FANUC機(jī)器人程序講解20210309

1、機(jī)器人程序第 1 頁共 18頁FANUC 機(jī)器人程序講解FANUC 機(jī)器人程序分為 TP、MACRO、CAREL 幾種類型。TP 為一般程序，用示教器可以創(chuàng)建、編輯、刪除。MARCO 為宏程序，在設(shè)備調(diào)試完成后一般無需添加和編輯，需要時(shí)宏程序也可在示教器上創(chuàng)建、編輯、刪除。CAREL 為系統(tǒng)自帶程序 ，操作者沒有編輯權(quán)限。Fanuc 機(jī)器人使用 Style 方式調(diào)用程序，主程序名即為 Style X ，標(biāo)準(zhǔn)見表1-1。1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !* ; 3: !SAIC Motor ;帶！的語句為程序中的注釋4: !Station RBS010 -

2、 Robot 1 ; 5: !PROGRAM W261 ;6: !* ;7: !ECHO STYLE ;8: TIMER1=RESET ;9: TIMER1=START ;10: GO1:Manual Style Select=10 ; 11: RESET WS 1;12: CALL POUNCE1;焊接子程序13: CALL S10PROC1;14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME;16: TIMER1=STOP ;17: WAIT (F1:Capwear Complete);序號(hào)基本用途機(jī)器人程序名表 1-1 機(jī)器人Style 程序標(biāo)準(zhǔn)0not validN/

3、A1CommonSTYLE012Division #1STYLE023Division #2STYLE034Division #3STYLE045Division #4STYLE056Platform #1 CommonSTYLE067Platform #1 Division #1STYLE078Platform #1 Division #2STYLE08第 2 頁共 18頁910111213141516171819202122232425262728293031Platform #1 Division #3Platform #1 Division #4Platform #2 CommonPl

4、atform #2 Division #1Platform #2 Division #2Platform #2 Division #3Platform #2 Division #4Platform #3 CommonPlatform #3 Division #1Platform #3 Division #2Platform #3 Division #3Platform #4 Division #4Platform #4 CommonPlatform #4 Division #1Platform #4 Division #2Platform #4 Division #3Platform #4 D

5、ivision #4 Tool ChangeCap Change Tip AlignProcess 1 Tip MaintenanceProcess 2 Tip Maintenance RepairSTYLE09 STYLE10 STYLE11 STYLE12 STYLE13 STYLE14 STYLE15 STYLE16 STYLE17 STYLE18 STYLE19 STYLE20 STYLE21 STYLE22 STYLE23 STYLE24 STYLE25 STYLE26 STYLE27 STYLE28 STYLE29 STYLE30STYLE31焊接子程序 S(X)PROC(X)命名

6、，如 S10PROC1，其中 S10 代表被 STYLE10 調(diào)用，PROC1 即為焊接 PROCESS。1:!* ;2:!STYLE10: PROCESS1 ;3:!* ; 4:!SAIC Motor ;5:!Station RBS010 Robot 1 ; 6:!PROGRAM W261 ;7:!* ;8:!BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9:SET SEGMENT(50) ;10:UTOOL_NUM=1 ;11:UFRAME_NUM=0 ;12:PAYLOAD1 ;13:J P1 100% CNT100;14:J P2 100% CNT100;15:J P3

7、100% CNT100;焊點(diǎn)號(hào)，將機(jī)器人光標(biāo)移到PX上，點(diǎn)擊16:J P4 100% CNT50;ENTER鍵即可編輯。第 3 頁共 18頁17:J P5 100% CNT50;焊接指令，SD 指焊槍焊接開始前電極帽距板材距離，ED 指焊接完成時(shí)電極帽打開距板材距離；P 指壓力號(hào)；S 指焊接程序號(hào)。18:L P6:w261bs1115 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=2,S=2,ED=10 19:J P7 100% CNT50;.87:L P72:w261bs1245 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10; 88:J P73 1

8、00% CNT80;89:J P74 100% CNT100;90:J P75 100% CNT100;91:J P76 100% CNT100;92:J P77 100% CNT100;93:!END PROCESS - PATH SEGMENT ;94:SET SEGMENT(63) ;SEGMENT（X）為機(jī)器人路徑代碼，其標(biāo)準(zhǔn)見表 1-2.SEGMENT012345678910-1314-1718-2122-2526-2930-3334-3738-41用途Unknown PounceHome to Repair Repair to HomeProcess1 Tip Dress/Purg

9、e Process 2 Tip Dress/Purge Cap ChangeSpare Spare SparePick 1 Path Segments Pick 2 Path Segments Pick 3 Path Segments Pick 4 Path Segments Pick 5 Path Segments Drop 1 Path Segments Drop 2 Path Segments Drop 3 Path Segments表 1-2 機(jī)器人 SEGMENT 標(biāo)準(zhǔn)第 4 頁共 18頁42-4546-4950-5455-5960-616263Drop 4 Path Segment

10、s Drop 5 Path Segments Process 1 Path Segments Process 2 Path Segments SpareTool Clear All ClearPOUNCE 為焊接準(zhǔn)備位置，一般所有車型共用一個(gè) POUNCE,如果焊接子程序的開始位置相差較大則可以分開設(shè)定(例如 RBS010 兩個(gè)工裝位于機(jī)器人兩側(cè)，設(shè)定了兩個(gè) POUNCE)。POUNCE 位置設(shè)定一般滿足以下幾個(gè)條件：機(jī)器人到 POUNCE 位置時(shí)不與任何工裝運(yùn)動(dòng)干涉，即在工裝運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人可以提前到 POUNCE 位置，待工裝運(yùn)動(dòng)完成機(jī)器人開始執(zhí)行 PROCESS 程序。為保證機(jī)器人能直接從

11、POUNCE 返回 HOME，POUNCE 位置一般只有一點(diǎn)，即HOME 到 POUNCE 沒有中間軌跡。1:!* ;2:! PATH FROM HOME TO POUNCE ;3:!* ;4:PAYLOAD1 ;5:UFRAME_NUM=0 ;共用一個(gè)POUNCE時(shí)，UTOOL_NUM 必須為0.6:UTOOL_NUM=0 ;7:SET SEGMENT(1) ;8:J P1 100% FINE;9:AT POUNCE;CAP_WEAR 為機(jī)器人電極帽補(bǔ)償程序。機(jī)器人在焊接過程中電極帽會(huì)有損耗，導(dǎo)致零位不準(zhǔn)，所以在焊接完成后伺服槍會(huì)執(zhí)行電極帽補(bǔ)償程序，將零位作適當(dāng)偏移，保證零位的準(zhǔn)確。CAP_

12、WEAR 為機(jī)器人自帶程序，無需編輯。MOV_HOME 為機(jī)器人返回 HOME 程序，程序中直接使用位置寄存器 PR,機(jī)器人 HOME 位置設(shè)定好后即可使用，無需在程序中編輯。1: !* ;2: !MACRO MOVE TO HOME ;3: !* ;4: ;5: ! MOVING TO HOME POSITION ;6: !- ;7: CALL GET_HOME;8:J PR1:HOME 100% FINE;第 5 頁共 18頁MOV_REPR 為機(jī)器人維修位置程序，在維修位置焊槍冷卻水會(huì)被自動(dòng)切斷， 方便更換電極帽，當(dāng)維修結(jié)束時(shí)機(jī)器人返回 HOME 后冷卻水會(huì)自動(dòng)打開。1:!* ;2:!M

13、ACRO REPAIR ;3:! ;4:!For Servo gun ONLY ;5:!* ; 6:GO1:Manual Style Select=31 ; 7:SET SEGMENT(2) ;8:;9:UTOOL_NUM=1 ;10:UFRAME_NUM=0 ;11:MESSAGEPROGRAM PATH TO REPAIR ;FINE;切斷冷卻水12:WATER OFF 113:L P1 500mm/sec14:;15:REQUEST CONTINUE;恢復(fù)冷卻水16:MOVE TO HOME;17:RESET WS 1; 18:SET SEGMENT(3) ;TD_PROC1 為電極帽修

14、磨程序，電極帽修磨分為更換新電極帽和原電極帽兩種情況。電極帽修磨時(shí)調(diào)用#60-#63 四套焊接程序，其中新電極帽修磨使用#62 和 #63 ,#61 和#63 用于第二把槍的修磨。修磨電極帽時(shí)必須保證冷卻水正常，并且焊槍 STROCK 為打開狀態(tài)。1:MESSAGETIP DRESS PROCESS 1 ;2:;3:!ECHO STYLE AND OPTION ;4:;5:GO1:Manual Style Select=29 ; 6:;7:SET SEGMENT(4) ;8:;9:!ENABLE STROKE IF IN FFR ;10:!ENSURES THAT THE GUN CLOSES

15、 ;11:IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL10 ;12:$AP_PROC_DSBL=0 ;13:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ;14:LBL10 ;第 6 頁共 18頁15:;16:UTOOL_NUM=1 ;17:UFRAME_NUM=0 ;18:;19:J P1 100% CNT100;20:J P2 100% CNT50;打開修磨器21:J P3 100% CNT20;22:;23:CALL TD_1_ON;24:;25:IF DI262:diSW1Stepper1Rst=ON,JMP LBL15 ;26:;27:!TIP DRESS SC

16、HEDULE ;28:!PROGRAM TD POSITION ;29:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE原電極帽修磨:SPOTSD=10,P=97,S=60,ED=10; 30:JMP LBL20 ;31:;32:LBL15 ;33:!PRE-DRESS SCHEDULE ;34:!PROGRAM PRE DRESS POSITION ;35:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE新電極帽修磨:SPOTSD=10,P=96,S=62,ED=10; 36:;37:LBL20 ;38:;39:IF R90:TD1 RETRY=1,JMP LBL10 ;40

17、:;關(guān)閉修磨器41:J P3 100% CNT20;42:CALL TD_1_OFF;43:J P2 100% CNT50;44:J P1 100% CNT100;45:;46:IF $sgcfg1.$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL99 ;電極帽補(bǔ)償47:CALL TW_UPD(1) ;48:DO53:Proc1TipMaintReq=OFF ;49:LBL99 ;50:!DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ;51:!ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;52:IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL100 ;53:$A

18、P_PROC_DSBL=1 ;第 7 頁共 18頁54:$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ;55:LBL100 ;56:;57:R3:TD Count G1=R3:TD Count G1-1;58:R1:Spot Count G1=0; 59:MOVE TO HOME;機(jī)器人操作坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)(Joint)：通過 TP 上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)：沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分三種坐標(biāo)系： A World：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系，原點(diǎn)在機(jī)器人底座B JGFAM: 機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系，原點(diǎn)在機(jī)器人底座C User：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教

19、(Tool):工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系,FANUC 機(jī)器人最多可以定義 9 個(gè)工具坐標(biāo)。* 設(shè)置示教模式，按 TP 上的 COORD 鍵進(jìn)行選擇(不要同時(shí)按 SHIFT 鍵) *顯示當(dāng)前坐標(biāo)系機(jī)器人示教速度機(jī)器人當(dāng)前速度FANUC 機(jī)器人有安全速度保護(hù)信號(hào)，當(dāng)安全門打開時(shí)機(jī)器人示教速度不會(huì)超過50%，并且手動(dòng)運(yùn)行程序速度不會(huì)超過 30% 。* 按示教速度鍵和可以加減機(jī)器人示教速度 * VFINE 到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%第 8 頁共 18頁程序打開和創(chuàng)建直接按 SELECT 鍵，EDIT 為當(dāng)前編輯程序。選中目標(biāo)程序后，按 ENTE

20、R 鍵確認(rèn)。在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。創(chuàng)建程序按 F2 CREATE運(yùn)動(dòng)指令（1） 運(yùn)動(dòng)類型FANUC 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令分為三種類型（點(diǎn)焊一般只使用 Joint 和 Linear 兩種方式）。Joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)Linear 直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)Circular 圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)類型P:一般位置PR :位置寄存器速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變，Joint 類型速度從 1%到 100%，Linear 類型速度從1 到 2000mm/sec終止類型FINE:第 9 頁共 18頁下點(diǎn) P3目標(biāo)點(diǎn)P2CNT

21、(CNT0=FINE)開始點(diǎn)P l/FINECNTOCNT50 CNTlOO修正點(diǎn)示教機(jī)器人到需要的位置按 SHIFT+F5 THUUCHUPS10PROC1|1 0 / 1 2 71:*2:! ST YL E l O :PROCESS!3 :*14:! SA I C Mo 七or5:! S七a 七i o nL HB S0 606:! PROGR扭W2 6 2Rob o 七7:*-:8:! BEGI N PR OCES SPATH SEGMENTSETSEGMENT ( SO ) UTOOL NUM=2 UFRAME NUM=OPOINTSPOTTOUCHUP要插入點(diǎn)按 NEXT 鍵顯示 F5

22、 EDCMD第 10頁共 18頁Insert 從程序當(dāng)中插入空白行Delete 從程序當(dāng)中刪除程序行Copy 復(fù)制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Comment 顯示注釋Undo 撤消上一步操作顯示點(diǎn)的數(shù)據(jù)，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)，如下圖。第 11頁共 18頁手動(dòng)執(zhí)行程序A 將 TP 開關(guān)置于 ONB 移動(dòng)光標(biāo)到要開始的程序行C 按 STEP 鍵，確認(rèn) STEP 指示燈為黃色(連續(xù)運(yùn)行程序?yàn)榫G色)D 按住 SHIFT 鍵的同時(shí)，按一下 FWD 鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開 FWD 鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止

23、運(yùn)動(dòng)機(jī)器人基本配置焊槍壓力標(biāo)定MENUS SetupServo Gun選擇 （第二行）ENTER （沒有標(biāo)定會(huì)現(xiàn)實(shí)INCOMP）第 12頁共 18頁SV GN- 0 7 ,lj Machine lock is ENABLE.T2GENERAL/EQ:1 Gun:19/ 13Ma xMo 七orTor q ue ( % ) :100. 0Ma xPr e s s ur e ( nw七）：2 9 8 0 . 0Ma xGunTor q u e ( % ) :450.0Ti ps 七 i c kd e 七 e c 七 d is 七 a n c e ( mm) :5TipWear De 七e c 七i

24、 o n :Pressure Cal:I NCOM P 區(qū)區(qū)正正讓TipWear Standrd:COMP Thickness check:Gun S 七ro k elimit:OverTorque pr o七e c 七i o n : TYPE EQUIPGUN選擇Pressure cal 后的ENTER第 13頁共 18頁填寫以下內(nèi)容：Pressuring Time (sec) = 2.0 加 壓 時(shí) 間 2 Thickness of Gauge (mm)壓力計(jì)厚度請(qǐng)如實(shí)填寫Pushing Depth (mm) 壓入深度，填20mmGun Open Value (mm)標(biāo)定時(shí)槍口每次張開的大

25、小嘗試輸入適當(dāng)?shù)呐ぞ刂?，從低扭矩開始（5%）；直到到達(dá)匹配的壓力SHIFT-F3: Pressure填入壓力值所有扭矩測(cè)量完畢后點(diǎn)擊-F3: comp運(yùn)行程序 TW_SETG1（宏）使本目錄下Tip wear standard 為COMP第 14頁共 18頁焊槍零位設(shè)置MENUS0SYSTEMGUN MASTERBZALFUNCTION0POWER CYCLE（清除報(bào)警，否則機(jī)器人無法運(yùn)動(dòng)）把焊槍上下電極桿開到相碰按下（該點(diǎn)即為焊槍零位）SHIFT+EXEC（記入）第 15頁共 18頁GUN ZE RO 皿 S TE R|S E RVO GUN Z er oposition ma s 七er1

26、 / 1Equip number: 1 ( Gr o u p :2)扭 I S MASTER1Gun1(Jl, COMP)Change tonew 七i p sforgunma s 七er. TYPE EQUIPBZALEXEC機(jī)器人通訊設(shè)定機(jī)器人 I/P 地址設(shè)置MENUSSETUPFI TYPE下頁下頁HOST COMMDETAIL5 VG兇 D了 l. 閃a 巳 h.1 n巳 l.00 k lS E以從BL E 醞P亡ot ooo1De 平 立 ： i pt i on1/8區(qū)逗缸i.TEL NETSMPROXYPPPPINGHTTPFTPTCP/IP De t a i l 己 d Se t up Te l n.e tP士0 七o c o1So 巳 ke t M 己s s a g i ng De v i 己 已PEOXy Sor v erPoint to Eoi nt Pr o t o c ol P1 n9 釭 ot o亡o lHTTP 人 ut hent i ca 七 i o n File Tr a ns f erPr o七o c o l叩，一一第 16頁共 18頁DEVICENET 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置MENUSI/OFI TYPE下頁DEVICENET選擇（82）F3 DIAGF3 BROWSE(必須在 ONLINE 狀態(tài)下，光標(biāo)移到 63 上，波特率為 125)機(jī)器人自動(dòng)查找