速度控制與張力控制

1、張力控制什么是張力控制：所謂的張力控制，通俗點(diǎn)講就是要能控制電機(jī)輸出多大的力，即輸出多少牛頓。反應(yīng)到電機(jī)軸即能控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)距。 2.真正的張力控制不同于靠前后兩個(gè)動(dòng)力點(diǎn)的速度差形成張力的系統(tǒng)，靠速度差來調(diào)節(jié)張力的實(shí)質(zhì)是對(duì)張力的PID控制，要加張力傳感器。而且在大小卷啟動(dòng)、停止、加速、減速、停車時(shí)的調(diào)節(jié)不可能做到象真正的張力控制的效果，張力不是很穩(wěn)定?？隙〞?huì)影響生產(chǎn)出產(chǎn)品的質(zhì)量。 用變頻器做恒張力控制的實(shí)質(zhì)是死循環(huán)矢量控制，即加編碼器反饋。對(duì)收卷來說，收卷的卷經(jīng)是由小到大變化的，為了保證恒張力，所以要求電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)距要由小到大變化。同時(shí)在不同的操作過程，要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)距補(bǔ)償。即小卷啟動(dòng)的瞬間

2、，加速，減速，停車，大卷啟動(dòng)時(shí)，要在不同卷經(jīng)時(shí)進(jìn)行不同的轉(zhuǎn)距補(bǔ)償，這樣就能使得收卷的整個(gè)過程很穩(wěn)定，避免小卷時(shí)張力過大；大卷啟動(dòng)時(shí)松紗的現(xiàn)象。 二張力控制變頻收卷在紡織行業(yè)的應(yīng)用及工藝要求 1傳統(tǒng)收卷裝置的弊端 紡織機(jī)械如：漿紗機(jī)、漿染聯(lián)合機(jī)、并軸機(jī)等設(shè)備都會(huì)有收卷的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的收卷都是采用機(jī)械傳動(dòng)，因?yàn)闄C(jī)械的同軸傳動(dòng)對(duì)于機(jī)械的磨損是非常嚴(yán)重的，據(jù)了解，用于同軸傳動(dòng)部分的機(jī)械平均壽命基本上是一年左右。而且經(jīng)常要維護(hù)，維護(hù)的時(shí)候也是非常麻煩的,不僅浪費(fèi)人力而且維護(hù)費(fèi)用很高,給客戶帶來了很多的不便。尤其是紡織設(shè)備基本上是開機(jī)后不允許中途停車的，如發(fā)生意外情況需要停車會(huì)造成很大的浪費(fèi)。在這種情況下，

3、張力控制變頻收卷開始逐漸取代傳統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)。 2張力控制變頻收卷的工藝要求 * 在收卷的整個(gè)過程中都保持恒定的張力。張力的單位為：牛頓或公斤力。 * 在啟動(dòng)小卷時(shí)，不能因?yàn)閺埩^大而斷紗；大卷啟動(dòng)時(shí)不能松紗。 * 在加速、減速、停止的狀態(tài)下也不能有上述情況出現(xiàn)。 * 要求將張力量化，即能設(shè)定張力的大小（力的單位），能顯示實(shí)際卷徑的大小。 3張力控制變頻收卷的優(yōu)點(diǎn) * 張力設(shè)定在人機(jī)上設(shè)定，人性化的操作,單位為力的單位:牛頓. * 使用先進(jìn)的控制算法:卷徑的遞歸運(yùn)算;空心卷徑激活時(shí)張力的線性遞加; 張力錐度計(jì)算公式的應(yīng)用;轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)膭?dòng)態(tài)調(diào)整等等. * 卷徑的實(shí)時(shí)計(jì)算，精確度非常高，保證收卷電

4、機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的平滑性能好。并且 在計(jì)算卷徑時(shí)加入了卷徑的遞歸運(yùn)算，在操作失誤的時(shí)候，能自己糾正卷徑到正確的數(shù)值。 * 因?yàn)槭站硌b置的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是很大的，卷徑由小變大時(shí)。如果操作人員進(jìn)行加速、 減速、停車、再激活時(shí)很容易造成爆紗和松紗的現(xiàn)象，將直接導(dǎo)致紗的質(zhì)量。 而進(jìn)行了變頻收卷的改造后，在上述各種情況下，收卷都很穩(wěn)定，張力始終恒 定。而且經(jīng)過PLC的處理，在特定的動(dòng)態(tài)過程，加入一些動(dòng)態(tài)的調(diào)整措施， 使得收卷的性能更好。 * 在傳統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)收卷的基礎(chǔ)上改造成變頻收卷，非常簡(jiǎn)便而且造價(jià)低，基本 上不需對(duì)原有機(jī)械進(jìn)行改造。改造周期小，基本上兩三天就能安裝調(diào)試完成。 * 克服了機(jī)械收卷對(duì)機(jī)械磨損的弊端，延

5、長(zhǎng)機(jī)械的使用壽命。方便維護(hù)設(shè)備。 三 變頻收卷的控制原理及調(diào)試過程 * 卷徑的計(jì)算原理：根據(jù)V1=V2來計(jì)算收卷的卷徑。因?yàn)閂1=1*R1, V2=2*Rx.因?yàn)樵谙嗤臅r(shí)間內(nèi)由測(cè)長(zhǎng)輥?zhàn)哌^的紗的長(zhǎng)度與收卷收到的紗的長(zhǎng)度是相等的。即L1/t=L2/t ,n1*C1=n2*C2/i(n1-單位時(shí)間內(nèi)牽引電機(jī)運(yùn)行的圈數(shù)、n2-單位時(shí)間內(nèi)收卷電機(jī)運(yùn)行的圈數(shù)、C1-測(cè)長(zhǎng)輥的周長(zhǎng)、C2-收卷盤頭的周長(zhǎng)、i-減速比) n1*D1=n2*D2/i D2=n1*D1*i/n2,因?yàn)閚2=P2/P2(P2-收卷編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)、P2-收卷編碼器的線數(shù)). n1=P1/P1取n1=1,即測(cè)長(zhǎng)輥轉(zhuǎn)一圈,由霍爾開關(guān)產(chǎn)

6、生一個(gè)信號(hào)接到PLC.那么D2=D1*i*P2/P2,這樣收卷盤頭的卷徑就得到了. * 收卷的動(dòng)態(tài)過程分析: 要能保證收卷過程的平穩(wěn)性,不論是大卷、小卷、加速、減速、激活、停車都能保證張力的恒定.需要進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償.整個(gè)系統(tǒng)要激活起來,首先要克服靜摩擦力所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩,簡(jiǎn)稱靜摩擦轉(zhuǎn)矩,靜摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間起作用;正常運(yùn)行時(shí)要克服滑動(dòng)摩擦力產(chǎn)生地滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩,滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩在運(yùn)行當(dāng)中一直都存在,并且在低速、高速時(shí)的大小是不一樣的。需要進(jìn)行不同大小的補(bǔ)償,系統(tǒng)在加速、減速、停車時(shí)為克服系統(tǒng)的慣量,也要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償,補(bǔ)償?shù)牧颗c運(yùn)行的速度也有相應(yīng)的比例關(guān)系.在不同車速的時(shí)候,補(bǔ)償?shù)南禂?shù)是不同的。

7、即加速轉(zhuǎn)矩、減速轉(zhuǎn)矩、停車轉(zhuǎn)矩、激活轉(zhuǎn)矩；克服了這些因素,還要克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩,通過計(jì)算出的實(shí)時(shí)卷徑除以2再乘以設(shè)定的張力大小,經(jīng)過減速比折算到電機(jī)軸.這樣就分析出了收卷整個(gè)過程的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)倪^程?？偨Y(jié):電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=靜摩擦轉(zhuǎn)矩(激活瞬間)+滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩+負(fù)載轉(zhuǎn)矩.在加速時(shí)還要加上加速轉(zhuǎn)矩;在減速時(shí)要減去減速轉(zhuǎn)矩.停車時(shí),因?yàn)槭峭ㄟ^程控減速至設(shè)定的最低速,所以停車轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償同減速轉(zhuǎn)矩的處理. * 轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償標(biāo)準(zhǔn) (1). 靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償:因?yàn)殪o摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間存在,在系統(tǒng)激活后就消 失了.因此靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償是以計(jì)算后電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩乘以一定的百分比進(jìn)行補(bǔ)償. (2). 滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償:滑

8、動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償在系統(tǒng)運(yùn)行的整個(gè)過程中都是起作用的.補(bǔ)償?shù)拇笮∫允站黼姍C(jī)的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn).補(bǔ)償量的大小與運(yùn)行的速度有關(guān)系。所以在程序中處理時(shí)，要分段進(jìn)行補(bǔ)償。 (3). 加減速、停車轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償：補(bǔ)償硬一收卷電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn)，相應(yīng)的補(bǔ)償系數(shù)應(yīng)該比較穩(wěn)定，變化不大。 * 計(jì)算當(dāng)中的公式計(jì)算 (1). 已知空芯卷徑Dmin=200mm,Dmax=1200mm;線速度的最大值Vmax=90m/min,張力設(shè)定最大值Fmax=50kg(約等于500牛頓);減速比i=9;速度的限制如下: 因?yàn)?V=*D*n/i(對(duì)于收卷電機(jī))=收卷電機(jī)在空芯卷徑時(shí)的轉(zhuǎn)速是最快的.所以:90=3.14*0.2*n/9=

9、n=1290r/min; (2). 因?yàn)槲覀冎雷冾l器工作在低頻時(shí),交流異步電機(jī)的特性不好,激活轉(zhuǎn)矩低而且非線性.因此在收卷的整個(gè)過程中要盡量避免收卷電機(jī)工作在2HZ以下.因此:收卷電機(jī)有個(gè)最低速度的限制.計(jì)算如下: 對(duì)于四極電機(jī)而言其同步轉(zhuǎn)速為:n1=60f1/p=n1=1500r/min. =2HZ/5HZ=N/1500=n=60r/min 當(dāng)達(dá)到最大卷徑時(shí),可以求出收卷整個(gè)過程中運(yùn)行的最低速.V=*D*n/i=Vmin=3.14*1.2*60/9=25.12m/min.張力控制時(shí),要對(duì)速度進(jìn)行限制,否則會(huì)出現(xiàn)飛車.因此要限速. (3). 張力及轉(zhuǎn)矩的計(jì)算如下:如果F*D/2=T/i,=F

10、=2*T*i/D對(duì)于22KW的交流電機(jī),其額定轉(zhuǎn)矩的計(jì)算如下:T=9550*P/n=T=140N.m.所以Fmax=2*140*9/0.6=4200N.(其中P為額定功率,n為額定轉(zhuǎn)速). * 調(diào)試過程： 1先對(duì)電機(jī)進(jìn)行自整定，將電機(jī)的定子電感、定子電阻等參數(shù)讀入變頻器。 2將編碼器的信號(hào)接至變頻器，并在變頻器上設(shè)定編碼器的線數(shù)。然后用面板給定頻率和啟停控制， 觀察顯示的運(yùn)行頻率是否在設(shè)定頻率的左右波動(dòng)。因?yàn)檫\(yùn)用死循環(huán)矢量控制時(shí)，運(yùn)行頻率總是在參 考編碼器反饋的速度，最大限度的接近設(shè)定頻率，所以運(yùn)行頻率是在設(shè)定頻率的附近震蕩的。 3在程序中設(shè)定空芯卷徑和最大卷徑的數(shù)值。通過前面卷徑計(jì)算的公式算

11、出電機(jī)尾部所加編碼器產(chǎn)生的最大脈沖量（P2）和最低脈沖量 ( P2 ).通過算出的最大脈沖量對(duì)收卷電機(jī)的速度進(jìn)行限定，因?yàn)樽冾l器用作張力控制時(shí)，如果不對(duì)最高速進(jìn)行限定，一旦出現(xiàn)斷紗等情況，收卷電機(jī)會(huì)飛車的。最低脈沖量是為了避免收卷變頻器運(yùn)行在2Hz以下，因?yàn)樽冾l器在2Hz以下運(yùn)行時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)距特性很差，會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象。 4通過前面分析的整個(gè)收卷的動(dòng)態(tài)過程，在不同卷徑和不同運(yùn)行速度的各個(gè)階段，進(jìn)行一定的轉(zhuǎn)距補(bǔ)償.補(bǔ)償?shù)拇笮?，可以以電機(jī)額定轉(zhuǎn)距的百分比來設(shè)定。 四真正的張力控制. 1.什么是張力控制：所謂的張力控制，通俗點(diǎn)講就是要能控制電機(jī)輸出多大的力，即輸出多少牛頓。反應(yīng)到電機(jī)軸即能控制電機(jī)的

12、輸出轉(zhuǎn)距。 2.真正的張力控制不同于靠前后兩個(gè)動(dòng)力點(diǎn)的速度差形成張力的系統(tǒng)，靠速度差來調(diào)節(jié)張力的實(shí)質(zhì)是對(duì)張力的PID控制，要加張力傳感器。而且在大小卷啟動(dòng)、停止、加速、減速、停車時(shí)的調(diào)節(jié)不可能做到象真正的張力控制的效果，張力不是很穩(wěn)定。肯定會(huì)影響生產(chǎn)出產(chǎn)品的質(zhì)量。 五變頻收卷對(duì)變頻器性能的要求 1. 變頻收卷的實(shí)質(zhì)是要完成張力控制,即能控制電機(jī)的運(yùn)行電流,因?yàn)槿喈惒诫姍C(jī)的輸出轉(zhuǎn)距 T=CMmIa,與電流成正比.并且當(dāng)負(fù)載有突變時(shí)能夠保證電機(jī)的機(jī)械特性曲線比較硬.所以必須用矢量變頻器,而且必須要加編碼器死循環(huán)控制. 2. 市場(chǎng)上能進(jìn)行張力控制變頻收卷的變頻器主要有: 安川,艾默生,倫次等.臺(tái)達(dá)

13、V系列的變頻器是矢量型變頻器,能夠完成張力控制,但因?yàn)椴粚儆谑辗啪韺Ｓ眯妥冾l器,所以要配合外部其它接口設(shè)備才能完成收放卷的功能.艾默生TD3300就是一款收放卷專用的變頻器,也許臺(tái)達(dá)也會(huì)在不久的將來推出我們自己收放卷專用的變頻器,我們拭目以待. 六使用臺(tái)達(dá)產(chǎn)品做變頻收卷的方案 1.硬件構(gòu)成：DOP-A57GSTD+DVP-20EH+DVP4DA-H+VFD-V 2.電氣原理圖：（以并軸機(jī)為例） 七結(jié)論 通過以上的分析，使用臺(tái)達(dá)V系列的矢量型變頻器做張力控制變頻收卷時(shí)，只要能對(duì)上述收卷的整個(gè)動(dòng)態(tài)過程有比較清晰的認(rèn)識(shí)，能在不同的過程中將轉(zhuǎn)距補(bǔ)償?shù)牧空业揭粋€(gè)合適的數(shù)值，一定能保證恒張力的控制,滿足客

14、戶的要求，但要提醒讀者，這種控制方式也有一定的局限性，雖然實(shí)現(xiàn)了恒張力的控制要求，但如果控制張力的范圍很小，比如：張力范圍在0-200/300牛頓時(shí)，這種控制方式是不適用的。速度控制系統(tǒng)speed control systems 以速度（或轉(zhuǎn)速）作為被控制量的自動(dòng)控制系統(tǒng)。速度控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)部門。例如，當(dāng)用原動(dòng)機(jī)（水輪機(jī)或汽輪機(jī)）驅(qū)動(dòng)一個(gè)以某一頻率（例如50赫）發(fā)電的交流發(fā)電機(jī)時(shí)，必須采用速度控制系統(tǒng)使原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速保持恒定，以保證發(fā)電機(jī)發(fā)出的交流電的頻率符合要求。對(duì)于一臺(tái)不帶負(fù)載的柴油機(jī)，如不采用速度控制，就會(huì)產(chǎn)生飛車現(xiàn)象。在速度控制系統(tǒng)中，所期望的速度變化形式是由生產(chǎn)過程中對(duì)生產(chǎn)機(jī)

15、械的工藝要求決定的。 速度（轉(zhuǎn)速）控制的主要形式有調(diào)速、穩(wěn)速和加減速控制三類。 調(diào)速指在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速的范圍內(nèi)分檔（有級(jí)）地或平滑（無級(jí)）地調(diào)節(jié)生產(chǎn)機(jī)械轉(zhuǎn)速。調(diào)速系統(tǒng)由生產(chǎn)機(jī)械和調(diào)速器所組成。調(diào)速器通過適當(dāng)改變流進(jìn)和流出生產(chǎn)機(jī)械的能量來調(diào)節(jié)它的轉(zhuǎn)速。調(diào)速器不僅可使生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)行在某個(gè)指定的轉(zhuǎn)速，而且還能在負(fù)載變動(dòng)時(shí)保持轉(zhuǎn)速恒定或基本不變。保持轉(zhuǎn)速恒定的調(diào)速器稱為無差調(diào)速器。只能使轉(zhuǎn)速基本不變的調(diào)速器稱為有差調(diào)速器。 穩(wěn)速可使生產(chǎn)機(jī)械以一定的精度穩(wěn)定在所需轉(zhuǎn)速上運(yùn)行的一種速度控制。在穩(wěn)速系統(tǒng)中，調(diào)速器的調(diào)節(jié)作用能使生產(chǎn)機(jī)械的轉(zhuǎn)速（速度）完全或基本上不受負(fù)載變化、電源電壓變化、溫度變化等外

16、部和內(nèi)部擾動(dòng)的影響。 加減速控制常用于頻繁起動(dòng)和制動(dòng)的生產(chǎn)機(jī)械。對(duì)加減速控制的基本要求是盡量縮短起動(dòng)和制動(dòng)時(shí)間以提高生產(chǎn)效率，并使生產(chǎn)機(jī)械的起動(dòng)和制動(dòng)過程盡量平穩(wěn)。 在生產(chǎn)過程中，從工藝要求出發(fā)，不同的生產(chǎn)機(jī)械對(duì)轉(zhuǎn)速（速度）的控制形式具有不同的要求。例如軋鋼機(jī)主、輔傳動(dòng)要求盡可能地縮短起動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)的時(shí)間，同時(shí)又能在較大范圍內(nèi)調(diào)速。而高速卷紙機(jī)則既要求有高的穩(wěn)速精度和一定調(diào)速范圍，又要求起動(dòng)和制動(dòng)平穩(wěn)。 實(shí)現(xiàn)速度控制的方法很多，有機(jī)械的、液壓的和電氣的。電氣的方法比較簡(jiǎn)單，控制性能好，經(jīng)濟(jì)，易于維護(hù)，所以應(yīng)用最廣。速度控制系統(tǒng)一般都是閉環(huán)控制系統(tǒng)，可以是單環(huán)或多環(huán)的反饋控制系統(tǒng)。速度控制系統(tǒng)

17、可應(yīng)用自動(dòng)控制理論的方法來進(jìn)行設(shè)計(jì)。速度控制系統(tǒng)的一些實(shí)例有調(diào)速系統(tǒng)、多環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)、可逆調(diào)速系統(tǒng)、交流頻變調(diào)速系統(tǒng)、交流串級(jí)調(diào)速系統(tǒng)等。速度控制與轉(zhuǎn)矩控制速度控制與轉(zhuǎn)矩控制是伺服控制器的兩種控制模式。速度控制模式已為大家所熟知，給定的是速度，反饋的也是速度，對(duì)速度形成閉環(huán)控制，保證速度為設(shè)定值，轉(zhuǎn)矩則隨負(fù)載浮動(dòng)。轉(zhuǎn)矩控制模式，給定的是轉(zhuǎn)矩，伺服控制器計(jì)算出實(shí)際的轉(zhuǎn)矩，如果實(shí)際轉(zhuǎn)矩低于設(shè)定轉(zhuǎn)矩，就升速，反之，則減速，速度是浮動(dòng)的。轉(zhuǎn)矩控制模式非常適合于卷繞驅(qū)動(dòng)。在卷繞驅(qū)動(dòng)中，線速度恒定，轉(zhuǎn)速隨卷徑的增大而降低，張力是系統(tǒng)的一個(gè)給定。轉(zhuǎn)矩模式正好能滿足這些要求。張力與半徑的乘積就是轉(zhuǎn)矩，作為轉(zhuǎn)

18、矩模式的給定，轉(zhuǎn)矩模式的轉(zhuǎn)速正好浮動(dòng)到所要求的線速度，無須線速度控制。如果不用專門的檢測(cè)裝置，伺服控制（變頻）器能夠自己計(jì)算出卷徑，問題可以進(jìn)一步簡(jiǎn)化。圖1示出了一個(gè)速度控制模式卷繞系統(tǒng)的框圖。圖示系統(tǒng)具有卷徑測(cè)量環(huán)節(jié)，根據(jù)卷徑算出轉(zhuǎn)速給定。為了保證電機(jī)間同步，還使用了松緊架。顯然，將伺服控制（變頻）器的轉(zhuǎn)矩控制模式用于卷繞驅(qū)動(dòng)，可以省掉這個(gè)松緊架，從而簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)。2 具有內(nèi)部卷徑計(jì)算的卷繞驅(qū)動(dòng)如上所述，如果伺服控制（變頻）器具有卷徑計(jì)算功能，那么由外部張力給定就能算出轉(zhuǎn)矩給定，使用轉(zhuǎn)矩控制模式將變得很方便。圖2示出了一個(gè)二伺服控制器卷繞系統(tǒng)。伺服控制（變頻）器1將系統(tǒng)的運(yùn)行線速度傳給伺服控

19、制（變頻）器2，伺服控制（變頻）器2接受外部輸入的張力給定和張力傳感器輸入的張力反饋信息構(gòu)成張力閉環(huán)控制，伺服控制（變頻）器2具有內(nèi)部卷徑計(jì)算功能并工作在轉(zhuǎn)矩控制模式。伺服控制（變頻）器2驅(qū)動(dòng)異步電機(jī)以所要求的張力卷繞并自動(dòng)將其速度浮動(dòng)到運(yùn)行線速度。下面以LENZE-9300系列伺服控制（變頻）器為例，說明卷徑的計(jì)算方法。LENZE-9300系列伺服控制（變頻）器內(nèi)部有五十多種功能塊，能完成諸如加減乘除和一系列的變換功能，也能完成PID閉環(huán)調(diào)節(jié)。設(shè)v為線速度，為角速度，D為卷徑，k為常數(shù)，則根據(jù)下式計(jì)算卷徑：D=k*v/ =k*vdt/dt 其中，v為外部輸入的線速度值，為伺服控制（變頻）器知道的角速度值，k為由實(shí)驗(yàn)確定的常數(shù)。功能塊的使用可以通過對(duì)一系列的代碼進(jìn)行設(shè)定完成。圖3示出了一個(gè)由功能塊組成的卷徑計(jì)算框圖。3 應(yīng)用實(shí)例 圖4示出了一個(gè)濕法氈生產(chǎn)線的卷繞系統(tǒng)原理圖。這里總共使用了三臺(tái)LENZE-9300系列伺服控制（變頻）器（9326），驅(qū)動(dòng)三臺(tái)帶有旋轉(zhuǎn)變壓器（R）的變頻專用異步電動(dòng)機(jī)(M)。