《畢業(yè)設(shè)計-單回路控制系統(tǒng)實驗設(shè)計》

1、 MACROBUTTON MTEditEquationSection2 方程段 1 節(jié) 1 SEQ MTEqn r h * MERGEFORMAT SEQ MTSec r 1 h * MERGEFORMAT SEQ MTChap r 1 h * MERGEFORMAT 學(xué) 院畢 業(yè) 設(shè) 計論 文說 明 書題 目：單回路控制系統(tǒng)實驗設(shè)計系 別：系專業(yè)班級：自動化級班學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：教 研 室：自動化教研室 提交時間：2021年月 日摘 要 通過對控制工程課程中單回路控制系統(tǒng)理論知識的介紹，說明了單回路控制系統(tǒng)的重要地位。介紹了單回路控制系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)及其操作，并對參數(shù)設(shè)置作了分析；介紹了PCT

2、-1型過程控制實驗裝置的結(jié)構(gòu)，然后通過PCT-1型過程控制實驗裝置完成對單回路控制系統(tǒng)實驗設(shè)計；完成該實驗，可以使學(xué)生們掌握單回路控制系統(tǒng)的控制方案選擇，調(diào)節(jié)器正反作用選擇，PID參數(shù)整定方法等理論知識的學(xué)習(xí)。關(guān)鍵詞： 單回路控制系統(tǒng)，PID參數(shù)整定，控制方案選擇，系統(tǒng)投運，實驗設(shè)計。ABSTRACTBy the presentation of single-loop control system theory knowledge in control engineering, illustrate the single-loop control systems importance. Int

3、roduced the principle structure and operation of the single-loop control system, and make the analysis for the pramerer settings. Introduce the structure of process control experimental facility typed PCT-1, the accomplish the designment of single-loop control system experiment through the process c

4、ontrol experiment facility typed PCT-1, finish the experiment, It can let the student to grasp the selection of control projiects of single-loop control system, and the regulators positive and negative reaction. Students can also learn the method about the PID parameter settings. KEY WORDS: single-l

5、oop control system, define the parameter of PID, select the control project, the operation of system, design the experiment目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc169505041 摘 要 PAGEREF _Toc169505041 h I HYPERLINK l _Toc169505042 ABSTRACT PAGEREF _Toc169505042 h II HYPERLINK l _Toc169505043 第1章 引 言 PAGERE

6、F _Toc169505043 h 1 HYPERLINK l _Toc169505044 第2章 單回路控制系統(tǒng)的地位 PAGEREF _Toc169505044 h 2 HYPERLINK l _Toc169505045 第3章 單回路控制系統(tǒng)設(shè)計 PAGEREF _Toc169505045 h 3 HYPERLINK l _Toc169505046 3.1 單回路控制系統(tǒng)組成 PAGEREF _Toc169505046 h 3 HYPERLINK l _Toc169505047 3.2 單回路控制系統(tǒng)設(shè)計概述 PAGEREF _Toc169505047 h 4 HYPERLINK l _

7、Toc169505048 3.3 單回路控制系統(tǒng)方案設(shè)計 PAGEREF _Toc169505048 h 4 HYPERLINK l _Toc169505049 3.3.1 被控變量的選擇 PAGEREF _Toc169505049 h 4 HYPERLINK l _Toc169505050 3.3.2 操縱變量的選擇 PAGEREF _Toc169505050 h 5 HYPERLINK l _Toc169505051 3.3.3 傳感器、變送器的選擇 PAGEREF _Toc169505051 h 6 HYPERLINK l _Toc169505052 3.3.4 調(diào)節(jié)閥執(zhí)行器的選擇 PA

8、GEREF _Toc169505052 h 7 HYPERLINK l _Toc169505053 3.3.5 調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇 PAGEREF _Toc169505053 h 7 HYPERLINK l _Toc169505054 3.3.6 調(diào)節(jié)器正、反作用確實定 PAGEREF _Toc169505054 h 8 HYPERLINK l _Toc169505055 3.4 單回路控制系統(tǒng)參數(shù)整定 PAGEREF _Toc169505055 h 8 HYPERLINK l _Toc169505056 3.4.1 單回路控制系統(tǒng)整定的概述 PAGEREF _Toc169505056 h

9、8 HYPERLINK l _Toc169505057 3.4.2 臨界比例度法 PAGEREF _Toc169505057 h 9 HYPERLINK l _Toc169505058 衰減曲線法 PAGEREF _Toc169505058 h 10 HYPERLINK l _Toc169505059 3.4.4 經(jīng)驗法 PAGEREF _Toc169505059 h 11 HYPERLINK l _Toc169505060 第章 單回路控制系統(tǒng)的投運 PAGEREF _Toc169505060 h 13 HYPERLINK l _Toc169505061 第章 單回路控制系統(tǒng)實驗 PAGER

10、EF _Toc169505061 h 14 HYPERLINK l _Toc169505062 5.1 實驗室硬件設(shè)備介紹 PAGEREF _Toc169505062 h 14 HYPERLINK l _Toc169505063 5.2 單回路控制系統(tǒng)實驗 PAGEREF _Toc169505063 h 20 HYPERLINK l _Toc169505064 實驗?zāi)康?PAGEREF _Toc169505064 h 20 HYPERLINK l _Toc169505065 實驗內(nèi)容 PAGEREF _Toc169505065 h 20 HYPERLINK l _Toc169505066 單回

11、路控制系統(tǒng)投運 PAGEREF _Toc169505066 h 23 HYPERLINK l _Toc169505067 第章 結(jié)束語 PAGEREF _Toc169505067 h 24 HYPERLINK l _Toc169505068 致 謝 PAGEREF _Toc169505068 h 25 HYPERLINK l _Toc169505069 參考文獻 PAGEREF _Toc169505069 h 26 HYPERLINK l _Toc169505070 附 錄1 實驗室規(guī)那么 PAGEREF _Toc169505070 h 27 HYPERLINK l _Toc169505071

12、 附 錄2 單回路控制系統(tǒng)實驗設(shè)計 PAGEREF _Toc169505071 h 28第1章 引 言現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程，隨著生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大，生產(chǎn)過程的強化，對產(chǎn)品質(zhì)量的嚴(yán)格要求，人工操作與控制已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要，工業(yè)過程控制系統(tǒng)已成為工業(yè)生產(chǎn)過程必不可少的設(shè)備，因此自動控制系統(tǒng)是在人工控制的根底上產(chǎn)生和開展起來的；過程控制技術(shù)是自動化技術(shù)的重要應(yīng)用領(lǐng)域。其中單回路控制系統(tǒng)作為自動控制系統(tǒng)根底理論知識有著重要的實際意義。單回路控制系統(tǒng)又稱簡單控制系統(tǒng)，它是只有一個檢測元件或變送器，一個控制器，一個執(zhí)行器連同被控對象，對一個被控參數(shù)進行控制的反響閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果在把執(zhí)行器，被控對

13、象，檢測元件及變送器等環(huán)節(jié)歸在一起稱為“廣義被控對象，那么單回路控制系統(tǒng)又可簡化成由廣義對象和控制器兩局部組成。單回路控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，投資少，易于調(diào)整，操作維護比擬方便，適應(yīng)性強；是最根本，最常見，應(yīng)用最廣泛的控制系統(tǒng)。適用于被控對象滯后時間比擬小，負(fù)荷和干擾變化不大，控制質(zhì)量要求不高的場合。在簡單控制系統(tǒng)根底上開展起來的各種復(fù)雜控制系統(tǒng)如串及控制系統(tǒng)，前饋比值控制系統(tǒng)，特殊控制系統(tǒng)等給工業(yè)生產(chǎn)帶來了很大的便利；在工業(yè)過程計算機集成控制系統(tǒng)中也往往把它作為最低層的控制系統(tǒng)，因此學(xué)習(xí)簡單控制系統(tǒng)是非常重要的。盡管單回路控制系統(tǒng)比擬簡單，但它的系統(tǒng)分析、設(shè)計方法是各種復(fù)雜控制系統(tǒng)設(shè)計的方法與根本

14、原那么，因此掌握了單回路控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計方法，將會給復(fù)雜控制系統(tǒng)的分析和研究提供很大的方便。進行單回路控制系統(tǒng)實驗設(shè)計就是希望通過對單回路控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)，掌握單回路控制系統(tǒng)的控制方案選擇和參數(shù)整定方法等理論知識，對穩(wěn)固和加深課堂教學(xué)內(nèi)容，提高學(xué)生實際工作技能，培養(yǎng)科學(xué)作風(fēng)，為學(xué)習(xí)后續(xù)課程和從事實踐技術(shù)工作奠定根底具有重要作用。第2章 單回路控制系統(tǒng)的地位?控制工程?是自動化專業(yè)的一門專業(yè)必修課，是該專業(yè)的一門高級專業(yè)課程，其主要內(nèi)容包括工業(yè)過程控制工程根底，先進控制技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)過程控制的應(yīng)用；單回路控制系統(tǒng)屬于工業(yè)過程控制工程根底，我們學(xué)習(xí)單回路控制系統(tǒng)應(yīng)首先掌握單回路控制系統(tǒng)的根本原理

15、和結(jié)構(gòu)，PID參數(shù)整定方法等等，以便為復(fù)雜控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)奠定理論根底。根底性是指根本理論、根本知識和根本技能。單回路控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)是學(xué)習(xí)復(fù)雜控制系統(tǒng)的理論根底，是?控制工程?的理論根底知識，在自動控制專業(yè)教學(xué)中具有重要作用；自動化專業(yè)學(xué)生學(xué)習(xí)單回路控制系統(tǒng)重在理論分析，它是研究和開展本專業(yè)的重要工具，同時注重培養(yǎng)學(xué)生解決實際問題的能力。本課程主要講授單回路控制系統(tǒng)及其設(shè)計理論和方法，介紹控制方案的設(shè)計和應(yīng)用。調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定，通過本課程的學(xué)習(xí)， 使學(xué)生能夠根據(jù)工業(yè)過程被控對象特點，正確選用傳感器，執(zhí)行器，過程控制通道，正確選擇控制方案，設(shè)計控制規(guī)律，初步掌握建立實際工業(yè)過程控制系統(tǒng)的方法，初步

16、了解工業(yè)過程控制系統(tǒng)的實現(xiàn)和整定方法，從而提高學(xué)生對工業(yè)過程控制系統(tǒng)分析和實踐能力。單回路控制系統(tǒng)實驗課是本課程重要的教學(xué)環(huán)節(jié)，其目的是使學(xué)生掌握自動化儀表的使用、控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計方法，接受根本實驗技能的訓(xùn)練，提高學(xué)生分析問題、解決問題和實際動手的能力。第3章 單回路控制系統(tǒng)設(shè)計 3.1 單回路控制系統(tǒng)組成簡單控制系統(tǒng)是由被控對象，一個測量元件及變送器，一個控制器和一個執(zhí)行器所組成的單回路負(fù)反響控制系統(tǒng)。其方塊圖如下： 圖3-1 單回路控制系統(tǒng)方塊圖單回路控制系統(tǒng)組成各局部定義如下：1被控對象：也稱對象。是指被控制的生產(chǎn)設(shè)備或裝置。2測量變送器：測量被控變量，并按一定的規(guī)律將其轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)信

17、號的輸出，作為測量值3執(zhí)行器：常用的是控制閥，接受控制器來的信號u，直接改變操縱變量q.操縱變量是被控對象的某輸入變量，通過操作這個變量可克服擾動對被控變量的影響。4控制器：也稱調(diào)節(jié)器。它將被控變量的設(shè)定值與測量值進行比擬得出偏差信號e，并按一定控制規(guī)律給出控制信號u控制器的設(shè)定值由人工給定，但由于擾動作用的存在使的輸出信號偏離原先的給定值，所以通過測量變送環(huán)節(jié)使給定值與測量值相減得到偏差信號，然后控制器在根據(jù)偏差的正負(fù)，大小及變化情況，發(fā)出控制信號?？刂破鞯妮敵鏊屯鶊?zhí)行器，執(zhí)行器那么根據(jù)控制信號的大小變化作用于被控對象，使測量值接近或等于給定值，這樣就構(gòu)成了一個簡單的控制系統(tǒng)。 單回路控制系

18、統(tǒng)設(shè)計概述分析，設(shè)計和應(yīng)用好一個過程控制系統(tǒng)，首先應(yīng)全面了解被控過程，其次根據(jù)工藝要求對系統(tǒng)進行研究，確定最正確的控制方案，最后對過程控制系統(tǒng)進行設(shè)計，整定和投運。這里面包括有正確地選擇被控變量和操縱變量；正確選擇控制器的開閉型式及其流量特性；正確的選擇控制器的類型及其正反作用，以及正確的選擇測量變送裝置等。為此。必須對系統(tǒng)中的被控對象，控制器，控制閥，和測量變送裝置特性對控制質(zhì)量的影響情況，分別進入深入的分析和研究。 (1)過程控制系統(tǒng)設(shè)計的一般要求：a)過程控制系統(tǒng)是穩(wěn)定的，且具有適當(dāng)?shù)姆€(wěn)定裕度。b)系統(tǒng)應(yīng)是一個衰減振蕩過程，但過渡過程時間要短，余差要小。(2)過程控制系統(tǒng)設(shè)計的根本方法：

19、設(shè)計方法很多，主要有對數(shù)頻率特性設(shè)計法、根軌跡設(shè)計法、系統(tǒng)參數(shù)優(yōu)化的計算機輔助設(shè)計等。(3)過程控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計步驟：a)建立被控過程的數(shù)學(xué)模型b)選擇控制方案c)建立系統(tǒng)方框圖d)進行系統(tǒng)靜態(tài)、動態(tài)特性分析計算e實驗和仿真3.3 單回路控制系統(tǒng)方案設(shè)計 被控變量的選擇 生產(chǎn)中希望借助控制系統(tǒng)保持恒定值或按一定規(guī)律變化的參數(shù)稱為被控參數(shù)，也稱為被控變量；被控變量的選擇是控制系統(tǒng)設(shè)計的核心問題,選擇的正確與否,會直接關(guān)系到生產(chǎn)的穩(wěn)定操作、產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量的提高以及生產(chǎn)平安與勞動條件的改善等。從生產(chǎn)過程對控制系統(tǒng)的要求出發(fā)，選取被控變量的一般原那么為：1盡量選用直接指標(biāo)作為被控變量,因為他最直接最可靠

20、；2當(dāng)無法獲得直接指標(biāo)的信號，或其那么量和變送信號滯后很大時，可選擇與直接指標(biāo)有單值對應(yīng)關(guān)系的間接指標(biāo)作為被控變量；3選擇時假設(shè)有多個變量表示同一狀態(tài)時，可選擇測量速度快，準(zhǔn)確度高的變量作為被控變量；4檢測點與被測量之間有一一對應(yīng)，檢測點應(yīng)有良好的跟蹤器；同時兼顧工藝上的合理性和所用儀表的性能及經(jīng)濟性。 操縱變量的選擇在控制系統(tǒng)中，把用來克服干擾對被控參數(shù)的影響，實現(xiàn)控制作用的變量稱為控制變量，也稱操縱變量。當(dāng)工藝上允許有幾種控制參數(shù)可供選擇時，可根據(jù)被控過程擾動通道和控制通道特性，對控制質(zhì)量的影響做出合理的選擇。所以正確選擇控制參數(shù)就是正確選擇控制通道的問題。在生產(chǎn)過程有幾個控制參數(shù)可供選擇

21、時，一般希望控制通道克服擾動的校正能力要強，動態(tài)響應(yīng)要比擾動通道快。由以上分析所以選取操縱變量的一般原那么為：1選擇對所選定的被控變量影響比擬大的那些輸入變量作為操縱變量，這就意味著操縱變量到被控變量之間的控制通道的增益要選得比擬大；2應(yīng)選擇輸入變量對被控變量作用效應(yīng)比擬快的那些作為操縱變量，這樣控制的動態(tài)響應(yīng)就比擬快；3應(yīng)選擇輸入變量中變化范圍比擬大的，這樣可使被控變量比擬容易控制；4時滯與時間常數(shù)之間的比值0To應(yīng)盡量減小。5改變的操縱變量應(yīng)該對后繼的生產(chǎn)過程影響較小。 傳感器、變送器的選擇過程控制系統(tǒng)中用于參數(shù)檢測的傳感器、變送器是系統(tǒng)中獲取信息的裝置。傳感器、變送器完成對被控參數(shù)以及其

22、他一些參數(shù)、變量的檢測，并將測量信號傳送至控制器。測量信號是調(diào)節(jié)器進行控制的根本依據(jù)，被控參數(shù)的測量和變送必須迅速正確地反映其實際變化情況，為系統(tǒng)設(shè)計提供準(zhǔn)確的控制依據(jù)，測量和變送環(huán)節(jié)的描述： (3-1)參數(shù)選擇原那么：減小Tm和m均對提高系統(tǒng)的控制質(zhì)量有利。假設(shè)Tm較大，那么會使記錄曲線與實際參數(shù)之間產(chǎn)生較大的動態(tài)誤差。儀表精度等級說明了在穩(wěn)態(tài)下儀表的最大百分誤差。因為它是按全量程的最大百分誤差來定義的，所以從減小測量變送環(huán)節(jié)誤差角度考慮，應(yīng)減少儀表的量程，即增大Km.從工藝的合理性、經(jīng)濟性、可替換性等方面來看，其選取應(yīng)從如下幾個方面考慮：1傳感器、變送器測量范圍與精度等級的選擇在控制系統(tǒng)設(shè)

23、計時，對要檢測的參數(shù)和變量都有明確的測量精度要求，參數(shù)與變量可能的變化范圍一般都是的。因此，在傳感器與變送器的選擇時，應(yīng)按照生產(chǎn)過程的工藝要求，首先確定傳感器與變送器適宜的測量范圍與精度等級。2盡可能選擇時間常數(shù)小的傳感器、變送器3合理選擇檢測點，減小測量純滯后m4為了保證測量精度和防止外界干擾，測量信號需要經(jīng)過一定的處理，如測量信號校正與補償，測量噪聲的抑制，測量信號的線性化處理等等。 調(diào)節(jié)閥執(zhí)行器的選擇1調(diào)節(jié)閥類型的選擇：氣動執(zhí)行器和電動執(zhí)行器2調(diào)節(jié)閥口徑Dg、dg大小的選擇：主要依據(jù)是閥的流通能力。正常工況下要求調(diào)節(jié)閥開度處于1585之間。3調(diào)節(jié)閥氣開、氣關(guān)形式的選擇：主要以平安方面考慮

24、。4調(diào)節(jié)閥流量特性的選擇：系統(tǒng)總的放大倍數(shù)盡可能保持不變，通常被控過程的特性是非線性的(一階以上特性)，而變送器、調(diào)節(jié)器(假設(shè)比例作用時)和執(zhí)行機構(gòu)的放大系數(shù)是常數(shù)。因此往往通過選擇調(diào)節(jié)閥的流量特性來補償被控過程特性的非線性，從而到達系統(tǒng)總放大倍數(shù)不變的目的。 調(diào)節(jié)器控制規(guī)律的選擇1目的：為了使調(diào)節(jié)器的特性與控制過程的特性能很好配合，使所設(shè)計的系統(tǒng)能滿足生產(chǎn)工藝對控制質(zhì)量指標(biāo)的要求。2根據(jù)過程特性選擇控制規(guī)律的選取原那么：A: 比例控制規(guī)律：適用于控制通道滯后較小，時間常數(shù)不太大，擾動幅度較小，負(fù)荷變化不大，控制質(zhì)量要求不高，允許有余差的場合。如貯罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽壓力的控

25、制等。B: 比例積分控制規(guī)律：引入積分作用能消除余差。適用于控制通道滯后小，負(fù)荷變化不太大，工藝上不允許有余差的場合，如流量或壓力的控制。C: 比例微分控制規(guī)律：引入了微分，會有超前控制作用，能使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，最大偏差和余差減小，加快了控制過程，改善了控制質(zhì)量。適用于過程容量滯后較大的場合。對于滯后很小和擾動作用頻繁的系統(tǒng)，應(yīng)盡可能防止使用微分作用。D: 比例積分微分控制規(guī)律：可以使系統(tǒng)獲得較高的控制質(zhì)量，它適用于容量滯后大、負(fù)荷變化大、控制質(zhì)量要求較高的場合，如反響器、聚合釜的溫度控制。 調(diào)節(jié)器正、反作用確實定 (1)正、反作用概念正作用指調(diào)節(jié)器的輸出隨著正偏差(指測量值大于設(shè)定值)的增

26、加而增加，即調(diào)節(jié)器的輸出隨著測量值增大而增大。反作用指調(diào)節(jié)器的輸出隨著正偏差的增加而減小，即調(diào)節(jié)器的輸出隨著測量值增大而減少。 2調(diào)節(jié)器作用方向確定的原那么：應(yīng)根據(jù)被控過程的特性及調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)形式來正確選擇，以使自動控制系統(tǒng)成為一個負(fù)反響的閉環(huán)系統(tǒng)，即如果被控變量偏高，那么控制作用應(yīng)使之降低；相反，如果被控變量偏低，那么控制作用應(yīng)使之升高?？刂谱饔脤Ρ豢刈兞康挠绊憫?yīng)與擾動作用對被控變量的影響相反，才能使被控變量回到設(shè)定值。3確定調(diào)節(jié)器正、反作用的次序過程：首先根據(jù)生產(chǎn)工藝平安等原那么確定調(diào)節(jié)閥的氣開氣關(guān)形式；然后按被控過程特性，確定其正、反作用。 3.4 單回路控制系統(tǒng)參數(shù)整定 單回路控

27、制系統(tǒng)整定的概述系統(tǒng)整定:指選擇調(diào)節(jié)器的比例度、積分時間TI和微分時間Td的具體數(shù)值。系統(tǒng)整定的實質(zhì)，就是通過改變控制參數(shù)使調(diào)節(jié)器特性和被控過程特性配合好，來改善系統(tǒng)的動態(tài)和靜態(tài)特性，求得最正確的控制效果。但值得注意的是，只有系統(tǒng)設(shè)計正確，儀表經(jīng)過調(diào)校和正確安裝之后，調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定才是有意義的。系統(tǒng)的良好控制效果一般要求：瞬時響應(yīng)的衰減率既過渡過程呈4:1的衰減變化，盡量減小穩(wěn)態(tài)偏差(余差)、最大偏差和過渡過程時間。調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定方法：可分為三大類(1) 理論計算整定法：如根軌跡法、頻率特性法等。這類整定方法要求過程的數(shù)學(xué)模型。其計算繁瑣，工作量很大，而且最后得到的數(shù)據(jù)一般精度又不高，所以

28、目前在工程上較少采用。(2) 工程整定方法：如動態(tài)特性參數(shù)法、臨界比例度法、衰減曲線法、現(xiàn)場實驗整定法等。它直接在過程控制系統(tǒng)中進行。其方法簡單，計算簡便，而且容易掌握，所得參數(shù)雖然不一定為最正確，但是實用，能解決一般性問題，所以在工程上得到了廣泛應(yīng)用。(3) 計算機仿真尋優(yōu)整定法：采用最優(yōu)積分準(zhǔn)那么。來求調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)的最優(yōu)值的方法。 本章主要介紹應(yīng)用比擬廣泛的臨界比例度法，衰減曲線法和經(jīng)驗法。3.4.2 臨界比例度法在生產(chǎn)工藝容許的情況下,先讓調(diào)節(jié)器按比例調(diào)節(jié)工作。從大到小逐漸改變調(diào)節(jié)器的比例度，直至系統(tǒng)產(chǎn)生等副振蕩；紀(jì)錄此時的臨界比例度和等副振蕩周期，在經(jīng)過經(jīng)驗公式的簡單計算，求出調(diào)節(jié)

29、器的整定參數(shù)。具體整定步驟：把調(diào)節(jié)器的積分時間TI置于最大(TI)，微分時間Td置零(Td0)，比例度置較大數(shù)值，把系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，然后將調(diào)節(jié)器比例度由大逐漸減小，得到臨界振蕩過程，記下臨界比例度和臨界振蕩周期值。 圖3-5 臨界振蕩過程根據(jù)和值，運用經(jīng)驗公式如表1計算出調(diào)節(jié)器各個參數(shù)、TI、Td值。參數(shù)整定調(diào)節(jié)規(guī)律%TITdP2PI3PID表1 穩(wěn)定邊界法整定參數(shù)計算表根據(jù)上述計算結(jié)果設(shè)置調(diào)節(jié)器的參數(shù)值。觀察系統(tǒng)的響應(yīng)過程，假設(shè)記錄曲線不合要求，再適當(dāng)調(diào)整整定參數(shù)值。3.4.3衰減曲線法整定步驟如下：4：1衰減曲線法把調(diào)節(jié)器的積分時間TI置于最大(TI)，微分時間Td置零(Td0)，比例度

30、置較大數(shù)值，把系統(tǒng)投入閉環(huán)運行，重復(fù)做擾動實驗，然后將調(diào)節(jié)器比例度由大逐漸減小，直至記錄曲線出現(xiàn)4：1的衰減為止，記下和值。如圖4-2.圖3-6 4:1衰減曲線根據(jù)和值，運用經(jīng)驗公式如表2計算出調(diào)節(jié)器各個參數(shù)、TI、Td值。參數(shù)整定調(diào)節(jié)規(guī)律%TITdPPI1.20.5PID0.3 3根據(jù)上述計算結(jié)果設(shè)置調(diào)節(jié)器的參數(shù)值。觀察系統(tǒng)的響應(yīng)過程，假設(shè)記錄曲線不合要求，再適當(dāng)調(diào)整整定參數(shù)值。衰減曲線法比擬簡單,適用于一般情況下的各種參數(shù)的控制系統(tǒng).但對于干擾頻繁,紀(jì)律曲線不規(guī)那么,不斷有小擺動的情況,由于不易得到準(zhǔn)確的衰減比例度和衰減周期,使得這種方法難于應(yīng)用. 經(jīng)驗法假設(shè)將控制系統(tǒng)按液位、流量、溫度和

31、壓力等參數(shù)來分類,屬于同一類別的系統(tǒng),其對象特性往往比擬相近,所以無論是控制器形式還是所整定的參數(shù)均可相互參考。經(jīng)驗法既是按被控變量的性質(zhì)提出控制器參數(shù)的適宜范圍。1流量系統(tǒng) 它是典型的快過程，且往往具有噪聲。對這種過程，宜用PI，且比例度要大，積分時間可小。2液位系統(tǒng) 對只需要實現(xiàn)平均液位控制的地方，宜用純比例，比例度也要大。3溫度系統(tǒng) 對于間接加熱的溫度系統(tǒng)，因為它具有測量變送滯后和熱傳遞滯后，所以顯得很緩慢。比例度設(shè)置范圍約20-60，具體還取決于溫度變送范圍和控制閥的尺寸。一般積分時間較大，微分時間約是積分時間的四分之一。表3 經(jīng)驗法整定參數(shù)系統(tǒng)參數(shù)%TITd溫度20603103流量4

32、01001液位20803應(yīng)該說這種經(jīng)驗法是很有用的，工業(yè)生產(chǎn)上大多數(shù)系統(tǒng)只要用這種經(jīng)驗法既能滿足要求。假假設(shè)還需要更精確的調(diào)整，它起碼提供了適宜的初值。第章 單回路控制系統(tǒng)的投運經(jīng)過控制系統(tǒng)設(shè)計、儀表調(diào)校、安裝后，接下去的工作是控制系統(tǒng)投運。所謂控制系統(tǒng)投運，就是將系統(tǒng)由手開工作狀態(tài)切換到自開工作狀態(tài)。這一過程是通過控制器上的手動-自動切換開關(guān)從手動位置切換到自動位置來完成的，但是這種切換必須保證無擾動的切換。就是說，從手動切換到自動的過程中，不應(yīng)造成系統(tǒng)的擾動，不應(yīng)該破壞系統(tǒng)原有的平衡狀態(tài)，亦既切換中不能改變原先控制閥的開度?？刂破髟谑謩游恢脮r，控制閥接受的是控制器手動輸出信號；當(dāng)控制器切換

33、到自動位置時，控制閥接受的是控制器根據(jù)偏差信號大小和方向按一定控制規(guī)律運算所得的輸出信號稱之為自動輸出。當(dāng)控制器從手動切換到自動時，將以自動輸出信號代替手動輸出控制控制閥。反過來，如果控制器從自動切到手動，那么以手動輸出代替自動輸出控制控制閥。如果控制器在切換之前，自動輸出與手動輸出信號不相等，那么，在切換過程中必然會給系統(tǒng)引入擾動，這將破壞系統(tǒng)原先的平衡狀態(tài)，是不允許的，因此，要切換過程必須保證無擾動的進行?？刂葡到y(tǒng)的投運如果做的不好，會給生產(chǎn)帶來很大波動，在一些嚴(yán)峻的場合投運控制系統(tǒng)必須作到心細(xì)而膽大，應(yīng)做的工作包括：詳細(xì)地了解工藝，對投運中可能出現(xiàn)的問題有所估計；理解控制系統(tǒng)的設(shè)計意圖；

34、在現(xiàn)場，通過簡單的操作對有關(guān)儀表包括控制閥的功能做出是否可靠且性能是否根本良好的判斷；設(shè)置好控制器正、反作用和P，I，D參數(shù)；按無擾動切換指手、自動切換時閥上信號根本不變的要求將控制器切入自動。第章 單回路控制系統(tǒng)實驗5.1 實驗室硬件設(shè)備介紹PCTI型過程控制實驗裝置是基于工業(yè)過程物理模擬對象，它集自動化儀表技術(shù)，計算機技術(shù)，通訊技術(shù)，自動控制技術(shù)為一體的多功能實驗裝置。系統(tǒng)包括流量、溫度、液位、壓力等熱工參數(shù)，可實現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)辨識、單回路控制、串級控制、前饋控制、比值控制等多種控制形式。其整體外觀如圖5.1-1圖5-1 PCT-1型過程控制試驗裝置外觀圖1 水箱實驗裝置由被控對象和控制回路兩

35、局部組成。其中被控對象包括：上位水箱、下位水箱、儲水箱。上位水箱和下位水箱采用進口有機玻璃，不但堅實耐用，而且透明度高，便于學(xué)生直接觀察液位的變化和記錄實驗結(jié)果。水箱容積高達80升，使實驗效果更為理想。水箱結(jié)構(gòu)獨特，有三個槽，分別是工作槽、溢流槽、緩沖槽。當(dāng)水箱進水時，水管的水先流進緩沖槽，當(dāng)緩沖槽中注滿水時，水流便漫過緩沖槽和工作槽當(dāng)中的隔板并沿此隔板緩慢注入，這樣水流對工作槽中的沖擊力非常小，減少振蕩，以便更精確的觀察和記錄實驗結(jié)果。實驗過程中水位失控時水流可以直接經(jīng)過緩沖槽流進儲水箱。儲水箱是采用不銹鋼板制成，有效提高實驗裝置的使用壽命。其容積180升，完全能滿足上下水箱的實驗的需要。儲

36、水箱上面有一個金屬濾網(wǎng)，有效防止異物進入水箱堵塞管道。其整體外觀如圖圖5-2 PCT-1型過程控制系統(tǒng)實物圖2 溫控圓筒、加熱器、熱電阻本裝置采用溫控圓筒進行溫度實驗，此圓筒采用不銹鋼精制而成，設(shè)計巧妙，圓筒周圍有九個孔，六個小孔和三個大孔， 在給圓筒中的水加熱時圓筒中的水蒸氣可以通過三個大孔出去。六個小孔是為了給圓筒灌水用，當(dāng)作溫控實驗時，將溫控圓筒放入下水箱中，此時給下水箱加水，當(dāng)下水箱中的水位超過溫控圓筒上的六個小孔時，表示此時溫控圓筒中水已加滿。圓筒下面一個閥門，實驗完畢可將圓筒中的水放掉，將圓筒拉出下水箱。采用溫控圓筒進行溫控實驗，只對圓筒中的水加溫，做完溫控實驗后，用下水箱中的水冷

37、卻溫控圓筒，因此可使溫度的控制更加快速穩(wěn)定。檢測水溫的傳感器是CU50，它的精度高，熱補償性好。3 液位傳感器、變送器液位傳感器用來對上位水箱和下位水箱的液位進行檢測，采用工業(yè)用的DBYG擴散硅壓力變送器，本變送器按標(biāo)準(zhǔn)的二線制傳輸，采用高品質(zhì)、低功耗精密器件，穩(wěn)定性、可靠性大大提高。可方便地與其它DDZ-X型儀表互換配置，并能直接替換進口同類儀表。校驗的方法是通電預(yù)熱15分鐘后，分別在零壓力和滿程壓力下檢查輸出電流值。在零壓力下調(diào)整零電位器，使輸出電流為4mA，在滿量程壓力下調(diào)整量程電位器，使輸出電流為20mA。本傳感器精度為0.5級，因為為二線制，故工作時需串24V直流電源。4 電動調(diào)節(jié)閥

38、電動調(diào)節(jié)閥對控制回路流量進行調(diào)節(jié)。采用智能電動調(diào)節(jié)閥，具有精度高、技術(shù)先進、體積小、重量輕、推動力大、功能強、控制單元與電動執(zhí)行機構(gòu)一體化，可靠性高、操作方便，并可與計算機配套使用，組成最正確調(diào)節(jié)回路。執(zhí)行機構(gòu)直接接受4mADC或1控制信號，輸出mADC的閥位信號，使用和校正非常方便。ZDS系列的閥門采用柔性彈簧連接，可預(yù)置閥門關(guān)斷力，保證閥門的可靠關(guān)斷，防止泄露。驅(qū)動電機采用高性能稀土磁性材料制造的同步電機，運行平穩(wěn)，體積小，力矩大，抗堵轉(zhuǎn)，控制精度高。因此本調(diào)節(jié)閥具有性能穩(wěn)定可靠，控制精度高，使用壽命長等優(yōu)點。技術(shù)指標(biāo): 電源：220VAC 50HZ 功耗： 5VA輸入信號：420mADC

39、 輸入阻抗： 10042mADC 輸出信號：420mADC環(huán)境溫度: 2070 重復(fù)精度：1%5 水泵本裝置采用進口水泵。噪音非常低，不會影響教師授課。使用壽命長，減少使用的麻煩。揚程高達10米，完全能滿足實驗的需要。6 流量傳感器、轉(zhuǎn)換器流量傳感器用來對電動調(diào)節(jié)閥的主流量和干擾回路的干擾流量進行檢測。本實驗臺采用電磁流量傳感器和電磁流量轉(zhuǎn)換器。420mA標(biāo)準(zhǔn)信號輸出。本實驗臺中用了兩套傳感器、轉(zhuǎn)換器。7 加溫模塊采用可控硅移相觸發(fā)單元，輸入控制信號為420mA標(biāo)準(zhǔn)電流信號，其移相觸發(fā)角與輸入控制電流成正比。8 調(diào)節(jié)器本實驗三臺調(diào)節(jié)器是采用香港上潤精密儀器生產(chǎn)的智能調(diào)節(jié)器，其中兩臺是普通型儀表

40、，一臺是帶溫度變送的調(diào)節(jié)儀表。技術(shù)規(guī)格:輸入規(guī)格一臺儀表即可兼容：模擬量輸入：線性電壓：05V、15V、01V、0100mV、020mV等線性電流需外接分流電阻：010mA、020mA、420 mA幅度：大于4伏 范圍：05KHz控制方法：PID控制電流/電壓輸出 PID控制繼電器開關(guān)量輸出PID正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)閥位控制 位式ON/OFF帶回差輸出信號：模擬量輸出：010mA負(fù)載電阻小于750 420mA負(fù)載電阻小于5000 5 V 輸出電阻小于250 1 5 V 輸出電阻小于250開關(guān)量輸出繼電器控制輸出；220VAC/3A或24VDC/5A，阻性負(fù)載繼電器正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)輸出繼電器ON/OFF帶回差，

41、觸點容量220VAC/3A或24VDC/6A，阻性負(fù)載.。可控硅控制輸出SCR可控硅過零點觸發(fā)脈沖輸出，400V/固態(tài)繼電器輸出SSR固態(tài)繼電器控制信號輸出，624V/30mA饋電輸出 DC24V，負(fù)載30mA手動功能：手動/自動雙向無擾動切換電源：220VAC/5060Hz電源消耗：5WAC220線形電源供電環(huán)境溫度：050度相對濕度：85 RH 操作指南：圖5-3儀外表板9 控制面板PCT-1型過程控制實驗裝置控制面板整體外觀圖如下：圖5-4 控制面板控制面板包括PCT-1型過程控制實驗裝置的整體工藝流程圖，接線孔，儀外表板，變頻器，調(diào)節(jié)器，電流，電壓表等等，是進行各種液位控制系統(tǒng)實驗的操

42、作界面，學(xué)生通過不同的連線方式便可組成不同的工藝流程，完成相關(guān)實驗;但使用時應(yīng)注意連線后應(yīng)仔細(xì)檢查連線是否正確，檢查正確無誤后在開通電源，避免錯誤的連線造成儀表的損壞. 單回路控制系統(tǒng)實驗 實驗?zāi)康耐ㄟ^實驗使學(xué)生們熟悉實驗室硬件設(shè)備，掌握單回路控制系統(tǒng)控制方案選擇，PID控制器參數(shù)整定，系統(tǒng)投運等根底理論知識。實驗內(nèi)容 基于PCT-1型過程控制系統(tǒng)實驗裝置，根據(jù)自己所學(xué)理論知識，設(shè)計單回路控制系統(tǒng)，選擇不同的控制方案，進行實驗設(shè)計。1 方案一：以一階液位控制系統(tǒng)為例進行單回路控制系統(tǒng)實驗設(shè)計根據(jù)一階液位控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和PCT-1型過程控制實驗裝置連接工藝流程圖如下： 圖5-5 一階液位控制系統(tǒng)

43、圖中,V1、V2、V3、V7為手動調(diào)節(jié)閥門,V4為電動調(diào)節(jié)閥,V6為電磁調(diào)節(jié)閥，為液位控制器，為液位變送器；PCT-1型過程控制試驗裝置中沒用到的裝備便未被畫出來。一階液位控制系統(tǒng)工藝要求：維持水箱1中的液位L1不變;水箱1中的液面高度L1通過測量變送器的測量,給出測量信號傳送至液位控制器,液位控制器那么根據(jù)測量信號與給定信號相比擬得到的偏差信號發(fā)出控制信號作用于電動調(diào)節(jié)閥V4,通過改變管道流量的大小,控制流量輸入Q1的大小,從而控制液面高度。電磁調(diào)節(jié)閥V6作為系統(tǒng)擾動加在控制系統(tǒng)上。其實物連線圖如下：圖5-6 一階單回路液位控制系統(tǒng)連線圖由工藝流程圖可知被控對象為水箱1中的液位L1,操縱對象

44、為控制閥V4,控制器為液位控制器LC,電磁閥V6作為擾動加在控制系統(tǒng)上，它們和液位變送器LT組成了一個簡單的一階液位控制系統(tǒng),其方塊圖如下:圖5-7 一階液位控制系統(tǒng)方塊圖控制方案的選擇控制器控制規(guī)律的選擇：由于一階液位控制系統(tǒng)其控制通道滯后較小，時間常數(shù)不太大，控制質(zhì)量要求也不是很高，所以選用純比例控制便能滿足工藝要求?？刂破髡醋饔么_實定：操縱變量控制著水箱1中的流量輸入Q1,目的是使液位L1保持不變,由于電動調(diào)節(jié)閥是根據(jù)接收信號的大小對控制回路流量進行調(diào)節(jié),所以根據(jù)被控過程特性液位控制器應(yīng)選擇反作用。并定義偏差為測量值與給定值之差。當(dāng)測量值大于給定值時，偏差為正，反之那么為負(fù)。 3參數(shù)整

45、定：根據(jù)經(jīng)驗法對一階液位控制系統(tǒng)進行參數(shù)整定，選擇比例度為2080進行參數(shù)整定，具體整定過程在控制面板上進行。2 方案二： 以二階液位控制系統(tǒng)為例進行單回路控制系統(tǒng)實驗(1)根據(jù)二階液位控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)連接工藝流程圖如下:圖5-8二階液位控制系統(tǒng)工藝要求維持水箱2的液面高度L2的平衡,由工藝流程圖可知液位變送器測量水箱2的液面高度,并給出測量信號傳送至液位控制器,液位控制器在根據(jù)測量信號的大小給出偏差信號控制電動調(diào)節(jié)閥的輸入,改變管道流量大小,從而控制水箱1的液面高度;通過水箱1的液面高度控制調(diào)節(jié)閥V2的流量輸入(流量與液面高度成正比例),從而改變V2輸出流量Q2的大小,到達間接控制液面高度L2

46、的目的.實物連線圖如下：圖5-9 二階單回路液位控制系統(tǒng)連線圖由工藝流程圖可知被控對象為水箱2的液位L2,操縱對象為控制閥V4,控制器為液位控制器LC,電磁調(diào)節(jié)閥作為擾動作用于控制系統(tǒng)，它們和液位變送器LT組成了一個簡單的二階液位控制系統(tǒng),其方塊圖如下:圖5-10 二階液位控制系統(tǒng)方塊圖控制方案選擇 控制器控制規(guī)律的選擇：由于二階液位控制系統(tǒng)存在一定的余差，動態(tài)響應(yīng)過程也比擬緩慢，但又為了防止采用微分，所以本實驗選用比例積分控制來滿足工藝要求控制器正反作用的選擇：根據(jù)過程控制特性，由于電動調(diào)節(jié)閥是以輸入量的大小控制管道流量的,所以根據(jù)工藝要求，液位控制器應(yīng)選擇反作用控制方式。參數(shù)整定：為方便實

47、驗操作，選用經(jīng)驗法進行參數(shù)整定較為簡單。對二階液位控制系統(tǒng)原理圖進行分析，電磁閥做為擾動作用于控制系統(tǒng)，有多個擾動通道可供選擇，一個是擾動作用于水箱1；第二個是擾動作用于水箱2；或者擾動作用同時作用于水箱1和水箱2；經(jīng)過實驗分析得出以下結(jié)論：干擾通道時間常數(shù)越大，個數(shù)越多，或者說干擾進入系統(tǒng)的位置越遠(yuǎn)離被控變量而靠近控制閥，干擾對被控變量的影響就越小，系統(tǒng)的質(zhì)量那么越高。單回路控制系統(tǒng)投運通過以上理論分析，利用PCT-1型過程控制實驗裝置設(shè)計一個一階液位單回路控制系統(tǒng)，其具體步驟見附錄2。第章 結(jié)束語論文首先從理論知識出發(fā),研究了單回路控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu),控制方案選擇和各種參數(shù)整定方法,然后通

48、過實驗使學(xué)生們通過對簡單控制系統(tǒng)的設(shè)計實踐,加深對單回路控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí), 對穩(wěn)固和加深課堂教學(xué)內(nèi)容，提高學(xué)生實際工作技能，培養(yǎng)科學(xué)作風(fēng)，為學(xué)習(xí)后續(xù)課程和從事實踐技術(shù)工作奠定根底具有重要作用.隨著控制規(guī)律和控制方案的開展,出現(xiàn)了許多控制性能較好的復(fù)雜控制系統(tǒng), 如串級控制系統(tǒng),前饋比值控制系統(tǒng),特殊控制系統(tǒng)，選擇性控制系統(tǒng)，分程控制系統(tǒng)等等成為了現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的主體結(jié)構(gòu)，使得現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)變得更加自動化，方便集中管理，減少了人力，物力資源,給現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)帶來了很大的便利;它們是保證現(xiàn)代企業(yè)平安、優(yōu)化、低消耗和高效益生產(chǎn)的主要技術(shù)手段。給工業(yè)生產(chǎn)帶來了很大的便利.單回路控制系統(tǒng)的開展除了控制規(guī)律，控制

49、方案的開展外，自動化儀表的開展是根底。自動化儀表是實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化必不可少的工具，自動控制系統(tǒng)要到達預(yù)期的控制效果，性能優(yōu)良、質(zhì)量可靠的自動化儀表是根底。隨著工業(yè)技術(shù)的更新，特別是半導(dǎo)體技術(shù)，微電子技術(shù)，計算機技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的開展，自動化儀表已經(jīng)進入了計算機控制裝置為主的時代?，F(xiàn)代科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域中，計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)普遍被認(rèn)為是開展最迅速的分支之一，計算機控制技術(shù)是兩者直接結(jié)合的產(chǎn)物。隨著微電子技術(shù)及器件的開展，特別是高速網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的日臻完善，作為自動化工具的自動化儀表和計算機控制裝置取的了突飛猛進的開展，各種類型的計算機控制裝置已經(jīng)成了工業(yè)生產(chǎn)實現(xiàn)平安，高效，優(yōu)質(zhì)，低耗的根本條件和重

50、要保證，成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中不可替代的神經(jīng)中樞。隨著計算機技術(shù)的日益更新,過程控制技術(shù)的開展方向?qū)⒅攸c放在計算機控制技術(shù)開展上,計算機控制技術(shù)將向著高度自動化,智能化,集中化方向開展,實現(xiàn)控制工程的集中管理,分散控制;現(xiàn)在許多大型工廠都已經(jīng)采用了集散控制系統(tǒng)DCS和現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS,為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的開展發(fā)揮了巨大作用.致 謝本論文的設(shè)計是在指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)和大力支持下完成的,老師曾屢次詢問研究進程，并為我指點迷津，幫助我開拓研究思路，精心點撥、熱忱鼓勵。老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實的治學(xué)態(tài)度、高度的敬業(yè)精神、兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和大膽創(chuàng)新的進取精神對我產(chǎn)生重要影響。他淵博的知識、開闊的視野和

51、敏銳的思維給了我深深的啟迪。另外，我還要特別感謝我的室友等對我實驗以及論文寫作的指導(dǎo)，他為我完成這篇論文提供了巨大的幫助。同時實驗室的老師也時常幫助我，為我們提供了實驗場所,并對我們進行耐心的指導(dǎo),在此我也衷心的感謝他。 最后，再次對關(guān)心、幫助我的老師和同學(xué)表示衷心地感謝!參考文獻1 翁維,孫洪程. 過程控制系統(tǒng)及工程M 北京: 化學(xué)工業(yè)出版社, 2002. 2 王再英,劉淮霞. 過程控制系統(tǒng)與儀表M. 北京：機械工業(yè)出版社，2006.3 王樹青. 工業(yè)過程控制工程M. 北京: 化學(xué)工業(yè)出版社, 2002.4 林德杰. 過程控制儀表及控制系統(tǒng)M. 北京：機械工業(yè)出版社，2004.5 姚佩陽.

52、自動控制原理學(xué)習(xí)指導(dǎo)M. 北京：清華大學(xué)出版社，2005.6 何離慶. 過程控制系統(tǒng)與裝置M. 重慶：重慶大學(xué)出版社，2003.7 居滋培. 過程控制系統(tǒng)及其運用M. 北京：機械工業(yè)出版社，2005.8 周澤魁. 控制儀表與計算機控制裝置M. 北京: 化學(xué)工業(yè)出版社, 2002.9 王驥程. 化工過程控制工程M. 北京: 化學(xué)工業(yè)出版社, 1991.10 孫洪程. 過程控制工程M. 北京: 高等教育出版社, 2006.11 Jhon E. Rijnsdorp. Integrated Process Control and AutomationM. Elsevier Science Publisher B.V,1991. 12 K.J Astrom and T.Hagglund. Automatic Tuning of PID ControllersM. Instrument