成都廣播電視大學(xué)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用形考任務(wù)1-形考任務(wù)10答案

1、試卷總分:100 得分:52機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機(jī)器人是基于開環(huán)控制原理進(jìn)行的。答案:錯誤所謂特種機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。答案:錯誤輪式機(jī)器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。答案:錯誤為提高輪式移動機(jī)器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。答案:正確機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機(jī)計算后，在各采樣周期給出，由主計算機(jī)根據(jù)示教點參考坐標(biāo)的空間位置、方位及速度，通過運動學(xué)逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。答案:正確第三階段機(jī)器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動智能化結(jié)合起來，稱之為智

2、能機(jī)器人。?答案:正確感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知”能力。答案:正確為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接口和人機(jī)通信裝置。答案:正確可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。答案:錯誤一般認(rèn)為Unimate和Versatran機(jī)器人是世界上最早的工業(yè)機(jī)器人。答案:正確剛體在空間中只有4個獨立運動。答案:錯誤為提高輪式移動機(jī)器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。答案:正確腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。答案:

3、正確機(jī)構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。答案:錯誤剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。答案:正確活動構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機(jī)構(gòu)的自由度。答案:正確履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機(jī)構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。答案:正確球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機(jī)器人。答案:正確對于機(jī)械臂的設(shè)計方法主要包括為2點，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。答案:錯誤球面坐標(biāo)型機(jī)械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接

4、。答案:正確在變徑輪和變形車輪的設(shè)計中，借鑒了（ ? ?）的設(shè)計，使得車輪可以主動變形進(jìn)行越障。曲軸機(jī)構(gòu)放縮機(jī)構(gòu)滑塊機(jī)構(gòu)杠桿機(jī)構(gòu)答案:B22.輪式移動機(jī)構(gòu)具有以下（ ? ?）特點？控制系統(tǒng)不成熟可靠性比較好動力系統(tǒng)不成熟機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜答案:B23.輪式移動機(jī)構(gòu)適用于在（ ? ?）高速和高效地移動。溝壑草地規(guī)則的硬路面上小臺階答案:C24.以下具有越障能力的輪系是（ ? ?）。全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）全向輪、變形車輪、半步行輪全向輪、半步行輪、棘爪式車輪錐形輪、變形車輪、半步行輪答案:D25.相對而言，混合式移動機(jī)器人的（ ? ?）。自由度偏多、重量比較小自由度偏多、重量比較大自由度

5、偏少、重量比較大自由度偏少、重量比較小答案:B26.運動副符號圖代表的含義是（ ? ?）。?圓柱副轉(zhuǎn)動副移動副螺旋副答案:D27.運動副符號圖代表的含義是（ ? ?）。轉(zhuǎn)動副圓柱副移動副?平面副答案:B28.運動副符號圖代表的含義是（ ? ?）。?球面副平面副轉(zhuǎn)動副移動副答案:C29.運動副符號圖代表的含義是（ ? ?）。移動副轉(zhuǎn)動副圓柱副平面副答案:D30.運動副符號圖代表的含義是（ ? ?）。球面副轉(zhuǎn)動副平面副移動副答案:D31.? ? ? 為了縮短維護(hù)和修理時間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機(jī)器人設(shè)計為什么結(jié)構(gòu)特點的機(jī)器人？說明這種設(shè)計思路的優(yōu)點？答案: 可以設(shè)計為可重構(gòu)模塊化機(jī)器人，由若干離

6、散模塊組成，每個模塊具有相對獨立的功能和結(jié)構(gòu)，這些模塊之間能夠以多種方式實現(xiàn)物理連接，不同的組合方式可以構(gòu)成不同的形狀以及不同的功能，其組合變形的方式稱為重組。?可重構(gòu)模塊化機(jī)器人的特點是模塊間的互換性強(qiáng)，可以大大縮短維護(hù)和修理時間，節(jié)約維修成本。由于模塊化機(jī)器人具有模塊種類少、單種數(shù)量多的特點，故在保證加工質(zhì)量的同時，可降低生產(chǎn)成本。 32.分析多面體機(jī)器人的滾動機(jī)理都有哪些？答案:?依靠質(zhì)心超出支撐區(qū)域使機(jī)體翻滾，從而實現(xiàn)移動。依靠速度和慣性，使機(jī)體的ZMP超出支撐區(qū)域使機(jī)體實現(xiàn)運動。33.? ? ? 具有蠕動、滾動步態(tài)的機(jī)器人可以設(shè)計成哪種類型？舉例說明這種類型機(jī)器人的運動方式。?可以設(shè)計成蛇形機(jī)器人。答案: 可以設(shè)計成蛇形機(jī)器人。?ACM-R5是一款由日本立命館大學(xué)研制的水陸兩棲蛇形機(jī)器人，它由9個模塊化單元組成，不僅可以實現(xiàn)傳統(tǒng)蛇形機(jī)器人的基本步態(tài)，還另外開發(fā)了S型滾動步態(tài)以及螺旋滾動步態(tài)，具有更強(qiáng)的地面及水下適應(yīng)能力。?Unified?Snake是由卡耐基梅隆大學(xué)開發(fā)的一款具有大扭矩、輕量化、低耗能等特點的實用型蛇形機(jī)器人，并進(jìn)一步對其垂直攀爬、水平外攀爬步態(tài)進(jìn)行研究，增強(qiáng)了機(jī)器人的野外偵察能力? 34.設(shè)計一個含有1個轉(zhuǎn)動副和3個圓柱副的機(jī)構(gòu)，并分析其自由度。? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖?答案:F=6n-5p1-4p