機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試課件

1、02項目二 機器人控制柜計算機組 件安裝與調(diào)試機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試2.1相關(guān)知識點學習 控制柜計算機的內(nèi)部組成如圖2-1所示，主要包括硬盤、主板、計算機接口、計算機風扇、處理器冷卻器、內(nèi)存、電源和網(wǎng)卡等。 外部設(shè)備能夠通過計算機主板接口與計算機內(nèi)部相連接，如圖2-2所示，顯示器通過DVI接口與計算機相連，USB等存儲介質(zhì)通過USB接口與計算機相連，計算機通過KUKA用戶網(wǎng)絡(luò)接口與外部網(wǎng)絡(luò)相連等等。計算機的電路系統(tǒng)主要由控制芯片、開機電路以及時鐘電路構(gòu)成，這些結(jié)構(gòu)在計算機運行的過程中通過相互配合以及相互制約的方式控制主板的功能。只有通過科學合理的調(diào)控計算機的各個組件，才能使其整體始終

2、處于平衡運行的狀態(tài)，從而使計算機運行的更加可靠與穩(wěn)定。機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試2.2.1 主板 計算機的主板組成如圖2-3所示，主要由CPU與散熱器、南橋芯片、北橋芯片與散熱器、集成網(wǎng)卡芯片、主電源插座、SATA端口、內(nèi)存條插槽、PCI插槽和I/O接口等部件組成。-硬盤；-帶擴展插槽的主板；-計算機接口；-計算機風扇-處理器冷卻器；-內(nèi)存；-電源圖2-1 計算機內(nèi)部圖機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試-顯示器DVI接口；-USB接口；-KUKA用戶網(wǎng)絡(luò)接口； -KUKA線路接口；-KUKA系統(tǒng)總線；-KUKA控制總線 圖2-2 計算機主板I/O接口機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試-CPU

3、與散熱器；-內(nèi)存條插槽；-主電源插座；-SATA端口；-主板電池；-北橋芯片與散熱器；-南橋芯片；-PCI插槽；-集成網(wǎng)卡芯片；-I/O接口圖2-3 計算機主板機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試1. PCB基板 印制電路板（Printed circuit Board,PCB）主要由銅皮和玻璃纖維，經(jīng)樹脂材料粘合而成。 主板的PCB為4層或6層，KUKA計算機的主板一般為4層，最上面和最下面兩層為“信號層”，中間兩層為“接地層”和“電源層”。在一塊主板上，從主板芯片組到CPU、內(nèi)存、PCI等設(shè)備的距離應(yīng)該是相等的，這是主板設(shè)計的基本要求（時鐘線等長）。 PCB表面顏色是一種阻焊劑的顏色，阻焊劑的主

4、要作用是防止電子元件在焊接過程中出現(xiàn)錯焊，另一作用防止元器件在使用過程中線路氧化和腐蝕，減少故障率，因此PCB的顏色與主板性能無關(guān)機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試2. 主板芯片組 芯片組是保證系統(tǒng)正常工作的重要控制模塊，有單片和雙片兩種結(jié)構(gòu)。對于雙片結(jié)構(gòu)來說，主板芯片組主要包括北橋芯片和南橋芯片。北橋芯片主要負責控制管理計算機主板中CPU、內(nèi)存、顯卡等高速運行的設(shè)備，對計算機主板的正常運行起著至關(guān)重要的作用。所以，北橋芯片在運行過程中消耗的能量較大，導致芯片產(chǎn)生的熱量也較高。為了使北橋芯片能夠正常運行，要在北橋芯片中安裝散熱設(shè)備，避免芯片在運行過程中由于產(chǎn)生的熱量過多發(fā)生故障。 南橋芯片一般位

5、于CPU較遠的下方，PCI插槽的附近，南橋芯片主要負責控制管理計算機主板中PCI總線、實時時鐘控制器、高級電源管理、SATA、USB和鍵盤控制器等低速運行的設(shè)備。這些設(shè)備速度都比較慢，而且在計算機主板中所占的比重不是很大，為了不影響北橋芯片的高速部分，這些低速設(shè)備就分配給南橋芯片來管理。機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試3. 主板供電單元 供電單元是指為CPU、內(nèi)存控制器、集成顯卡等部件供電的單元，其作用是對電源輸送來的電流進行電壓的轉(zhuǎn)換，通過穩(wěn)壓并濾除掉各種雜波和干擾信號，以保證電源的穩(wěn)定可靠，從而確保計算機主板中的各個設(shè)備能夠正常運行，進而保障計算機整體運行的穩(wěn)定性。隨著CPU主頻和系統(tǒng)總線

6、工作頻率的提高，對于主板供電的要求也越來越嚴格，供電電路對于計算機主板的正常運行來說起著決定性作用。另外，供電電路在實際運行的過程中還要維持自身系統(tǒng)內(nèi)電壓的穩(wěn)定，這是確保計算機主板運行質(zhì)量的先決條件。 主板供電電路的主要部分一般都位于主板CPU插座附近，最常見的供電組合方案是由“MOSFET場效應(yīng)晶體管+電容+電感”組成一個相對獨立的單相供電電路，這樣的組成通常會在供電電路中出現(xiàn)N次，同時也會出現(xiàn)N相供電。多相電路可以非常精確的平衡各相供電電路輸出的電流，以維持各功率組件的熱平衡。機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 內(nèi)存條插槽的作用是安裝內(nèi)存條，一般主板提供1、2或4個插槽。使用的內(nèi)存條類型有D

7、DR SDRAM、DDR2 SDRAM、DDR3 SDRAM和DDR4 SDRAM，不同類型的內(nèi)存條只能插在與之相對應(yīng)的插槽里。 主流的KUKA計算機主板有2個插槽，使用的DDR3 SDRAM內(nèi)存條。4. 內(nèi)存條插槽 PCI插槽是基于周邊元件擴展接口（Peripherd Component interconnect，PCI）局部總線的擴展卡槽。PCI接口的數(shù)據(jù)寬度為32bit或64bit，工作頻率為33.3MHz，最大數(shù)據(jù)傳輸速率分別為133MB/s（33.3MHz32bit/8）或266MB/s（33.3MHz64bit/8）。PCI總線能自動識別外部設(shè)備，能插顯卡、聲卡、網(wǎng)卡等擴展卡。PC

8、I插槽是主要擴展插槽，通過插接不同的擴展卡可以獲得目前計算機能實現(xiàn)的所有外界功能。5. PCI插槽機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 Serial ATA（簡稱SATA）接口是為了取代并行的IDE接口而設(shè)計的，用4根引腳就能完成所有的工作，分別為電源引腳、接地引腳、發(fā)送數(shù)據(jù)引腳、接受數(shù)據(jù)引腳。2001年發(fā)布的SATA 1.0標準，定義的數(shù)據(jù)傳輸率為1.5Gbit/s；2007年制定了SATA2.0以及SATA2.5標準，數(shù)據(jù)傳輸率為3.0Gbit/s；2009年發(fā)布的SATA 3.0標準，定義的數(shù)據(jù)傳輸率為6Gbit/s。新標準完全兼容前幾代產(chǎn)品的標準，新接口的產(chǎn)品與舊接口的產(chǎn)品相連時，自動下降

9、到舊接口的數(shù)據(jù)傳輸率。6. SATA接口機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試圖2-4 SATA標準協(xié)議層級結(jié)構(gòu)圖機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 USB 總線具有數(shù)據(jù)傳輸率高，成本低廉，可熱插拔等優(yōu)點，能夠適應(yīng)未來計算機對外部接口的需求。USB 總線具有以下特征： （1）自動設(shè)置：操作系統(tǒng)能夠自動檢測連接到USB總線的設(shè)備，并加載相應(yīng)的驅(qū)動程序。操作系統(tǒng)自動完成對設(shè)備的功能檢測，并自動配置設(shè)備地址； （2）使用容易：USB設(shè)備可直接連到機箱的USB接口插座上，支持熱插拔功能，通過連接集線器HUB設(shè)備，可以方便的擴展USB接口；（3）自帶電源：USB總線自帶5V電源，設(shè)備可以直接使用總線所提供的電源

10、； （4）連接簡單：USB采用4線制，兩根電源，兩根數(shù)據(jù)線；（5）傳輸速度快：隨著技術(shù)的發(fā)展，USB共有5個版本，USB1.0、USB1.1、USB2.0、USB3.0、USB3.1。目前主流的版本為2001發(fā)布的USB2.0（最大傳輸數(shù)據(jù)480Mbit/s）和USB3.0（最大傳輸數(shù)據(jù)5Gbit/s）。KUKA計算機所使用的USB接口為2.0版本。 7. USB接口 機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 中央處理器（CPU），是電子計算機的主要設(shè)備之一，計算機中的核心配件。其功能主要是解釋計算機指令以及處理計算機軟件中的數(shù)據(jù)。CPU是計算機中負責讀取指令，對指令譯碼并執(zhí)行指令的核心部件。中央處理

11、器主要包括兩個部分，即控制器、運算器，其中還包括高速緩沖存儲器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制的總線。電子計算機三大核心部件就是CPU、內(nèi)部存儲器、輸入/輸出設(shè)備。中央處理器的功效主要為處理指令、執(zhí)行操作、控制時間、處理數(shù)據(jù)。 在計算機體系結(jié)構(gòu)中，CPU 是對計算機的所有硬件資源（如存儲器、輸入輸出單元） 進行控制調(diào)配、執(zhí)行通用運算的核心硬件單元。CPU 是計算機的運算和控制核心。計算機系統(tǒng)中所有軟件層的操作，最終都將通過指令集映射為CPU的操作。2.2.2 中央處理器機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 馮諾依曼體系結(jié)構(gòu)是現(xiàn)代計算機的基礎(chǔ)。在該體系結(jié)構(gòu)下，程序和數(shù)據(jù)統(tǒng)一存儲，指令和數(shù)據(jù)需要從同一存

12、儲空間存取，經(jīng)由同一總線傳輸，無法重疊執(zhí)行。根據(jù)馮諾依曼體系，CPU的工作分為以下5個階段：取指令階段、指令譯碼階段、執(zhí)行指令階段、訪存取數(shù)和結(jié)果寫回，各階段的功能如下所示：（1）取指令（IF，instruction fetch），即將一條指令從主存儲器中取到指令寄存器的過程。程序計數(shù)器中的數(shù)值，用來指示當前指令在主存中的位置。當一條指令被取出后，PC中的數(shù)值將根據(jù)指令字長度自動遞增。 （2）指令譯碼階段（ID，instruction decode），取出指令后，指令譯碼器按照預定的指令格式，對取回的指令進行拆分和解釋，識別區(qū)分出不同的指令類別以及各種獲取操作數(shù)的方法。1. CPU的工作原理機

13、器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試（3）執(zhí)行指令階段（EX，execute），具體實現(xiàn)指令的功能。CPU的不同部分被連接起來，以執(zhí)行所需的操作。（4）訪存取數(shù)階段（MEM，memory），根據(jù)指令需要訪問主存、讀取操作數(shù)，CPU得到操作數(shù)在主存中的地址，并從主存中讀取該操作數(shù)用于運算。部分指令不需要訪問主存，則可以跳過該階段。 （5）結(jié)果寫回階段（WB，write back），作為最后一個階段，結(jié)果寫回階段把執(zhí)行指令階段的運行結(jié)果數(shù)據(jù)“寫回”到某種存儲形式。結(jié)果數(shù)據(jù)一般會被寫到CPU的內(nèi)部寄存器中，以便被后續(xù)的指令快速地存??；許多指令還會改變程序狀態(tài)字寄存器中標志位的狀態(tài)，這些標志位標識著不同的操

14、作結(jié)果，可被用來影響程序的動作。 在指令執(zhí)行完畢、結(jié)果數(shù)據(jù)寫回之后，若無意外事件（如結(jié)果溢出等）發(fā)生，計算機就從程序計數(shù)器中取得下一條指令地址，開始新一輪的循環(huán)，下一個指令周期將順序取出下一條指令。 機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 內(nèi)存的作用是存放各種輸入、輸出數(shù)據(jù)和中間結(jié)果，以及與外部存儲器交換數(shù)據(jù)時作為緩沖使用。由于CPU智能直接處理內(nèi)存中的數(shù)據(jù)，所以內(nèi)存的速度和容量大小對計算機性能影響很大。按內(nèi)存在計算機內(nèi)的用途分為主存儲器和輔存儲器，內(nèi)存顯示的存儲容量指的是主存儲器的容量。 為了節(jié)省主板空間，增強配置的靈活性，現(xiàn)在主板均采用內(nèi)存模塊結(jié)構(gòu)，其中條形結(jié)構(gòu)式現(xiàn)在最常用的模塊結(jié)構(gòu)。條形存儲器

15、是把存儲器芯片、電容、電阻等原件焊接在一小條印制電路板PCB上面，形成大容量的內(nèi)存模塊，簡稱內(nèi)存條，如圖2-5所示。2.2.3 內(nèi)存機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試1-PCB板；2-標簽；3-（金手指）引腳； 4-電阻； 圖2-5 內(nèi)存條5-引腳隔斷槽口；6-SPD； 7-內(nèi)存芯片； 8-內(nèi)存條固定卡槽口機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試1. 內(nèi)存條結(jié)構(gòu)1）印制電路板（PCB）2）金手指（引腳）3）內(nèi)存條固定卡缺口4）金手指缺口5）內(nèi)存芯片6）SPD芯片9）電阻8）電容7）內(nèi)存顆粒空位2. 內(nèi)存條芯片工作原理圖2-6 單管動態(tài)RAM存儲單元機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 KUKA RAM存儲器

16、，在更換時，只允許使用KUKA公司提供的RAM存儲器，因為該系列的產(chǎn)品在出廠的時候已經(jīng)燒制了KUKA專用的模塊，其它品牌和型號的產(chǎn)品在無法在KUKA計算機中使用。 目前KUKA所用的操作系統(tǒng)最大支持2GB，如升級過高，將導致系統(tǒng)無法啟動報錯。如圖2-7所示。3. KUKA RAM存儲器圖2-7 內(nèi)存過高配置報錯機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 固態(tài)硬盤（Solid State Disk，簡稱 SSD），是一種采用固態(tài)電子存儲器件進行數(shù)據(jù)存儲，由閃存芯片陣列組成的存儲系統(tǒng)。與傳統(tǒng)機械式硬盤相比，固態(tài)硬盤的結(jié)構(gòu)完全不同，它的內(nèi)部沒有任何機械部件，也沒有高速旋轉(zhuǎn)的磁碟片，所以即使在高速移動、翻轉(zhuǎn)傾斜

17、等惡劣狀態(tài)下也不影響正常使用，抗震性能好，穩(wěn)定性高。固態(tài)硬盤不用磁頭，尋道時間幾乎為零，其讀寫速度相對機械硬盤更快，同時省去了驅(qū)動電機帶來的能量消耗和噪音，具有低功耗、無噪音和輕便等優(yōu)勢。此外，固態(tài)硬盤的工作溫度范圍非常廣，一般都可以達到-10到 70。目前固態(tài)硬盤全面采用全新硬盤接口規(guī)范高速串行傳輸方式SATA。2.2.4 固態(tài)硬盤機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 SATA 標準接口以光纖通道（Fiber Channel）作為物理設(shè)計藍本，共由7根電纜線組成。其中，3根為地線，用于削弱消除串行電纜間的干擾，另外4根作為兩對差分線（1對發(fā)送、1對接收）進行數(shù)據(jù)傳輸功能。SATA串行傳輸采用低壓

18、差分信號（Low Voltage Differential Signaling，LVDS），其工作電壓的峰峰值僅為 250mV（最高 500mV），因此大大降低了系統(tǒng)的功耗，減小了系統(tǒng)復雜度。另外，SATA 標準接口電源供電部分由15根電纜線組成，分別提供+3.3V、+5V 和+12V電源。其管腳分配如圖2-8、表2-1和表2-2 所示。1. SATA接口電氣特性機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試圖2-8 SATA電氣特性圖表2-1 SATA 標準接口信號部分管腳分配編號名稱定義S1GND接地線S2RX接收差分信號對S3RXS4GND接地線S5TX發(fā)送差分信號對S6TXS7GND接地線機器人控制

19、柜計算機組件安裝與調(diào)試編號名稱定義P1V3.33.3V電源P2V3.33.3V電源P3V3.33.3V電源，預充電P4GND接地線P5GND接地線P6GND接地線P7V55V電源，預充電P8V55V電源P9V55V電源P10GND接地線P11Reseived保留P12GND接地線P13V1212V電源，預充電P14V1212V電源P15V1212V電源表2-2 SATA 標準接口電源部分管腳分配機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 目前KUKA硬盤主要使用SSD固態(tài)硬盤，SATA2.0接口版本，如圖2-9所示，其具有和標準硬盤相同的接口，優(yōu)點是讀寫速度快，可縮短系統(tǒng)啟動的時間，且可避免工程環(huán)境惡劣

20、（如震動、細小灰塵）造成硬盤損害和壽命縮短，從而影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。主要功能如下：（1）通過SATA實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸；（2）可分成多個分區(qū)（一般分為三個分區(qū)：驅(qū)動器C：/、驅(qū)動器D：/和用于數(shù)據(jù)恢復的隱藏分區(qū)）；（3）存儲操作系統(tǒng)（如Windows XP embedded或Windows 7 embedded）；（4）用于存儲KUKA系統(tǒng)軟件（如故障檢測軟件、工藝數(shù)據(jù)包等）。2. KUKA硬盤主要功能機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試圖2-9 固態(tài)硬盤機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試2.2.5 計算機電源組件 單相小功率直流穩(wěn)壓電源一般由電源變壓器、整流、濾波和穩(wěn)壓電路四部分組成。其工作過程一般為：首

21、先由電源變壓器將輸入的交流電壓變換為電壓較低的交流電壓，然后利用二極管的單向?qū)щ娦詫⒔涣麟妷赫鳛閱蜗蛎}動的電壓，再通過電容或電感等儲能元件組成的濾波電路減小其脈動成分，得到比較平滑的電壓，經(jīng)過整流、濾波后得到的電壓易受電網(wǎng)波動及負載變化的影響（一般有10%左右的波動），必須加入穩(wěn)壓電路，最后經(jīng)過穩(wěn)壓輸出穩(wěn)定的所需要的直流電壓?？衫梅答伒却胧┚S持輸出直流電壓的穩(wěn)定。 整流電路機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 單相橋式整流電路如圖2-11所示,圖中TR為電源變壓器，它的作用是將交流電網(wǎng)電壓V1變成整流電路要求的交流電壓,RL是要求直流供電設(shè)備的負載電阻,四只整流二極管D1D4接成電橋的形式,故

22、有橋式整流電路之稱。 1. 單相橋式整流電路圖2-11 單相橋式整流電路機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試2.2.6 網(wǎng)卡網(wǎng)卡是各個計算機進行連接并且傳輸網(wǎng)絡(luò)介質(zhì)的接口，它是工作在數(shù)據(jù)鏈路層的網(wǎng)路組件，基本功能是實現(xiàn)與以太網(wǎng)傳輸介質(zhì)之間的物理連接和電信號匹配。除此之外，它還實現(xiàn)了數(shù)據(jù)幀的接收和發(fā)送，介質(zhì)的訪問控制，數(shù)據(jù)幀的封裝與拆封，數(shù)據(jù)的編碼和數(shù)據(jù)緩存等。圖2-12 控制柜計算機網(wǎng)卡機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試2.2.7 靜電產(chǎn)生與電器元件抗靜電能力 在機器人控制柜以及計算機中，大多數(shù)元器件都是靜電放電（ESD）高度敏感元件，靜電放電發(fā)生之后，不僅可以使電子元件徹底損壞，而且還可導致集成電

23、路或元件局部受損，并進而縮短設(shè)備使用壽命或者偶爾干擾其他無損元件的正常運作。目前主流的方法是先將手放到導電的物體上放電或者用水洗手后擦干，然后佩戴防靜電手環(huán)，如圖2-13所示。 圖2-13 防靜電手環(huán)機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試人體內(nèi)靜電的產(chǎn)生，與身著不同材料的衣物和環(huán)境中的濕度有直接關(guān)系，如圖2-14所示。不同元器件之間防靜電能力也有所不同，如表2-3所示。圖2-14 靜電荷、環(huán)境濕度與材料之間的關(guān)系元件電壓（V）只讀存儲器EPROM100MOSFET場效應(yīng)管100200放大器1002500運放放大器1407000CMOS芯片2503000二極管3002500薄厚膜混合集成電路30030

24、00雙極晶體管3007000肖特基 TTL10002500表2-3 元器件電壓等級機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試2.3 項目實施 2.3.1 安裝前的準備1. 計算機安裝的配件KUKA機器人計算機的配件標準配置有主板、CPU、CPU散熱器、內(nèi)存條、網(wǎng)卡（主板集成)、硬盤、機箱電源、機箱風扇、數(shù)據(jù)線和電源線組成。2. 裝機工具目前，各種硬件卡口的設(shè)計十分人性化，使用到的裝機工具越少，但十字螺絲刀和防靜電手環(huán)是必備的裝機工具，至于其他的工具（如一字螺釘?shù)?、尖嘴鉗和鑷子等）并非必須準備。各種裝機工具的作用如下：（1）防靜電手環(huán)；用于放掉操作者身上的靜電，以防主板及配件被靜電損壞。機器人控制柜計算機

25、組件安裝與調(diào)試（2）十字螺絲刀：用于螺釘?shù)陌惭b或拆卸，最好是用帶有磁性的螺絲刀，這樣安裝螺釘時可以將其吸住，在機箱狹小的空間內(nèi)使用起來比較方便。（3）鑷子：用來夾取各種螺釘、跳線等比較小的配件。例如，在安裝過程中一顆螺絲掉入機箱內(nèi)部，并且被一個地方卡住，用手又無法取出，這鑷子就派上用場。（4）尖嘴鉗：主要用來拆卸機箱后面的擋板或檔片。不過，現(xiàn)在的機箱多數(shù)都采用斷裂式設(shè)計，用戶只需要用手對折幾次，擋板或擋片就會斷裂脫落。當然，使用尖嘴鉗會更加方便。（5）散熱膏（硅脂）：將散熱膏涂抹CPU上，使CPU和散熱片之間更好的接觸，以增強硬件的散熱效果。在選購時一定要購買優(yōu)質(zhì)的導熱硅脂。機器人控制柜計算機

26、組件安裝與調(diào)試1. 安裝CPU與散熱器（1）用濕毛巾擦拭一下手，佩戴好防靜電手環(huán)，將防靜電手環(huán)的另一端夾在可靠接地的工作平臺PE線處；（2）將主板從防靜電包裝中取出，并平放到工作臺上，主板下面最好墊上一層膠墊，避免在安裝CPU散熱風扇時，損壞主板背面的引腳；（3）在板上安裝CPU的插座,將插座旁邊的手柄輕微向外掰開，同時抬起手柄，此時CPU插座會向旁邊發(fā)生輕微測移，這表明CPU可以插入了，如圖2-15所示；（4）將CPU從包裝和中取出后，觀察CPU的4個角中，有一個角的表面上有三角個標記，而在主板的CPU插座上面也有對應(yīng)的三角標記將CPU引腳向下，按照三角標記的方向，將CPU放入CPU插座中，

27、如圖2-16所示；2.3.2 計算機安裝與調(diào)試機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試圖2-16 CPU引腳方向圖2-15 CPU插座 （5）在CPU表面均勻涂抹熱硅膠，注意涂抹硅膠要適量，過少散熱效果差，過多硅膠將會在安裝散熱器是被擠壓溢出到CPU卡槽中。這樣CPU就安裝好了機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 正確安裝CPU之后，接下來就要安裝CPU散熱器。KUKA計算機CPU散熱片也鋁制薄片層疊結(jié)構(gòu)，邊緣非常軟，安裝過程中一定要注意輕拿避免碰撞和壓彎。安裝的主要步驟如下：（1）取出CPU散熱器，然后將散熱器對齊放到CPU支架上，使之與涂抹散熱膏的CPU緊密接觸，接下來，將散熱器兩邊的金屬扣掛在支架對

28、應(yīng)的卡口內(nèi)；（2）在確定掛鉤已經(jīng)掛在支架上后，將CPU風扇的手柄用力下壓，使散熱塊與CPU緊密結(jié)合。在下壓手柄過程中，如果風扇傾斜，一定要停止下壓，并檢查兩側(cè)風扇掛鉤是否掛好。另外，在安裝過程中，不要用力過猛，以免造成損傷； 2. 安裝CPU散熱器機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試（3）CPU散熱器固定完成后，將散熱器上面的四角用自帶的螺絲固定，固定螺絲時要保證散熱器與CPU平面平行，固定時以對角固定方式，先緊對角螺絲，但不要緊到低，留有一定余量，當四角都初步固定之后，在進行緊固，這樣CPU散熱器就安裝好了，如圖2-17所示。固定過程中注意不要用力過大，螺絲刀不要刮到主板，以免造成主板損壞。圖2

29、-18 主板緊固螺絲位置圖2-17 CPU散熱器的緊固 機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試接下來是將主板裝到機箱里，并安裝好機箱的風扇。具體操作步驟如下：（1）打開機箱并將其平穩(wěn)地放在桌面上，找到機箱內(nèi)存安裝主板類型的螺釘孔；（2）取出機箱提供的主板墊腳螺母（銅柱）和塑料釘，旋入螺釘孔中。固定主板所使用的墊腳螺母和其他的螺釘不一樣，一般是黃色的銅柱；（3）將機箱上I/O接口的密封片撬掉，并安裝由主板提供的I/O接口擋板。在去掉這些密封片過程中，可以首先使用平口螺絲刀將其頂部撬開，然后用尖嘴鉗將其掰下。對于機箱背部的擋板，可以根據(jù)安裝的外加板卡多少來決定，不要將所有擋板都取下；（4）將主板一側(cè)傾斜

30、，并用手拖住將其放置到機箱內(nèi)部。在放置過程中，一定要注意機箱后面的擋板與主板端口要對齊；3. 安裝主板機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試（5）放置后，觀察主板上的螺釘孔是否與剛擰上的墊腳螺母(銅柱)對齊。待檢查主板放置無誤后，使用螺釘將主板固定到機箱上，這樣主板就安裝好了，如圖2-18所示；（6）主板安裝到機箱后，將機箱立起來，檢查機箱內(nèi)是否有多余的螺釘或其他小雜物。（1）將風扇電源線出口處向下的方向，如圖2-19所示，將風扇插入網(wǎng)柵當中，插入安裝栓塞；（2）將風扇插入網(wǎng)柵當中，對齊風扇和網(wǎng)柵上面的安裝孔，利用栓塞將風扇固定在網(wǎng)柵上。如圖2-20所示，風扇安裝完畢。4. 安裝機箱風扇機器人控制柜

31、計算機組件安裝與調(diào)試圖2-20 風扇電源卡槽圖2-19 機箱風扇安裝 機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 KUKA計算機主板上的內(nèi)存條插槽為雙通道，顏色為黑色，可以安裝兩條規(guī)格相同的內(nèi)存條，但注意KUKA計算機目前只支持不超過2GB，如配置過高將出現(xiàn)報錯。內(nèi)存條安裝具體操作步驟如下：（1）取出準備好的內(nèi)存條，先仔細觀察，內(nèi)存條的下邊有一個凹槽，兩邊也分別也有卡槽，注意卡槽的位置和方向；（2）在主板上找到內(nèi)存條的插槽，如圖2-21所示。我們可以發(fā)現(xiàn)內(nèi)存插槽分別有一個卡子，并且在內(nèi)存插槽中間還有一個隔斷。用雙手把內(nèi)存條插槽兩端的卡子向兩側(cè)掰開；（3）將內(nèi)存條中間的凹槽對準內(nèi)存卡槽上的阻隔，平行地將內(nèi)

32、存條放入內(nèi)存條插槽內(nèi)，并輕輕地用力按下內(nèi)存條，如圖2-22所示。聽到“咔”的一聲響后，內(nèi)存插槽兩端的卡子恢復到原位，說明內(nèi)存條安裝到位。5. 安裝內(nèi)存條機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試圖2-22 內(nèi)存條安裝 圖2-21 內(nèi)存條卡槽 機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試 計算機電源在機箱底部，KUKA機箱電源沒有散熱的風扇，電源有專門的一個散熱盒，散熱盒的網(wǎng)孔與主機機箱的網(wǎng)孔在機箱底部重合。計算機電源具體安裝步驟如下： （1）取出電源配件，將電源配件安裝進電源盒，如圖2-22所示；（2）利用螺釘將電源配件固定在散熱和中，如圖2-23所示；（3）電源散熱盒沒有固定螺絲的四個螺釘孔的那一面向外，放入機箱內(nèi)部。再放入過程中，對準機箱上電源的固定位置，將4個螺釘孔對齊。（4）左手控制好電源的位置，右手使用螺絲刀將4個螺釘擰上。需要注意的是，剛開始無需擰緊螺釘，待所有螺釘都擰上后，在依次按照對角線方式擰緊4個螺釘，這樣做能夠保證電源安裝的絕對穩(wěn)固，這樣電源就安裝完成了。6. 電源安裝機器人控制柜計算機組件安裝與調(diào)試圖2-24 電源配件安裝圖