工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程項(xiàng)目六認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人常用的程序指令及宏指令課件

1、 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人常用 的程序指令及宏指令熟悉工業(yè)機(jī)器人示教器的編輯界面掌握工業(yè)機(jī)器人程序指令/ 宏指令的指令格式、參數(shù)含義及其用法能使用工業(yè)機(jī)器人程序指令/ 宏指令完成機(jī)器人的軌跡控制123 學(xué)習(xí)目標(biāo)項(xiàng)目六 任務(wù)一 認(rèn)識常用的工業(yè)機(jī)器人程序指令 FANUC機(jī)器人示教器編輯界面,從上到下分成三個部分:信息提示欄、 指令編寫欄和功能菜單欄。 信息提示欄提示的信息主要有:當(dāng)前執(zhí)行的程序名稱、當(dāng)前執(zhí)行 的行號、當(dāng)前的運(yùn)行模式、當(dāng)前程序運(yùn)行狀態(tài)等。指令編寫欄顯示的是當(dāng)前的程序、程序執(zhí)行 時光標(biāo)指向當(dāng)前執(zhí)行的指令行，功能菜單行有程序編寫、編輯等需要的操作功能。當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序運(yùn)行狀態(tài)速度倍率當(dāng)前示教的

2、坐標(biāo)系程序指令當(dāng)前編輯的程序名功能菜單程序結(jié)束標(biāo)記 工業(yè)機(jī)器人示教器的編輯界面、動作指令的介紹 所謂動作指令，是指以指定的移動速度和移動方法使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動的指令。動作類型:指定向指定位置的軌跡控制; 位置數(shù)據(jù):對機(jī)器人將要移動的位置進(jìn)行示教; 移動速度:指定機(jī)器人的移動速度; 定位類型:指定是否在指定位置定位。程序行號位置指示符定位類型：FINECNT動作附加直流動作類型：J:JointL:LineearC:Circular位置數(shù)據(jù)：Pi:一般位置PRi:位置寄存器i:位置號速度單位：%mm/seccm/minj速度值 工業(yè)機(jī)器人的動作指令 （1）動作類型FANUC工業(yè)機(jī)器

3、人運(yùn)動類型有:不進(jìn)行軌跡控制/ 姿勢控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動( J)、進(jìn)行軌跡 控制/ 姿勢控制的直線運(yùn)動(L)以及圓弧運(yùn)動(C)。 關(guān)節(jié)運(yùn)動 (Joint)。 關(guān)節(jié)運(yùn)動是將機(jī)器人移動到指定位置的基本移動方法，機(jī)器人沿著所有軸同時加速，在示教速度下移動后，同時減速后停止。 移動軌跡通常為非線性。 在對結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時記錄動作類型。 關(guān)節(jié)移動速度的指定，從(相對最大移動速度的百分比)sec、msec中選擇。關(guān)節(jié)移動中的工具姿勢不受到控制。 工業(yè)機(jī)器人的動作指令 直線運(yùn)動 (Linear) 直線運(yùn)動是以線性方式對從動作開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的工具中心點(diǎn)移動軌跡進(jìn)行控制的一 種移動方法。在對結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時記錄動作類

4、型，直線移動速度的指定。從 mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中選擇。 將開始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)姿勢進(jìn)行分割后對 直線移動中的工具姿勢進(jìn)行控制。 工業(yè)機(jī)器人的動作指令 圓弧運(yùn)動 (Circular)， 圓弧運(yùn)動是從動作開始點(diǎn)通過經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式對工具中心點(diǎn)移動軌跡進(jìn)行控制的一種移動方法。 其在一個指令中對經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教， 圓弧移動速度的指定。從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msecmm 中()位置數(shù)據(jù) P :一般位置。例:JP 100%FINE PR :位置寄存器。例:JPR1100%FINE 工業(yè)機(jī)器人的動作指令 ( 3 )定位類型

5、 根據(jù)定位類型，定義動作指令中的機(jī)器人的動作結(jié)束方式。標(biāo)準(zhǔn)情況下，定位類型有兩種。例:移動速度和速度倍率一定CNT 值一定 工業(yè)機(jī)器人的動作指令方法一 ()將 TP開關(guān)轉(zhuǎn)到 ON(開)狀態(tài)()進(jìn)入編輯界面 ()移動機(jī)器人到所需要位置()按住【SHIFT】鍵 【F1】POINT(點(diǎn))鍵()編輯界面內(nèi)容將生成動作指令 工業(yè)機(jī)器人動作指令的示教方法二 ()進(jìn)入編輯界面。()按【F1】POINT(點(diǎn))。()移動光標(biāo)選擇合適的動作指令格式，按【ENTER】(回車) 確認(rèn)生成動作指令，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來。注:此后通過【SHIFT】 【POINT】(點(diǎn))記錄的動作指令都將使用當(dāng)前所選的默認(rèn)格式， 直

6、到選擇其他的格式為默認(rèn)格式。 工業(yè)機(jī)器人動作指令的示教 寄存器指令是進(jìn)行寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令， 寄存器支持“” “” “ ” “ / ” 四則運(yùn)算和多項(xiàng)式。 常用寄存器的類型分為:數(shù)值寄存器 R 1 、位置寄存器 PR i,j ， 其中，i=1，2，3為寄存器號。1、數(shù)值寄存器指令 數(shù)值寄存器指令是進(jìn)行寄存器算術(shù)運(yùn)算的指令。數(shù)值寄存器用來存儲某一整數(shù)值或小 數(shù)值的變量。 標(biāo)準(zhǔn)情況下提供有 200個數(shù)值寄存器。 工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令2、位置寄存器指令PR i 位置寄存器指令是進(jìn)行位置寄存器的算術(shù)運(yùn)算的指令， 位置寄存器指令可進(jìn)行代入、 加算、減算處理。以與寄存器指令相同的方式記述。 位置寄存

7、器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和數(shù)值寄存器類似。 工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令、寄存器值的查看與指令添加 (1)數(shù)值寄存器值的查看 數(shù)值寄存器值查看的步驟: 按【DATA】（數(shù)據(jù)）鍵，再按【F1】(TYPE)(類型)移動光標(biāo)選擇 PositinReg(位置寄存器) 。按【ENTER】 (回車) 鍵。把光標(biāo)移至寄存器號后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。把光標(biāo)移到值處，按【F4】POSITON(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息。注釋值 工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令 (2)位置寄存器值的查看 位置寄存器值查看的步驟:按【DATA】（數(shù)據(jù)）鍵，再按【F1】(TYPE)(類型)移動光標(biāo)選擇 Po

8、sitionReg(位置寄存器) ，按【ENTER 】 (回車) 鍵。把光標(biāo)移至寄存器號后，按【ENTER】(回車)鍵，輸入注釋。把光標(biāo)移到值處，按【F4】POSITION(位置)鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息。(若值顯示為 ，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為，則表示未示教記錄任何數(shù)據(jù)。) 工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令按【F5】REPRE(形式)鍵，移動光標(biāo)到所需要的項(xiàng)并【ENTER】 (回車)鍵或通過數(shù)字鍵，可以切換數(shù)據(jù)形式。把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。Cartesian:直角坐標(biāo) Joint:關(guān)節(jié)坐標(biāo) 工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令 (3)寄存器指令的添加 寄存器在程序中的添加步驟: 進(jìn)入編輯界面。按

9、【F1】INST(指令)鍵，顯示控制指令一覽。選擇 Registers(寄存器計算指令)。按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。 工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令選擇所需要的指令格式，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值。 工業(yè)機(jī)器人的寄存器指令 I/O(輸入/ 輸出信號)指令，是改變向外圍設(shè)備的輸出信號狀態(tài)，或讀出輸入信號狀態(tài)的指令。 常用I/O 指令有:(系統(tǒng))數(shù)字 I/O指令、機(jī)器人(數(shù)字)I/O指令、模擬I/O 指令、組 I/O 指令。 1、數(shù)字 I/O 指令的介紹 數(shù)字輸入(DI)和數(shù)字輸出(DO)，指是用戶可以控制的輸入/ 輸出號。 ()R i DI i ， R i D

10、I i 指令，將數(shù)字輸入的狀態(tài)(ON=1、ON=1、OFF=0)存儲到寄存器中。例: R 1 =D。 RR 3 =DIR 4 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令 ()DO i =ON/OFF，DO i =ON/OFF指令，接通或者斷開所指定的數(shù)字輸出信號。例:R 1 =ONRR 3 =OFF 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令 ()DO i =PULSE，時間，DO i =PULSE指令，僅在所指定的時間內(nèi)接通 所指定的數(shù)字輸出信號。 在沒有指定時間的情況下，脈沖輸出由$DEFPULSE(單位 0.SSEC) 所指定的時間。例:DO 1 =PULSE， DO 2 =PULSE，0.2sec。DOR 3 ，1.

11、2sec。 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令 ()DO i =R i ， DO i =R i 指令。根據(jù)所指定的寄存器的值，接通或者斷開所指定的數(shù)字輸出信號。 若寄存器的值為 0 就斷開，若是 以外的值就接通。例:DO 1 =RDOR 5 =RR 1 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令機(jī)器人io和模擬io2022/7/27 2、組 I/O 指令的介紹，組輸入( GI )以及組輸出( GO) 指令。對幾個數(shù)字輸入/ 輸出信號進(jìn)行分組，以一個指令來控制這些信號。 ()R i =GI i ，R i =GI指令，將所指定組輸入信號的二進(jìn)制數(shù)值轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制的數(shù)值，代入所指定的寄存器中。例:R 1 =GI i RR 3

12、 =GIR 4 ()GO i = (值)，(值)指令，將經(jīng)過二進(jìn)制變換后的值輸出到所指定的群組輸出。例:GO 1 =0GOR 3 =3275 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令 ()GO i =R i ，GO i =R i 指令，將所指定寄存器的值經(jīng)過二進(jìn)制變換后輸出到 指定的組輸出中。例:GO 1 =R 2 GOR 5 =RR 1 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令、I/O 指令在程序中的添加 I/O指令在程序中的添加步驟: ()進(jìn)入編輯界面 ()按【F1】INST(指令)鍵，顯示控制指令一覽。 ()選擇 I/O信號，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令 ()選擇 I/O信號，按【E

13、NTER】(回車)鍵確認(rèn)。選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。 ()根據(jù)光標(biāo)位置輸入值或選擇相應(yīng)的項(xiàng)并輸入值。 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 指令 1、條件比較指令 IF 條件比較指令I(lǐng)F:若條件滿足，則轉(zhuǎn)移到所指定的跳轉(zhuǎn)指令或子程序調(diào)用指令；若條件不滿足，則執(zhí)行下一條指令。 可以通過邏輯運(yùn)算符“or”(或)和“and”(與)將多個條件組合在一起，但是“or、” (或)和 “and”(與)不能在同一行中使用。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令 2、條件選擇指令SELECT 條件選擇指令 SELECT:根據(jù)寄存器的值轉(zhuǎn)移到所指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指

14、令 2、條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟 條件比較指令與條件選擇指令的使用步驟:()進(jìn)入編輯界面()按【F1】I NST(指令)鍵，進(jìn)入指令選擇畫面()選擇 IF/SELECT，按【ENTER】(回車)鍵選擇需要的值。工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令 ()選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。輸入相應(yīng)的值，完成條件比較指令的編寫。 工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令 () 選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。輸入相應(yīng)的值，完成條件比較指令的編寫。 工業(yè)機(jī)器人條件比較指令與條件選擇指令wait LBL JMP？2022/7/27 1、程序調(diào)用指令 CALL 程序調(diào)

15、用指令 CALL:使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他程序( 子程序) 的第一行后執(zhí)行該程序。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用 1、程序調(diào)用指令的使用步驟 程序調(diào)用指令的使用步驟: ()進(jìn)入編輯界面。 ()按下【F1】INST(指令)；進(jìn)入指令選擇畫面 。 ()選擇 CALL(調(diào)用)；按【ENTER】(回車)鍵進(jìn)入。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用 ()選擇 CALL program(調(diào)用程序)，進(jìn)入調(diào)用程序畫面。 要調(diào)用宏，按下【F2】 MACRO(宏)。顯示宏名稱一覽， 按下【F1】PROGRAM(程序) 時，返回程序一覽。 要使用字符串寄存器間接指定調(diào)用目的地的程序名，按下【F4】INDIRECT(間接)。 要直接輸入程序名時，

16、按下【F5】STRINGS(字符串)，輸入程序名。工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用 ()在所顯示的程序中，選擇要調(diào)用的程序，完成程序的調(diào)用。 ()將光標(biāo)指向調(diào)用目的地程序名，按下 【ENTER】鍵時，編輯對象就被切換到調(diào)用目的地程序， 按下【PREV】鍵時，編輯對象返回原先的程序， 也可以從調(diào)用目的地程序進(jìn)一步切換到下一個調(diào)用目的地程序。最多可以切換調(diào)用目的地程序 5 次， 每次 按下【PREV】鍵，就返回原先的程序。ENTERPREV工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)用 1、偏移指令OFFSET OFFSETCONDITIONPR (偏移條件 ) 通過偏移指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。 偏移條件指令一直有

17、效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個偏移條件指令被執(zhí)行 注:偏移條件指令只對包含有附加運(yùn)動 指令 OFFSET(偏移)的運(yùn)動語句有效。 . 偏移指令的使用步驟 偏移指令的使用步驟: ()進(jìn)入編輯界面。 ()按下【F1】INST(指令)。工業(yè)機(jī)器人偏移指令 ()選擇Oddset/Frames (設(shè)定偏移/ 坐標(biāo))。按【ENTER】鍵進(jìn)入 ()選擇 OFFSETCONDITION(偏移 OFFSET 條件)項(xiàng)，按【ENTER】鍵進(jìn)入。工業(yè)機(jī)器人偏移指令()選擇 PR 項(xiàng)，并輸入偏移的條件號即可。 注:具體的偏移值可在 DATA(數(shù)據(jù))PositionReg(位置寄存器)中設(shè)置。工業(yè)機(jī)器人偏移指令偏移例子？2

18、022/7/271、工具坐標(biāo)系/ 用戶坐標(biāo)系選擇指令 UTOOL_NUM/UFRAME_MUN 工具坐標(biāo)系選擇指令:改變當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號。 用戶坐標(biāo)系選擇指令:改變當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系編號。2、 坐標(biāo)系選擇指令的使用步驟 坐標(biāo)系選擇指令的使用步驟: ()進(jìn)入編輯界面。 ()按【F1】INST(指令)鍵，進(jìn)入指令選擇畫面。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系選擇指令 ()選擇 Offset/Frames(偏移/ 坐標(biāo)系)，按【ENTER】(回車)鍵。 ()選擇所需要的項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)，輸入相應(yīng)的值，完成坐標(biāo)系選擇指令的編寫。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系選擇指令 1、其他指令 其他指令包括: 用戶報警指

19、令:UALM i 計時器指令:TIMER i 倍率指令:OVERIDE 注釋指令:!(Remark)! 消息指令:Messagemessage2、其他指令的使用步驟 其他指令的使用步驟: ()進(jìn)入編輯界面 ()按【F1】INST(指令)，進(jìn)入指令選擇畫面工業(yè)機(jī)器人其他指令()選擇 Miscellaneous(其他)，按【ENTER】(回車)鍵進(jìn)入其他指令畫面其他指令畫面 ()選擇所需要的指令項(xiàng)，按【ENTER】(回車)鍵確認(rèn)。()輸入相應(yīng)的值/ 內(nèi)容。工業(yè)機(jī)器人其他指令任務(wù)二 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人宏指令 宏指令:宏指令是指將若干程序指令集合在一起，一并執(zhí)行的指令。 宏有以下應(yīng)用方式: ()作為程序中的指令啟動。 ()通過TP 上的手動操作畫面啟動。 ()通過 TP 上的用戶鍵啟動。 ()通過 SDI，RDI，UI 信號啟動。宏指令應(yīng)用方式1、宏指令的啟動設(shè)備 ()mv 1 到 MF 9 9 MANUALFCTS菜單(手動操作菜單。)()UK 1 到UK 7 用戶鍵 1 到 7