)能夠可靠、穩(wěn)定飛行，支持懸停、低速巡航；2）飛行時(shí)間不低于30min；3）機(jī)體絕緣性良好；4）搭載360°可旋轉(zhuǎn)云臺(tái)；5）巡視項(xiàng)目最少包含可見光相機(jī)巡視、紅外測(cè)溫儀巡視；6）飛行海拔高度：02000m；7）能見度±30m時(shí)能正常作業(yè)飛行；8）抗風(fēng)能力不低于6級(jí)；9）工作溫度：-20°C+55°C；10）支持自主、手動(dòng)等多種控制模式下的飛行。11）飛行狀態(tài)和任務(wù)模式可可靠、靈活切換；12）具備自主起飛和降落功能；13）安全策略支持自動(dòng)返航、低電壓保護(hù)。7、任務(wù)載荷要求1）

4、可見光傳感器像素不低于2000萬，航片經(jīng)過放大后可清楚看清螺栓與開口銷以及體積大于以上物體的巡視對(duì)象。2）機(jī)載紅外成像儀傳感器影像為偽彩顯示，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值，且分辨率不低于640X480,熱靈敏度不低于50mK,測(cè)溫精度不低于2K，測(cè)溫范圍-20°C+150C，三維激光掃描儀點(diǎn)云密度不低于600000點(diǎn)/秒;3）巡視要求對(duì)桿塔本體、金具、絕緣子、線路通道等重要部位留有影像資料，對(duì)于每基桿塔建立資料檔案。8、巡視內(nèi)容多旋翼?xiàng)U塔本體精確巡視1）多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)對(duì)架空線路每一級(jí)桿塔進(jìn)行逐塔巡視，無人機(jī)將飛停在桿塔每一層級(jí)，對(duì)該層級(jí)絕緣子、線路金具、導(dǎo)線與金具連接處和

5、附屬設(shè)施進(jìn)行精確拍照與發(fā)熱診斷。2）無人機(jī)巡視以超低空飛行為主，主要針對(duì)人工巡檢在不登塔的情況下對(duì)絕緣子、線路金具、導(dǎo)線與金具連接處和附屬設(shè)施進(jìn)行無死角精確拍照與發(fā)熱診斷。3）多旋翼無人機(jī)獲取高清圖像后，通過專業(yè)圖像后期處理人員對(duì)每張圖片進(jìn)行疑似缺陷尋找，然后進(jìn)行標(biāo)注并提交甲方。4）多旋翼無人機(jī)架空線路桿塔巡視范圍按照表1執(zhí)行。表1多旋翼無人機(jī)架空線路桿塔巡視內(nèi)容巡視對(duì)象檢杳線路本體和附屬設(shè)施上平面（常規(guī)巡杳死角處）有無以下缺陷、變化或情況線路金具線夾斷裂、裂紋、磨損、銷釘脫落或嚴(yán)重腐蝕；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)燒傷、螺栓松動(dòng)；防震錘跑位、脫落、嚴(yán)重銹蝕、阻尼線變形、燒傷；間隔棒松脫、變形或離位；各種連

6、扳、連接環(huán)、調(diào)整板損傷、裂紋等。金具銹蝕、變形、磨損、裂紋，開口銷及彈簧銷缺損或脫出，特別要注意檢查金具經(jīng)?；顒?dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)的部位和絕緣子串懸掛點(diǎn)的金具；絕緣子及絕緣子串絕緣子與瓷橫擔(dān)臟污，瓷質(zhì)裂紋、破碎，鋼化玻璃絕緣子爆裂，絕緣子鐵帽及鋼腳銹蝕，鋼腳彎曲；合成絕緣子傘裙破裂、燒傷，金具、均壓環(huán)變形、扭曲、銹蝕等異常情況；絕緣子與絕緣橫擔(dān)有閃絡(luò)痕跡和局部火花放電田卜的痕跡；絕緣了串、絕緣橫擔(dān)偏斜；絕緣橫擔(dān)綁線松動(dòng)、斷股、燒傷；絕緣子槽口、鋼腳、鎖緊銷不配合，鎖緊銷子退出等；重要交跨是否采用了獨(dú)立懸掛點(diǎn)的雙串絕緣子，重要交跨主要指下方跨越等級(jí)公路和高速公路、鐵路、通航河流、人口密集地區(qū)。發(fā)熱診斷導(dǎo)線（

7、有無紅色發(fā)熱點(diǎn)）、線夾及接續(xù)管（有無接觸點(diǎn)發(fā)熱）、引流線（有無發(fā)熱點(diǎn)）、絕緣子（有無擊穿發(fā)熱）、桿塔（有無擊穿發(fā)熱）、耐張管（有無發(fā)熱）防鳥裝置固定式：破損、變形、螺栓松脫等；活動(dòng)式：褪色、破損等；各種監(jiān)測(cè)裝置缺失、破壞10、桿塔數(shù)據(jù)采集標(biāo)準(zhǔn)圖片質(zhì)量5米外拍攝圖片能清楚看清金具螺栓和銷針，不能有虛拍和對(duì)焦不準(zhǔn)的圖片。每個(gè)部位提供1張圖片。有效照片數(shù)量單回路直線塔：不低8張多回路直線塔：不低于16張單回路耐張塔（可見光）：不低于10張單回路耐張塔（紅外）：不低于10張多回路耐張塔（可見光）：不低于20張多回路耐張塔（紅外）：不低于20張11、后期的數(shù)據(jù)處理及報(bào)告由公司提供電力輸電專業(yè)人員進(jìn)行后期

8、數(shù)據(jù)處理，查找桿塔缺陷，并定位缺陷具體位置和命名。（1）提供輸電線路巡視數(shù)據(jù)，包含1、無人機(jī)巡檢作業(yè)現(xiàn)場勘察記錄單；2、無人機(jī)巡檢作業(yè)工作票（單）；3、巡檢航線POS信息；4、桿塔圖片、視頻，并對(duì)缺陷圖像進(jìn)行標(biāo)注；5、巡檢作業(yè)報(bào)告。（2）多旋翼?xiàng)U塔本體精確巡視要求對(duì)桿塔本體、金具串、絕緣子留有影像資料，對(duì)于每基桿塔建立資料檔案，檢測(cè)部位包括鐵塔本體、絕緣子、導(dǎo)線、金具、間隔棒、地線等線路設(shè)備重要部位。（3）搭載可見光成像系統(tǒng)，輸出每基桿塔重要部位的圖像格式為JPG,像素不低于2000萬；搭載紅外測(cè)溫成像設(shè)備在距離桿塔2030m時(shí)保證測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；搭載三維激光掃描儀提供采集的點(diǎn)云圖像素點(diǎn)不低于600000點(diǎn)/秒；12、安全及責(zé)任飛行隊(duì)伍對(duì)無人機(jī)及機(jī)載設(shè)備負(fù)責(zé)，如出現(xiàn)因飛行操作造成的損失將由我公司承擔(dān)相關(guān)的維修費(fèi)用；公司承擔(dān)飛行隊(duì)在作業(yè)期間的人身安全和其他風(fēng)險(xiǎn)。13、輸電線路無人機(jī)巡檢服務(wù)報(bào)價(jià)表項(xiàng)目多旋翼（每一基塔報(bào)價(jià)）可見光紅外平原丘陵山區(qū)14、公司做過的無人機(jī)輸電巡檢項(xiàng)目目前，公司已經(jīng)在江蘇、安徽、重慶做過輸電線路的無人機(jī)巡檢項(xiàng)