工業(yè)機器人技術(shù)基礎工業(yè)機器人離線編程課件

1、工業(yè)機器人離線編程學習目標離線編程概述離線編程流程離線編程軟件離線編程實例離線編程思路、技術(shù)背景、優(yōu)勢、發(fā)展歷史離線編程系統(tǒng)的框架、運行機制、基本流程國外商品化機器人離線編程與仿真系統(tǒng)、離線編程系統(tǒng)分類FANUC機器人離線編程概述思路：器人工作環(huán)境的建?？梢赃\動仿真對模型進行編程實際運行離線編程概述技術(shù)背景：計算機圖形學規(guī)劃算法三維圖形動畫仿真控制機器人計算機輔助設計（CAD）計算機輔助制造（CAM）離線編程概述優(yōu)勢：減少機器人停機的時間；改善了編程環(huán)境；可以對各種機器人進行編程，能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程；便于和CADCAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/ROBOTICS一體化；可使用高級計算機編程語

2、言對復雜任務進行編程；便于修改機器人程序。離線編程概述發(fā)展歷史：80年代-日本，美國以焊接機器人編程為主導目前-基于圖形結(jié)論：良好的交互和仿真70年代-基于文本符號IPA程序、SAMMIE軟件包等結(jié)論：功能單一，不便使用離線編程流程系統(tǒng)構(gòu)架：離線編程流程環(huán)境建模：幾何建?？臻g布局離線編程流程運動規(guī)劃：動作節(jié)點路徑離線編程流程運動仿真：檢查提供參數(shù)離線編程流程代碼生成&傳輸 ：計算機與機器人接口離線編程流程現(xiàn)場確認：實際檢查離線編程軟件功能：幾何建模功能焊接規(guī)劃功能程序生成功能通信功能等軟件包開發(fā)公司或研究機構(gòu)ROBEX德國亞琛工業(yè)大學GRASP英國諾丁漢大學PLACE美國McAuto公司Rob

3、ot-SIM美國Calms公司ROBOGRAPHIX美國Computer Vision公司IGRIP美國Dmeb公司ROBCAD美國Tecnomatix公司CimStation美國SILMA公司W(wǎng)orkspace美國Robot Simulations公司SMAR法國普瓦提埃大學離線編程軟件分類：企業(yè)專用系統(tǒng)：NIS公司的RoboPlan系統(tǒng)、NKK公司的NEW-BRISTLAN系統(tǒng)機器人配套系統(tǒng)：ABB公司的Robotsdudio系統(tǒng)、Motoman機器人公司的MotoSim EG-VRC系統(tǒng)和Panasonic機器人公司的DTPS系統(tǒng)商品化通用系統(tǒng)：Tecnomatix公司的RoboCAD系

4、統(tǒng)、Deneb公司的IG-RIP系統(tǒng)和Robot Simulations公司的Workspace系統(tǒng)離線編程軟件CAD技術(shù)應用：離線編程實例FANUC機器人：準備工作構(gòu)建工作站創(chuàng)建工程文件，選取機器人型號導入工作站基座導入筆形工具導入“教育”兩個字的模型設定新的用戶坐標系離線編程實例FANUC機器人：軌跡分析5個完整的封閉輪廓 “教”字分左右兩部分“育”字分為上下三部分離線編程實例FANUC機器人：軌跡繪制激活畫線功能“Cell Browser”窗口- 【Part】- 【Features】- 【Draw Features】- “CAD-To-Path”窗口工具欄- - “CAD-TO-PATH

5、”窗口離線編程實例FANUC機器人：軌跡繪制“教”字左半部分的路徑【Closed Loop】-鼠標捕捉的位置離線編程實例FANUC機器人：軌跡繪制“教”字左半部分的路徑完整軌跡路徑的預覽離線編程實例FANUC機器人：軌跡繪制“教”字左半部分的路徑產(chǎn)生路徑行走方向離線編程實例FANUC機器人：軌跡繪制“教”字左半部分的路徑特征軌跡設置窗口離線編程實例FANUC機器人：程序轉(zhuǎn)化特征軌跡設置窗口【General】-程序命名為“JIAO_01”+工具坐標系1+用戶坐標系1-【Apply】通用設置重命名軌跡程序選擇坐標系應用設置離線編程實例FANUC機器人：程序轉(zhuǎn)化特征軌跡設置窗口【Prog Setti

6、ngs】-運行速度+定位類型-【Apply】分段軌跡上最后一點的定位類型第一點的動作指令指令的運行速度關(guān)鍵點的定位類型特征軌跡上最后一點的定位類型應用設置離線編程實例FANUC機器人：程序轉(zhuǎn)化特征軌跡設置窗口【Pos Defaults】-關(guān)鍵點位置+姿態(tài)設置第一點工具的姿態(tài)設置姿態(tài)保持在這里將整個軌跡以2mm為單位劃分，即每隔2mm就有一個關(guān)鍵點離線編程實例FANUC機器人：程序轉(zhuǎn)化特征軌跡設置窗口【Approch/Resreat】-接近點+逃離點添加軌跡接近點并設置設置接近點的位置信息（相對于軌跡始點的偏移量）添加軌跡逃離點并設置設置逃離點的位置信息（相對于軌跡末點的偏移量）離線編程實例FANUC機器人：程序轉(zhuǎn)化生成機器人程序【General】-【General Feature TP Program】離線編程實例FANUC機器人：程序轉(zhuǎn)化點擊工具欄中的 或者用虛擬示教器試運行“JIAO_01”程序。按照以上的步驟生成“教”字的右邊部分的程序和“育”字的程序，分別是“JIAO_02”、“YU_01”、“YU_02”、“YU_03”總 結(jié)1. 掌握離線編程的概念、優(yōu)缺點