導(dǎo)入培訓(xùn)資料最新版

1、2一、EPSON機(jī)器人介紹及選型二、機(jī)器人應(yīng)用導(dǎo)入培訓(xùn)三、EPSON軟件特有功能3EPSON 機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介4手表手表組組裝生裝生產(chǎn)線產(chǎn)線開(kāi)始于對(duì)手表的小型零部件的高精度、高效率組裝EPSON機(jī)器人發(fā)展歷史5愛(ài)普生機(jī)器人選件部分SCARA(4軸軸)Pro-six(6軸軸)G G系列系列LSLS系列系列RSRS系列系列C C系列系列S S系列系列另有業(yè)界最高精度單軸模塊機(jī)械手控制器選件控制器選件手編手編視覺(jué)視覺(jué)CV1CV1PV1PV1通訊板卡通訊板卡GUI GUI BuilderBuilder傳送帶跟蹤傳送帶跟蹤EPSON機(jī)器人的產(chǎn)品線H H系列系列64軸 G、RS 、LS系列主要參數(shù)產(chǎn)品

2、系列系列名稱最大負(fù)載G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3Kg6Kg1020Kg3Kg4Kg3Kg6KG0.005mm 0.008mm 0.015mm 0.025mm 0.01mm 0.015mm0.01mm0.02mm175225mm250350mm550650mm6501000mm350mm550mm400mm600mm0.3 second0.37second0.35second0.38second0.36 second0.39 second0.45second0.42second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400m

3、m/s6000mm/s6800mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90RC90重復(fù)精度（J1+J2）工作臂長(zhǎng)循環(huán)時(shí)間*最高速度* 循環(huán)時(shí)間： 負(fù)載1kg，垂直向25mm,水平300mm的門型往返運(yùn)動(dòng)時(shí)間適合控制器76軸 C、S系列主要參數(shù)產(chǎn)品系列系列名稱最大負(fù)載重復(fù)定位精度工作臂長(zhǎng)最高速度(p點(diǎn)線速度）循環(huán)時(shí)間*適合控制器 * 循環(huán)時(shí)間： 負(fù)載1kg，垂直向25mm,水平300mm的門型往返運(yùn)動(dòng)時(shí)間C3C4C4LS5S5L3Kg4Kg4Kg5Kg5Kg0.02mm0.02mm0.03mm

4、0.02mm0.03mm600mm600mm900mm700mm900mm0.370.370.470.440.494710mm/s4710mm/s4591mm/s4215mm/sRC180RC620RC700RC700RC180RC620RC180RC6208控制器選擇控制器選擇控制器類型控制器類型RC620RC180RC700RC90連接本體類連接本體類型型Scara系列（除LS）、C3、S5Scara系列（除LS）、C3、S5C4 LS系列擴(kuò)展性擴(kuò)展性可同時(shí)控制4臺(tái)機(jī)器人,可擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)控制卡支持傳送帶跟蹤功能等標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展（見(jiàn)選型手冊(cè)）同時(shí)可控制2臺(tái)機(jī)器人,可擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)控制卡,支持傳送帶跟蹤功能等

5、新版本的RC90可支持運(yùn)動(dòng)控制卡,支持傳送帶跟蹤功能內(nèi)置端口內(nèi)置端口以太網(wǎng),USB，RS232，24輸入/16輸出以太網(wǎng)，USB，24輸入/16輸出以太網(wǎng)，USB，RS23224輸入/16輸出以太網(wǎng)，USB，RS23224輸入/16輸出9機(jī)器人應(yīng)用導(dǎo)入機(jī)器人應(yīng)用導(dǎo)入一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí)二、硬件概要三、EPSON RC+ 用戶界面四、示教五、SPEL+語(yǔ)言六、動(dòng)作指令七、I/O八、Pallet 九、!.! 并列處理十、多任務(wù)處理101、機(jī)械手坐標(biāo)系1.1 SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系XY方向坐標(biāo)（前后左右）Z方向坐標(biāo)（上下）U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）111.2 垂直6軸型機(jī)械手的機(jī)械手坐標(biāo)系122. 機(jī)械

6、手的手臂姿勢(shì) 在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在指定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（L或者R）。2.1 SCARA機(jī)械手的手臂姿勢(shì)圖132.2 垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì)2.2.1 垂直6軸型機(jī)械手在其動(dòng)作范圍內(nèi)的點(diǎn)上，可以不同的手臂姿勢(shì)使其動(dòng)作，如下圖示：142.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟件中設(shè)定垂直6軸型機(jī)械手的手臂姿勢(shì)，如下圖示：2.2.2 也可以在程式中指定機(jī)械手

7、的手臂姿勢(shì)，記述為“/”及后面的L（左手姿勢(shì)）或R（右手姿勢(shì)）、A（上肘姿勢(shì)）或B（下肘姿勢(shì)）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢(shì)）。手臂姿勢(shì)有以下8中組合，如表1示，但因點(diǎn)而異，并非所有的組合都可以動(dòng)作。垂直6軸型的機(jī)械手在第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)同軸的點(diǎn)上，即使將第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實(shí)現(xiàn)相同的位臵姿勢(shì)。作為用于區(qū)別像這樣點(diǎn)的點(diǎn)屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4關(guān)節(jié)角度=180）、或J4F1（J4關(guān)節(jié)角度= -180 或80 J4關(guān)節(jié)角度）。指定J6Flag時(shí)，請(qǐng)記述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180

8、J6關(guān)節(jié)角度=180）、或J6F1 （-360 J6 關(guān)節(jié)角度= -180 或180 J6 關(guān)節(jié)角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6關(guān)節(jié)角度= 180*n 或180*n J6關(guān)節(jié)角度 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設(shè)定自由曲線 Jump P1用直線將手臂移動(dòng)至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移動(dòng)手臂圖226六六、動(dòng)作指令、動(dòng)作指令5. 速度設(shè)定指令5.1 PTP指令的速度設(shè)定Speed 功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作速度的百分比格式：Speed s，a，b說(shuō)明：s 速度設(shè)定值

9、；a 第三軸上升速度設(shè)定值；b 第三軸下降速度設(shè)定值。示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30Accel 功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作加減速度的百分比。格式：Accel a，b，c，d，e，f說(shuō)明：a/b 加/減速度設(shè)定值；c/d 第三軸上升加/減速度設(shè)定值； e/f 第三軸下降加/減速度設(shè)定值示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，605.2 CP指令的速度設(shè)定SpeedS 功能用于設(shè)定CP動(dòng)作速度值格式：SpeedS 速度設(shè)定值說(shuō)明：表1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的速度設(shè)定值范圍示例：SpeedS 800 CP動(dòng)作的速度設(shè)置為800mm/

10、sAccelS功能用于設(shè)定CP動(dòng)作加減速度值格式：AccelS 加速設(shè)定值，減速設(shè)定值說(shuō)明：表1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍示例：AccelS 800 加減速度均為800mm/S機(jī)械手型號(hào)Speeds值范圍mm/sAccelS值范圍mm/sE2系列111200.15000G系列120000.115000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表127六六、動(dòng)作指令、動(dòng)作指令5.3 Power指令功能:電源模式的設(shè)定格式:Power High|Low說(shuō)明:默認(rèn)值為L(zhǎng)ow。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗

11、口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為Power High。5.4 Weight指令功能:進(jìn)行補(bǔ)償PTP 動(dòng)作時(shí)的速度加減速度的參數(shù)設(shè)定格式:Weight 手部重量說(shuō)明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過(guò)最大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。28六、動(dòng)作指令六、動(dòng)作指令6. Jump 指令的修飾6.1 拱形動(dòng)作在Jump指令后通過(guò)指定門形參數(shù)Cn(n=07)，可以改變拱形的形狀。上圖中a，b的值及C06對(duì)默認(rèn)初始值（單位：mm）如下表列，7為門形動(dòng)作。要改變C06對(duì)應(yīng)的a，b的值，使用Arch指令。

12、也可以Tools|Robot Manager|Arch選項(xiàng)卡中修改。6.2 Arch指令功能:用于設(shè)定Jump動(dòng)作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch 拱形編號(hào)，垂直上升距離，垂直下降距離說(shuō)明設(shè)定值比垂直移動(dòng)距離大時(shí)變?yōu)殚T形動(dòng)作。設(shè)定值即使掉電也會(huì)被保持。運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)運(yùn)動(dòng)速度、機(jī)械手的動(dòng)作方式而改變，所以動(dòng)作前請(qǐng)先確認(rèn)動(dòng)作軌跡示例:Arch 0，10，40拱形編號(hào)01234567a30405060708090門型運(yùn)動(dòng)b30405060708090表129七、七、 I/O控制、控制、計(jì)時(shí)計(jì)時(shí)指令指令RC170/RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過(guò)安裝I/O板卡擴(kuò)展I/O位數(shù)。每張I/O

13、板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加128位輸入和128位輸出。1硬件連接1.1 輸入電路：輸入電壓范圍: + 12 24V 10ON 電壓: + 10.8V（最?。㎡FF 電壓: + 5V（最大）輸入電流: 10mA，24V輸入時(shí)，典型值30七、七、I/O控制、計(jì)時(shí)指令控制、計(jì)時(shí)指令3 輸入指令Wait 功能：時(shí)間等待或輸入位等待格式：Wait 時(shí)間 Wait 輸入條件，時(shí)間 時(shí)間:02147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機(jī)條件說(shuō)明：只指定時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令。只指定輸入條件式時(shí)，待機(jī)至條件成立。指定輸入條 件及時(shí)間時(shí)，條

14、件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成 立，或指定時(shí)間是否已到。示例：Wait 1.5 待機(jī)1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（3）=On 待機(jī)直到輸入位3開(kāi)啟Sw函數(shù)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)格式：Sw (輸入位編號(hào)） 輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào)說(shuō)明：進(jìn)行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開(kāi)時(shí)返回1，關(guān)閉時(shí)返回0。示例：Print Sw(3)打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1和2開(kāi)啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1或2開(kāi)啟 Wait Sw(1)=O

15、n xor Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1或2其中一個(gè)開(kāi)啟In函數(shù)功能：返回指定的輸入位端口格式：In(端口編號(hào)) 端口編號(hào)：構(gòu)成可以使用輸入位的組說(shuō)明：可同時(shí)確認(rèn)8個(gè)輸入位的值。可以使其待機(jī)直到2個(gè)以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0255范圍的整數(shù)值。示例：Print In(0)打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0) & （&B00001111）=14 待機(jī)到07位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 待機(jī)到07位全部開(kāi)啟31七、七、 I/O控制、控制、計(jì)時(shí)計(jì)時(shí)指令指令1.2 輸出電路額定輸出電壓: + 12 24V 10最大輸出電流:：100mA（

16、典型值）1輸出輸出驅(qū)動(dòng)器:：Photo Mos繼電器通態(tài)電阻（平均）:：23.5以下輸出32七、七、 I/O控制、控制、計(jì)時(shí)計(jì)時(shí)指令指令2 輸出指令On 功能：打開(kāi)指定輸出位格式：On 輸出位編號(hào), 時(shí)間, 非同步指定輸出位編號(hào):可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1說(shuō)明：非同步指定在時(shí)間指定時(shí)可以指定，功能如表1 示示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：關(guān)閉指定輸出位格式：Off 輸出位編號(hào), 時(shí)間, 非同步指定輸出位編號(hào)：可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1說(shuō)明非同步指定在時(shí)間指

17、定時(shí)可以指定，功能如表1 示示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0指定1時(shí)指定時(shí)間打開(kāi)后關(guān)閉，執(zhí)行下一個(gè)命令。指定0時(shí)On命令開(kāi)始執(zhí)行的同時(shí)，執(zhí)行下一個(gè)命令。省略時(shí)與指定1時(shí)限同表133七、七、 I/O控制、控制、計(jì)時(shí)計(jì)時(shí)指令指令2 輸出指令Out 功能：同時(shí)設(shè)定輸出8個(gè)輸出位格式：Out 端口編號(hào),輸出數(shù)據(jù) 端口編號(hào)：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號(hào)指定的組的輸出模式說(shuō)明：端口編號(hào)及輸出數(shù)據(jù)的組合后同時(shí)設(shè)定8個(gè)輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號(hào)指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進(jìn)制數(shù)（0255）或16進(jìn)制數(shù)（&H0&H

18、FF）指定。端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng)。端口編號(hào)位編號(hào) 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511示例：Out 0， 0 將07位全部關(guān)閉Out 1， 255將815位全部打開(kāi)Out 0， 100將2，5，6位全部關(guān)閉Out 0， &H64 將2，5，6位全部關(guān)閉34計(jì)時(shí)命令 tmreset, tmr 該功能常用于計(jì)算設(shè)備的cycletimeTmReset功能：復(fù)位計(jì)時(shí)器格式：TmReset timerNumber 說(shuō)明： timerNumber 計(jì)時(shí)器編號(hào)0-3Tmr功能：獲取計(jì)時(shí)器的值格式： Tmr (timerNumber)實(shí)例： TmReset 0 復(fù)

19、位0號(hào)計(jì)時(shí)器 - 程序體 - Print Tmr (0) 把運(yùn)行時(shí)間顯示在運(yùn)行窗口七、七、I/O控制、計(jì)時(shí)指令控制、計(jì)時(shí)指令35七、七、I/O控制、計(jì)時(shí)指令控制、計(jì)時(shí)指令3 輸入指令Wait 功能：時(shí)間等待或輸入位等待格式：Wait 時(shí)間 Wait 輸入條件，時(shí)間 時(shí)間:02147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機(jī)條件說(shuō)明：只指定時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令。只指定輸入條件式時(shí)，待機(jī)至條件成立。指定輸入條 件及時(shí)間時(shí)，條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成 立，或指定時(shí)間是否已到。示例：Wait 1.5 待機(jī)1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行

20、程序 Wait Sw（3）=On 待機(jī)直到輸入位3開(kāi)啟Sw函數(shù)功能：返回指定的輸入位狀態(tài)格式：Sw (輸入位編號(hào)） 輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào)說(shuō)明：進(jìn)行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開(kāi)時(shí)返回1，關(guān)閉時(shí)返回0。示例：Print Sw(3)打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1和2開(kāi)啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1或2開(kāi)啟 Wait Sw(1)=On xor Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1或2其中一個(gè)開(kāi)啟In函數(shù)功能：返回指定的輸入位端口格式：In(端口編號(hào)) 端口編號(hào)：構(gòu)成可以使用輸入位的組

21、說(shuō)明：可同時(shí)確認(rèn)8個(gè)輸入位的值?？梢允蛊浯龣C(jī)直到2個(gè)以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0255范圍的整數(shù)值。示例：Print In(0)打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0) & （&B00001111）=14 待機(jī)到07位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 待機(jī)到07位全部開(kāi)啟36八、八、Pallet格式：Pallet Outside, Pallet 編號(hào), Pi, Pj, Pk,Pm , 列數(shù), 行數(shù)參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問(wèn)的Pallet。指定范圍：-32768 to 32767?？墒÷?。 Pallet 編號(hào)用0到15

22、的整數(shù)指定Pallet編號(hào)。 Pi, Pj, Pk 指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3 點(diǎn)定義）中的點(diǎn)變量。 Pm 及Pi, Pj, Pk 一起使用定義Pallet的點(diǎn)變量。可省略。 列數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767）說(shuō)明：在機(jī)械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這3 點(diǎn)，并指定Pi 與Pj的分割數(shù)及Pi 與Pk的分割數(shù)，才能定義pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上4 點(diǎn)中的3 個(gè)點(diǎn)就足夠了，但是，還是建議指定全角4 點(diǎn)的位臵后進(jìn)行p

23、allet 定義。 定義pallet 時(shí)，首先要示教角的3 或4 個(gè)點(diǎn)，4 點(diǎn)定義時(shí)：以下表示P1、P2、P3 及P4。P1-P2 間有3 點(diǎn)，P1-P3 間有4點(diǎn)，總計(jì)使用12點(diǎn)用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào) （1-12）。 示教P1、P2、P3 時(shí)，盡量使三點(diǎn)的姿勢(shì)一致。 37八、八、PalletNotes不正確的pallet 的定義 如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的pallet順序。Pallet 面的定義 用角上3 點(diǎn)的Z 坐標(biāo)值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。1 列pallet 的pallet 定義 通過(guò)3 點(diǎn)指定的Pallet 命令，也可以定義1 列的pallet。如果是1 列，應(yīng)示教兩端的2 點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號(hào)方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個(gè)5x1 的palletPallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2、P3 定義