如何采用PLC控制伺服電機的精確定位資料

1、如何采用PLC控制伺服電機的精確定位1PLC定義PLC主要是指數(shù)字運算操作電子系統(tǒng)的可編程邏輯控制器，用于控制機械的生產(chǎn)過程。PLC的特點是性能穩(wěn)定可靠，一般由大公司如三菱，LG、臺達、西門子等生產(chǎn)制造，質(zhì)量可靠，使用壽命長，其次PLC的擴展性好，一般可通過簡單方法實現(xiàn)多種專業(yè)的功能，如AD/DA功能，波形輸出功能，PID模糊控制功能等。PLC可采用代碼編程或者梯形圖編程，邏輯清楚，編程簡單，適合于初學(xué)者學(xué)習(xí)和使用，因此用途廣泛。目前PLC已經(jīng)在世界各地的重要控制系統(tǒng)中發(fā)揮了重要的作用。大到航天航海，小到普通家用電器，都有它的身影，特別是制造工廠，更是得到了大量的使用。2伺服電機定義伺服電機主

2、要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。伺服電機在要求精密控制的工業(yè)自動化設(shè)備中得到了廣泛的應(yīng)用，他的閉環(huán)控制功能，是步進電機無法比擬的。在一些場合，由于步進電機沒有反饋，因此當(dāng)步進電機卡死或打滑會出現(xiàn)丟步的情況，從而大大影響設(shè)備使用精度，因此步進

3、電機一般用于純粹的轉(zhuǎn)動過程，或者用于對精度要求不高的使用場合。3如何采用PLC控制伺服電機運轉(zhuǎn)文中采用了LG品牌PLC，伺服電機采用英邁克的伺服電機及驅(qū)動器。PLC控制伺服電機原理圖PLC控制伺服電機原理如圖1所示。PLC引腳說明。PLC引腳P00為電機運行啟動信號；PLC引腳P40屬于LGPLC的專用高速脈沖通道，用于控制伺服電機驅(qū)動器。P41屬于LGPLC專用方向脈沖通道；P屬于高速脈沖通道的專用高電平端，當(dāng)高速脈沖通道為低電平時，電流從P流向高速脈沖通道，從而伺服電機收到高速脈沖，并執(zhí)行相關(guān)控制，如轉(zhuǎn)動和換向。P04和P05屬于LGPLC的專用原點定位信號，P04為減速信號，P05為到位

4、信號。原點定位原理如下：原點是為位置控制中的基準(zhǔn)點，當(dāng)原點位置設(shè)置好了后，后面的位置控制才有意義，因此在定位脈沖發(fā)送前必須進行原點控制。當(dāng)發(fā)送原點定位POSORG命令后，電機開始按參數(shù)設(shè)定的速度加速，然后勻速直到P04光電被感應(yīng)，然后以一個比較低的速度繼續(xù)運行，直到P05光電也被感應(yīng)，此時原點位置被自動記錄在PLC中，以后的位置控制指令，都由這個原點坐標(biāo)作為參考。電機驅(qū)動器引腳說明。伺服使能：該引腳為24高電平時，伺服電機進人工作狀態(tài)，否則處于參數(shù)設(shè)置狀態(tài)。DC12-24：該引腳需要和PLC的24-連接，獲取相同的低電位。PURSE32：該引腳為位置脈沖發(fā)送的高電位，直接通過一個2K電阻連接到

5、PLC的P端PURSE31：該引腳接受PLC的P40發(fā)出的位置信號低電平，作為控制電機運轉(zhuǎn)的位置信號。PURSE34：該引腳為方向脈沖發(fā)送的高電位，直接通過一個2K電阻連接到PLC的P端PURSE33:該引腳接受PLC的P40發(fā)出的位置信號低電平，作為控制電機運轉(zhuǎn)的方向信號。CZ信號：可作為運轉(zhuǎn)圈數(shù)的反饋信號，電機每轉(zhuǎn)動一圈，該通道會產(chǎn)生一個脈沖。電機引腳說明。由于電機直接于伺服有相關(guān)配套的連接，無須知道接線過程，因此不具體說明。PLC控制伺服電機流程第一步：原點定位，發(fā)送POSORG命令。第二步：位置運轉(zhuǎn)，發(fā)送POSDST命令，控制電機每次轉(zhuǎn)動制定的角距。PLC梯形圖PLC梯形圖如圖2所示。

6、當(dāng)P0開關(guān)閉合時，開始執(zhí)行原點定位命令，此時電機開始運轉(zhuǎn)，直到P04光電被感應(yīng)，此時電機減速，當(dāng)p05光電被感應(yīng)時，此時電機原點定位結(jié)束，并產(chǎn)生一個標(biāo)志位F0283，并執(zhí)行DM001命令，該命令將在只在本段程序內(nèi)產(chǎn)生一次tOOO1閉合信號，因為原點結(jié)束標(biāo)志F283會一直存在，為避免頻繁發(fā)送定位命令，因此這里用了DM001命令，此時電機定位開始執(zhí)行，posds/表示從當(dāng)前位置開始向后按制定的速度運轉(zhuǎn)制定的角度。PLC控制伺服電機介紹PLC控制伺服電機的方法。伺服電機有三種控制模式：速度控制，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制由伺服電機驅(qū)動器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇，本文簡要介紹位置模式的

7、控制方法。一、按照伺服電機驅(qū)動器說明書上的位置控制模式控制信號接線圖連接導(dǎo)線3(PULS1)，4(PULS2)為脈沖信號端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。5(SIGN1)，6(SIGN2)為控制方向信號端子，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號變化時，伺服電機的運轉(zhuǎn)方向改變。實際運轉(zhuǎn)方向由伺服電機驅(qū)動器的P41，P42這兩個參數(shù)控制。7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。29(SRV-0N),伺服使能信號，此端子與外接24V

8、直流電源的負(fù)極相連，則伺服電機進入使能狀態(tài)，通俗地講就是伺服電機已經(jīng)準(zhǔn)備好，接收脈沖即可以運轉(zhuǎn)。上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機線當(dāng)然不能忘)，伺服電機即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉(zhuǎn)。其他的信號端子，如伺服報警、偏差計數(shù)清零、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)。二、設(shè)置伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)1、Pr02控制模式選擇，設(shè)定Pr02參數(shù)為0或是3或是4。3與4的區(qū)別在于當(dāng)32(C-MODE)端子為短路時，控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設(shè)為0，則只為位置控制模式。如果您只要求位置控制的話，Pr02設(shè)定為0或是3或是4是一樣的。2、Pr10，Pr11,P

9、r12增益與積分調(diào)整，在運行中根據(jù)伺服電機的運行情況相應(yīng)調(diào)整，達到伺服電機運行平穩(wěn)。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(P門3,Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的參數(shù))，在您不太熟悉前只調(diào)整這三個參數(shù)也可以滿足基本的要求.3、Pr40指令脈沖輸入選擇，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可。也就是選擇3(PULS1),4(PULS2),5(SIGN1),6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。4、Pr41，Pr42簡單地說就是控制伺服電機運轉(zhuǎn)方向Pr41設(shè)為0時，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導(dǎo)通時為正方向(CCW),反之為反方向(CW)Pr41設(shè)為1時,Pr42設(shè)為3

10、,則5(SIGN1),6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。(正、反方向是相對的，看您如何定義了，正確的說法應(yīng)該為CCW，CW).5、Pr46,Pr4A,Pr4B電子齒輪比設(shè)定。此為重要參數(shù)，其作用就是控制電機的運轉(zhuǎn)速度與控制器發(fā)送一個脈沖時電機的行走長度。其公式為：伺服電機每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率*Pr4B/(Pr46x2Pr4A)伺服電機所配編碼器如果為:2500p/r5線制增量式編碼器，則編碼器分辨率為100O0p/r如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm,您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機行走長度為一個絲(0.01mm)o計算得知：伺服電機轉(zhuǎn)一圈需要

11、2000個脈沖。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機的速度的關(guān)系也就確定了)三個參數(shù)可以設(shè)定為：Pr4A=0,Pr46=10000,Pr4B=2000,約分一下則為：Pr4A=0,Pr46=100,Pr4B=20。從上面的敘述可知:設(shè)定Pr46,Pr4A,Pr4B這三個參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的最大脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后，工藝精度要求越高，則伺服電機能達到的最大速度越低。做好上面的工作，編制好PLC程序，我們就可以控制伺服運轉(zhuǎn)了。伺服電機轉(zhuǎn)速的PLC控制1引言伺服電機在自動控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，它將接收到的控制信號轉(zhuǎn)換為軸的角位移或角速度輸出

12、。通常的控制方式有三種：通訊方式，利用RS232或RS485方式與上位機進行通訊，實現(xiàn)控制；模擬量控制方式，利用模擬量的大小和極性來控制電機的轉(zhuǎn)速和方向；差分信號控制方式，利用差分信號的頻率來控制電機速度。簡單、方便的實現(xiàn)對伺服電機轉(zhuǎn)速的精確控制是工業(yè)控制領(lǐng)域內(nèi)的一個期望目標(biāo)，本文主要研究如何利用PLC輸出的模擬量實現(xiàn)對伺服電機的速度較為精準(zhǔn)的控制。2控制系統(tǒng)電路控制裝置選用西門子S7-200系列PLCCPU224XPCN,這種型號的PLC除了帶有輸入輸出點外。還有1個模擬量輸入點和1個模擬量輸出點，這一型號PLC所具有的模擬量模塊，能夠滿足控制伺服電機的需要。觸摸屏選用西門子觸摸屏，型號為T

13、P177B。具體控制方案如圖1所示，觸摸屏是人機對話接口，最初的指令信息要從這里輸入。輸入的信息通過通訊端口傳送到PLC。經(jīng)運算后，PLC輸出模擬量，并連接到伺服控制器的模擬量輸入端口。伺服控制器對接收到的模擬量進行內(nèi)部運算，而后驅(qū)動伺服電機達到相應(yīng)的轉(zhuǎn)速。伺服電機通過測速元件將轉(zhuǎn)速信息反饋到伺服控制器，形成閉環(huán)系統(tǒng)，實現(xiàn)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定的效果。雷蟲彊屏織逍輸池*卜FLC，何朋控制審斗何服電肌圖1控制方案方案中的伺服電機，設(shè)計工作轉(zhuǎn)速范圍為5006000RPM，精度要求為3RPM。3控制過程在觸摸屏中設(shè)置一個對話框，可輸入4位數(shù)值，然后將此對話框中的數(shù)據(jù)屬性設(shè)置成對應(yīng)PLC中的整形變量數(shù)據(jù)（如VW31

14、0）。目的是當(dāng)在對話框中輸人數(shù)值后，電機就能夠達到與該數(shù)值相同的速度。PLC輸出的模擬量是010V,對應(yīng)的整形數(shù)據(jù)是032000；而伺服電機的輸入模擬量是0lOV。對應(yīng)的轉(zhuǎn)速是0-6500RPM。由于這些數(shù)值都是理論上的，并且最終希望得到的還是輸入值對應(yīng)上轉(zhuǎn)速即可。因此，模擬量作為中間環(huán)節(jié)僅做參考。需要重點考慮的還是輸入值、整形數(shù)據(jù)和實際轉(zhuǎn)速。經(jīng)過直接實測，測試數(shù)據(jù)如表1所示。表1直接實測數(shù)值表輸入值整形數(shù)值實際轉(zhuǎn)速500500702000200036040004000750600060001145由表1可看出，輸入值和實際轉(zhuǎn)速相差甚遠(yuǎn)，而唯一的辦法是通過運算將輸入值轉(zhuǎn)換成能對應(yīng)上實際轉(zhuǎn)速的整

15、形數(shù)值。但是還要首先找到最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速對應(yīng)的數(shù)值。通過實驗發(fā)現(xiàn)，對應(yīng)關(guān)系如表2所示表2實測對應(yīng)數(shù)值表整形數(shù)值實際轉(zhuǎn)速2711500308546000PLC的模擬量輸出和伺服電機轉(zhuǎn)速輸出都是線性的，可以根據(jù)表2的數(shù)據(jù)列出直線方程組，計算出輸入值和整形數(shù)值之間的關(guān)系。2711=500 xa+b30854=600 xa+b解得：a=5117；b=152設(shè)實際轉(zhuǎn)速為x,整形數(shù)值為y；那么關(guān)系方程為：y=5117xx+152通過PLC。實現(xiàn)則需妻用到數(shù)字運算指令，具體如圖2所示如圖3所示所以僅傳字?jǐn)?shù)據(jù)，VB2232即可）M0VWE.r9iIKOUTa駅AfiA/v.garocjrCos圖2數(shù)字運算指

16、令實現(xiàn)對應(yīng)關(guān)系運算后，將數(shù)據(jù)直接傳送到模擬量輸出口就完成了轉(zhuǎn)換工作（由于輸出口不接受雙字?jǐn)?shù)據(jù)；圖3模擬量輸出口傳送指令這樣.就基本上完成了從對話框輸入速度值，經(jīng)過PLC運算后輸出模擬量。伺服控制器接收到模擬量驅(qū)動伺服電機，伺服電機的轉(zhuǎn)速等于輸入速度值的過程。通過經(jīng)過實際檢驗,測得輸入值、整形數(shù)值、實際轉(zhuǎn)速如表3。表3運算后的實測數(shù)值表輸入值運算后數(shù)值實際轉(zhuǎn)速500271150010005269999200010386199830001550330004000206204002500025737500160003085460004.結(jié)束語本文提出了一種利用西門子200系列PLC所配備的模擬量輸出

17、模塊，控制伺服電機的方法，方法簡單，易于實現(xiàn)，且能夠滿足轉(zhuǎn)速精度為3RPM的工作要求。松下的PLC,我用的定位輸出指令，就是初始速度，最高速度，加減速時間，目標(biāo)脈沖數(shù)，一起送進寄存器,然后用一個上升沿觸發(fā),輸出點就按我設(shè)定的這些數(shù)據(jù)輸出,也就是可以按一點的速度曲線控制伺服電機速度.但是，我發(fā)現(xiàn)把數(shù)據(jù)設(shè)定好后，一旦觸發(fā)，這些脈沖就得一口氣發(fā)送下去了.假如我中途想讓此點停止脈沖輸出，也沒辦法了.感覺應(yīng)該有這樣的指令啊，希望是我沒有找到.或者是得在編程中做一些技巧，謝謝啊.這工程有點急，來不急仔細(xì)找了，請高手幫幫忙.提問者：39577BD-魔法學(xué)徒一級最佳答案F0mv，H10，DT90052F0mv

18、，H0，DT90052觸發(fā)脈沖條件就是急停,停止等一些你想停止的條件3回答者：chm50308-試用期二級2009-7-1817:55我來評論提問者對于答案的評價：提問者對于答案的評價：對我要的就是這個，謝謝啦相關(guān)內(nèi)容?PLC脈沖輸出點?PLC高速脈沖輸出電壓是多少?PLC的脈沖輸出波形？?請問拉姆齊皮帶秤技術(shù)參數(shù)，輸入輸出PLC模擬量和脈沖.?PLC電氣切換脈沖輸出更多相關(guān)問題更多相關(guān)問題查看同主題問題：輸出脈沖其他回答共3條加個手動復(fù)位按鈕唄回答者：skyshao444-伍長四級2009-7-1816:39加一個定位條件不就可以了嗎?可以是觸摸屏上的一個開關(guān)，也可以是停止按鈕PLC控制伺服

19、以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驅(qū)動為例，編制控制伺服電機定長正、反旋轉(zhuǎn)的PLC程序并設(shè)計外圍接線圖，此方案不采用松下的位置控制模塊FPG-PP11122122等，而是用晶體管輸出式的PLC，讓其特定輸出點給出位置指令脈沖串，直接發(fā)送到伺服輸入端，此時松下A4伺服工作在位置模式。在PLC程序中設(shè)定伺服電機旋轉(zhuǎn)速度，單位為（rpm），設(shè)伺服電機設(shè)定為1000個脈沖轉(zhuǎn)一圈。PLC輸出脈沖頻率=（速度設(shè)定值/6）*100（HZ）。假設(shè)該伺服系統(tǒng)的驅(qū)動直線定位精度為0.1mm，伺服電機每轉(zhuǎn)一圈滾珠絲杠副移動10mm，伺服電機轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為1000,故該系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量或者說驅(qū)動分辨率為0.01

20、mm（一個絲）；PLC輸出脈沖數(shù)=長度設(shè)定值*10。以上的結(jié)論是在伺服電機參數(shù)設(shè)定完的基礎(chǔ)上得出的。也就是說，在計算PLC發(fā)出脈沖頻率與脈沖前，先根據(jù)機械條件，綜合考慮精度與速度要求設(shè)定好伺服電機的電子齒輪比！大致過程如下：機械機構(gòu)確定后，伺服電機轉(zhuǎn)動一圈的行走長度已經(jīng)固定（如上面所說的10mm），設(shè)計要求的定位精度為0.1mm（10個絲）。為了保證此精度，一般情況下是讓一個脈沖的行走長度低于0.1mm，如設(shè)定一個脈沖的行走長度為如上所述的0.01mm,于是電機轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為1000個脈沖。此種設(shè)定當(dāng)電機速度要求為1200轉(zhuǎn)/分時，PLC應(yīng)該發(fā)出的脈沖頻率為20K。松下FP1-40T的

21、PLC的CPU本體可以發(fā)脈沖頻率為50KHz，完全可以滿足要求。如果電機轉(zhuǎn)動一圈為100mm，設(shè)定一個脈沖行走仍然是0.01mm，電機轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為10000個脈沖，電機速度為1200轉(zhuǎn)時所需要脈沖頻率就是200K。PLC的CPU輸出點工作頻率就不夠了。需要位置控制專用模塊等方式。有了以上頻率與脈沖數(shù)的算法就只需應(yīng)用PLC的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出脈沖即可實現(xiàn)控制了。假設(shè)使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服電機參數(shù)設(shè)置與接線方式如下：一、按照伺服電機驅(qū)動器說明書上的“位置控制模式控制信號接線圖”接線：1-世置控制襄式控制藕號接戟圈I舊用：-宰HEM*工0a-VDC12-2WM日11盤袪.映

22、IPTtJIW應(yīng)字啥壬3倍掘諸產(chǎn)2日2氏血皆司產(chǎn)眺COM+IWHCL5-RV-OPdI30N/TL-SELnivVS-5ELC-MO&EA-CLFtCCWLCWL5-RDY5-RDY-ALM-ALM-COIN+COIW-ERK-OFF+ERK-OFF-TLCZSPCOM-fiU-TS-:PUL51PUL52SGM51GN2GNDPULSH1PUL列S1GMH15陽MH2E問GA-hOA-O0-oz-koz-GNDQZ.5PR|-TRQRGNDQCWTLGND4W241弓4713注:莖3蠢電酹4nTn1511G11口T44ftf4AJ-L*II23Ift|Zffl瞅嗣由yh己幣脈沖聲屯糕升聘if

23、erll1呂IEcm/箱陽麗躺人17pin3(PULS1),pin4(PULS2)為脈沖信號端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)為控制方向信號端子，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻)，SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號變化時，伺服電機的運轉(zhuǎn)方向改變。實際運轉(zhuǎn)方向由伺服電機驅(qū)動器的P41,P42這兩個參數(shù)控制，pin7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。pin29(SRV-0N)，伺服使能信號，此端子與外接24V直流

24、電源的負(fù)極相連，則伺服電機進入使能狀態(tài),通俗地講就是伺服電機已經(jīng)準(zhǔn)備好，接收脈沖即可以運轉(zhuǎn)。上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機線當(dāng)然不能忘)，伺服電機即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉(zhuǎn)。其他的信號端子，如伺服報警、偏差計數(shù)清零、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)。二、設(shè)置伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)。1、Pr02-控制模式選擇，設(shè)定Pr02參數(shù)為0或是3或是4。3與4的區(qū)別在于當(dāng)32(C-MODE)端子為短路時，控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設(shè)為0，則只為位置控制模式。如果您只要求位置控制的話，Pr02設(shè)定為0或是3或是4是一樣的。2、Pr10，Pr11,P

25、r12增益與積分調(diào)整，在運行中根據(jù)伺服電機的運行情況相應(yīng)調(diào)整,達到伺服電機運行平穩(wěn)。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(P門3,Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的參數(shù))，在您不太熟悉前只調(diào)整這三個參數(shù)也可以滿足基本的要求.。3、Pr40-指令脈沖輸入選擇，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可。也就是選擇3(PULS1),4(PULS2),5(SIGN1),6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。4、Pr41，Pr42-簡單地說就是控制伺服電機運轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導(dǎo)通時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。Pr41設(shè)為1時，Pr

26、42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW),反之為反方向(CW),正、反方向是相對的，看您如何定義了，正確的說法應(yīng)該為CCW，CW。5、Pr48、Pr4A、Pr4B電子齒輪比設(shè)定。此為重要參數(shù)，其作用就是控制電機的運轉(zhuǎn)速度與控制器發(fā)送一個脈沖時電機的行走長度。其公式為：伺服電機每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率xPr4B/(Pr48x2Pr4A)伺服電機所配編碼器如果為：2500p/r5線制增量式編碼器，則編碼器分辨率為10000p/r如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm，您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機行走長度為一個絲(0.01mm)。計算得知：伺服電機轉(zhuǎn)一

27、圈需要2000個脈沖(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機的速度的關(guān)系也就確定了)。三個參數(shù)可以設(shè)定為：Pr4A=0,Pr48=10000,Pr4B=2000,約分一下則為：Pr4A=0,Pr48=100,Pr4B=20。從上面的敘述可知：設(shè)定Pr48、Pr4A、Pr4B這三個參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的最大脈沖頻率與工藝所要求的精度。在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后，工藝精度要求越高，則伺服電機能達到的最大速度越低。松下FP1-40T型PLC的程序梯型圖如下：33505792R9010F31J!/DFMT自號BT10D戰(zhàn)定連rBT6002-T晟定KSK100輸沖BT20厭出頻ML=BT9034fi,W0CMDMV;Wi22BU101TIOOF)FJDM/左莓f口.SETA右移RiO一如A右移BitRSTRIORSTA右移尉1mi-R3T5-左移RIO-srra西門子S7-200產(chǎn)生脈沖的一個實例，使用向?qū)Ь幊?1、使用PLC自帶的高速脈沖輸出僅置蛙制向?qū)iiriiiiisi-EM253此向?qū)椭皆趹?yīng)用程序中便用運動控制功罷.STCiJFLC有前個內(nèi)置脈沖串輸出f臟沖寬蠱調(diào)啣10/?)發(fā)生器.可通過S7