南理機(jī)械原理課件上冊(cè)第02章

1、上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 第二章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析本章重點(diǎn)：平面機(jī)構(gòu)速度和加速度分析的圖解法（包括瞬心法、基點(diǎn)法和重合點(diǎn)法），平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的封閉向量多邊形法。本章難點(diǎn)：重合點(diǎn)法中哥氏加速度的正確確定。上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 一、 運(yùn)動(dòng)分析瞬心法二、 運(yùn)動(dòng)分析基點(diǎn)法三、 運(yùn)動(dòng)分析重合點(diǎn)法四、 運(yùn)動(dòng)分析解析法五、 運(yùn)動(dòng)分析題解主要內(nèi)容：上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 -1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法一、任務(wù)二、目的三、方法上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 一、任務(wù)在已知機(jī)構(gòu)尺寸及原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律的前提下：1、確定從動(dòng)件的位置、角速度和角加速度；2、確定構(gòu)件上點(diǎn)的軌跡、位移、速度和加速度。上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 二、目的1、了解現(xiàn)有機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能

2、；2、根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)條件設(shè)計(jì)新機(jī)構(gòu)；3、為機(jī)械的動(dòng)力分析提供速度、加速度等信息。上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 三、方法1、圖解法：簡(jiǎn)單直觀，但圖解工作量大，精度低，可作驗(yàn)證用；2、解析法：計(jì)算精確、迅速，但需推導(dǎo)公式和編制程序，應(yīng)大力推廣；3、實(shí)驗(yàn)法：可用于驗(yàn)證理論分析及計(jì)算結(jié)果的正確性，用于重要機(jī)構(gòu)的分析和設(shè)計(jì)。上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 -2 速度瞬心法及在機(jī)構(gòu)速度中的運(yùn)用一、速度瞬心的定義二、速度瞬心的數(shù)目N三、速度瞬心位置的確定 四、速度瞬心法的應(yīng)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 4）瞬時(shí)性；不同時(shí)刻，有不同的速度瞬心；5）相對(duì)速度vP1P2=0，但相對(duì)加速度aP1P20；6）只要相對(duì)角

3、速度120，則速度瞬心P12存在且唯一。上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 2-3 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的相對(duì) 運(yùn)動(dòng)圖解法一、在同一構(gòu)件上點(diǎn)間的速度和加速度的求法（基點(diǎn)法）1、基點(diǎn)法的原理:動(dòng)點(diǎn)和基點(diǎn)為同一剛性構(gòu)件上的兩點(diǎn)，動(dòng)參考系取為以基點(diǎn)為原點(diǎn)的平動(dòng)參考系。因此，動(dòng)點(diǎn)的牽連速度和牽連加速度等于基點(diǎn)的速度和加速度。對(duì)于作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件且動(dòng)點(diǎn)和基點(diǎn)都位于同一運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的情況，動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)參考系的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是動(dòng)點(diǎn)繞基點(diǎn)的圓周運(yùn)動(dòng)，且無(wú)哥氏加速度。相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法：用相對(duì)運(yùn)動(dòng)原理列出構(gòu)件上點(diǎn)與點(diǎn)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量方程，然后作圖求解矢量方程。上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 上海海運(yùn)大學(xué)專(zhuān)用 注意：在重合點(diǎn)法中，應(yīng)取已知運(yùn)動(dòng)的