亞龍YL-235 機械手模塊訓(xùn)練

1、廣東省輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)校廣東省輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)校王祖元王祖元溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件項目三機械手模塊訓(xùn)練（項目三機械手模塊訓(xùn)練（順序控制順序控制）v模塊流程展示（錄象或?qū)嵨镉^看）模塊流程展示（錄象或?qū)嵨镉^看）v模塊硬件結(jié)構(gòu)分析模塊硬件結(jié)構(gòu)分析v重點分析軟件設(shè)計、重點分析軟件設(shè)計、步進指令步進指令應(yīng)用介紹應(yīng)用介紹v列出列出/分配表與分配圖分配表與分配圖v結(jié)合設(shè)備按動作編程結(jié)合設(shè)備按動作編程溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器：檢測手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。（接線注意 棕色接接“輸入輸入端端”、藍色接、藍色接“公共端公共端”）手爪手爪:

2、 抓取物料由單向電控氣閥控制，當(dāng)單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷電，手爪松開。旋轉(zhuǎn)氣缸：機械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙向電控氣閥控制。接近傳感器：機械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位后，接近傳感器信號輸出。（接線注意 棕色接棕色接“+”、藍色接藍色接“-”、黑色接輸、黑色接輸出）出）雙桿氣缸：機械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個磁性傳感器，檢測氣缸伸出或縮回位置。（接線注意 棕棕色接色接“輸入輸入端端”、藍色接、藍色接“公共端公共端”）緩沖器：旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位時，起緩沖減速作用。YL-235 ：模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（機械手機構(gòu)）：模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（機械手機

3、構(gòu)）溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件氣氣 動動 原原 理理 圖圖本氣動裝置主要分為兩部分：一、氣動執(zhí)行元件部分為單出桿氣缸。二、氣動控制元件部分為單控電磁換向閥。配套磁性限位傳感器使用。 溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件步進指令步進指令 （步進觸點指令） （步進返回指令） STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進功能。 例如：STL S20,S20表示狀態(tài)常開觸點，稱為STL觸點（步進觸點）觸點（步進觸點），它在梯形圖中的符號為 ，它沒有常閉觸點 .溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件 通常由通常由PLC輸出量狀態(tài)的變化來劃分輸出量狀態(tài)的變化來劃分1 1狀態(tài)（工步）定義及劃分狀態(tài)（工步）定義及劃分 溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件轉(zhuǎn)換條

4、件可以單個信號，轉(zhuǎn)換條件可以單個信號，也可是若干個信號的邏輯組合。也可是若干個信號的邏輯組合。2 2狀態(tài)轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件狀態(tài)轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件圖中每一步包含：驅(qū)動負載驅(qū)動負載、轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件、轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換目標(biāo)。 溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件1）STL觸點是與左側(cè)母線相連的常開觸點，觸點是與左側(cè)母線相連的常開觸點，STL觸點接通，則對應(yīng)的狀態(tài)為觸點接通，則對應(yīng)的狀態(tài)為活動步活動步；2）與）與STL觸點相連的觸點用觸點相連的觸點用LD或或LDI指令，指令，執(zhí)行完執(zhí)行完RET后返回左母線；后返回左母線；3）STL觸點可直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)觸點可直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動動Y、M、S、T等

5、元件的線圈；等元件的線圈；溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件4）新一狀態(tài)置位，）新一狀態(tài)置位，原來的狀態(tài)自動復(fù)位原來的狀態(tài)自動復(fù)位5) PLC只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路，所以使用只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路，所以使用STL指指令時令時允許雙線圈允許雙線圈輸出；輸出；6)在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。指令。7）STL觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用MC和和MCR指指令，但可以用令，但可以用CJ指令；指令；溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件梯形圖經(jīng)驗設(shè)計方法（步驟）梯形圖經(jīng)驗設(shè)計方法（步驟）1、明白控制要求、明白控制要求2、確定、確定I/O位置位置3、I /O地址分配地址分配（端口表）（端口表）4、設(shè)計、整理輸入、設(shè)計、整理輸入/輸出信號間的輸出信號間的邏輯關(guān)系邏輯關(guān)系5、畫外圍連線圖、畫外圍連線圖6、編寫梯形圖程序、編寫梯形圖程序7、檢查修改和完善程序檢查修改和完善程序溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件梯形圖設(shè)計梯形圖設(shè)計溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件分配表序號輸入地址說明1X2氣動手爪傳感器2X3旋轉(zhuǎn)左限位傳感器3X4旋轉(zhuǎn)右限位傳感器4X5氣動手臂伸出傳感器5X6氣動手臂縮回傳感器6X7手爪提升限位傳感器7X10手爪下降限位傳感器序號輸出地址說明1Y2驅(qū)動臂氣缸伸出2Y3驅(qū)動臂氣缸縮回3Y4驅(qū)動提升氣缸下降4Y5驅(qū)動提升氣缸上升5Y6驅(qū)動旋轉(zhuǎn)氣缸正傳6Y7驅(qū)動旋轉(zhuǎn)氣缸反