機器人系統(tǒng)集成職業(yè)技能競賽理論復習資料

1、2022年深圳技能大賽一機器人系統(tǒng)集成職業(yè)技能競賽理論復習資料.一個完整的尺寸所包含的三個基本要素是尺寸界線、尺寸線和尺寸數(shù)字。. 一張完整的裝配圖應包括一組視圖、必要的尺寸、技術(shù)要求、明細欄等內(nèi)容。.計算機中的所有信息都是以二進制編碼（0、1）的形式存儲在機器內(nèi)部的。.一個完整的計算機系統(tǒng)包括計算機的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。.世界上公認的第一臺電子計算機誕生在1946年。.十進制數(shù)14對應的二進制數(shù)是1110。.梯形圖按自上而下，自左至右的順序排列。.工業(yè)工程起源于美國，在國際上有近百年的歷史。.綠色設計與傳統(tǒng)設計的不同之處在于考慮了產(chǎn)品的可回收性。.安全文化的核心是樹立以人為本的價值觀念，真正

2、做到“安全第一，預防為主”。.職業(yè)道德是指人們在履行本職工作中所就應遵守的行為規(guī)范和準那么。.為企業(yè)創(chuàng)造利潤的說法不符合綠色制造的思想。.安全生產(chǎn)要做到防患于未然。.在職場中真心真意的對待同事、甚至競爭對手，不搞虛偽客套，權(quán)謀詐術(shù)所指的意 思是老實守信。.排放污染物的企業(yè)或事業(yè)單位，必須依照國務院環(huán)境保護行政主管部門的規(guī)定申報 登記。.勞動合同法第六條規(guī)定，工會應當幫助、指導勞動者與用人單位依法訂立和履行勞 動合同。.提高職業(yè)道德修養(yǎng)的方法有學習職業(yè)道德知識、提高文化素養(yǎng)、提高精神境界和增 強自律性等。.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用插補算法獲得中間點的 坐標。.機器人軌跡

3、控制過程需要通過求解運動學逆問題獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng) 的設定值。.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿直 線運動時出現(xiàn)。.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時速度為零，加速度 為零。.工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的點的集合。. RRR型手腕是3自由度手腕。.真空吸盤要求工件外表平整光滑、干燥清潔，同時氣密性好。. 1920年，捷克劇作家CApek在他的羅薩姆萬能機器人公司劇本中,第一次 用了機器人ROBOT這個詞。.機器人的英文單詞是Roboto. ABB工業(yè)機器人的編程語言是RAPID.,. FANUC工業(yè)機器人的編程

4、語言是KARELo. KUKA工業(yè)機器人的編程語言是KRL。.安川工業(yè)機器人的編程語言是INFORM。.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的關(guān)節(jié)角。.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的橫距。.運動學正問題是實現(xiàn)從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換。.運動逆問題是實現(xiàn)從笛卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換。.機器人終端效應器（手）的力量來自決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)。.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是完成一次逆向運動學計算的時間。.日本FI立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配 情況。其觸覺傳感器屬于力/力矩覺傳感器。.機器人就是將實現(xiàn)人類的腰、肩、大臂、小臂

5、、手腕、手以及手指的運動的機械組 合起來，構(gòu)造成能夠傳遞像人類一樣運動的機械。機械技術(shù)就是實現(xiàn)這種運動傳遞的技術(shù)。.增量式光軸編碼器般應用三套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。.日本機器人品牌的有YASKAWA （安川）、FANUC （法那科）、YASKAWA （川崎）、 OTC、松下、三菱、電裝等。.歐洲主要的機器人品牌有ABB、KUKA、COMAU、REIS佛斯）等。.工業(yè)機器人四巨頭指的是ABB、KUKA、FANUC 和YASKAWA。.國產(chǎn)機器人主要品牌有：新松、埃夫特、新時達、眾為興、匯川、廣數(shù)、華數(shù)、 埃斯頓等。.標準化組織（ISO）定義工業(yè)機器人是一種能自動控制、可重

6、復編程、多功能、多自 由度的操作機，能搬運材料、工件或操持工具來完成各種作業(yè)。.機器人的定義：工業(yè)機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些 與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)調(diào)能力，是一種具有高 度靈活性的自動化機器。.科幻小說家艾薩克.阿西莫夫于1940年提出了 “機器人三原那么”，指的是：（1） 機器人不得傷害人類，也不得見人類受到傷害而袖手旁觀（2）機器人應服從人類的一切命 令，但不得違反第一原那么；（3）機器人應保護自身的安全，但不得違反第一、第二原那么。.機器人的技術(shù)開展水平可分為示教再現(xiàn)機器人、感知機器人、智能機器人三代。.按照機器人的坐標形式

7、可分為直角坐標機器人、柱面坐標機器人、球面坐標機器 人、多關(guān)節(jié)型機器人。.多關(guān)節(jié)型機器人按照其擺動方向的不同可分為水平多關(guān)節(jié)型機器人和垂直多關(guān)節(jié) 機器人。. T.業(yè)機器人按照結(jié)構(gòu)特點可分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。.工業(yè)機器人具有四個顯著特點：（1）具有特定的機械機構(gòu)，其動作具有類似于人 或其他生物的某些器官功能；（2）具有通用性，可從事多種工作，可靈活改變動作程序； （3）具有不同程度的智，如記憶、推理、決策、學習等；（4）具有獨立性，完整的機器人 系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預。.工業(yè)機器人典型應用包括搬運、碼垛、焊接、涂裝、裝配、點膠、拋光、打磨、 去毛刺等。.機器人產(chǎn)業(yè)鏈分為上中下游，

8、上游指的是機器人三大核心零部件：伺服電機、減 速器和控制系統(tǒng)。.第一代工業(yè)機器人（示教再現(xiàn)機器人）主要由以下操作機、控制器和示教器組成, 第二及第三代工業(yè)機器人還包括感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)。.工業(yè)機器人的坐標系主要有關(guān)節(jié)坐、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系和用 戶坐標系。.機器人驅(qū)動方式主要有液、氣動和電動。.工業(yè)機器人的四大系統(tǒng)組成局部是機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制局部、智能系統(tǒng)。.機器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。.工業(yè)機器人的控制方式有點位控制方式（PTP）、連續(xù)軌跡控制方式（CP）、力 （力矩）控制方式和智能控制方式。.在機器人動作范圍內(nèi)示教時，需要遵守的事項

9、有保持從正面觀看機器人、遵守操 作步驟、考慮機器人突然向6己所處方位運行時的應變方案、確保設置躲避場所，以防萬一。.機器人的示教方式有直接示教、間接示教、遠程示教。.對機器人進行示教時，為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險，作業(yè)前 必須進行的工程檢查有機器人外部電纜外皮有無破、機器人有無動作異常、機器人制動裝置 是否有效、機器人緊急停止裝置是否有效。.機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為運動控制器、驅(qū)動控制 器、可編程控制器三級。.完整的傳感器應包括敏感元件、轉(zhuǎn)換元件、基本轉(zhuǎn)換電路三局部。.機器視覺系統(tǒng)主要由圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示三局部組成。.美國發(fā)往火星

10、的機器人是勇氣號和機遇號。.工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)主要由機身、臂部、腕部、手部四大局部構(gòu)成。.機器人的傳感器主要包括機器人視覺、機器人力覺、機器人觸覺、機器人接近 覺、機器人姿態(tài)覺。.工業(yè)機器人傳感器的一般要求精度高、重及性好、穩(wěn)定性好、可靠性高、抗干擾 能力強、質(zhì)量輕、體積小、安裝方便可靠、價格低。.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成控制計算機、示教盒、操作面板、存儲器、各種 接口等。.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)、分散控制系 統(tǒng)。.機器人電動驅(qū)動相對液壓驅(qū)動和氣動驅(qū)動的優(yōu)點有穩(wěn)定性高、調(diào)整范圍寬、定位 精度高、有足夠的傳動剛度、快速響應、無超調(diào)。.碼垛機器人的末端執(zhí)行

11、器常見的形式有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。.多傳感器融合技術(shù)有數(shù)據(jù)層融合、特征層融合、決策層融。.引入點焊機器人在“機器換人”方面優(yōu)勢有取代笨重、單調(diào)、重復的體力勞動、 能更好地保證點焊質(zhì)量、可長時間重復工作、可大幅度提高工作效率、可以組成柔性自動 生產(chǎn)系統(tǒng)。240、并聯(lián)機器人具有以下特點無累積誤差，精度較高、速度快，動態(tài)響應好、結(jié)構(gòu)緊 湊，剛度高，承載能力大、完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性。.機器人手臂的作用是將被抓取的工件運送到給定的位置上，按其結(jié)構(gòu)不同可分為 單臂式、雙臂式、懸掛式。.機器人分辨率可分為編程分辨率、控制分辨率、系統(tǒng)分辨率。.據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸

12、盤、氣流負壓吸盤、擠氣負壓吸盤。.以下對工業(yè)機器人程序與編程理解正確的選項是編程語言可以通用、目前還沒有統(tǒng)一 的編程語言、可以使用示教編程。.機器人運動軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運動、關(guān)節(jié)空間運動、空間直線運動。.智能機器人所謂智能的表現(xiàn)形式是推理、判斷、記憶。.機器人由三大局部和六個子系統(tǒng)組成，子系統(tǒng)包括驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感 受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。.通常構(gòu)成機器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作機器人軸、基座軸、工裝軸。.機器人傳感器的特殊要求是體積小和抗干擾能力強。.機器人具有以下哪些共同特點：其動作機構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官 的功能、是一種自動機

13、械裝置，可以在無人參與下，自動完成多種操作、具有不同程度的智 能性。.機器人是自動化時代的寵兒，綜合了機械學、微電子技術(shù)、計算機和自動控制技 術(shù)學科的成果而誕生。.機器人手腕的運動包含旋轉(zhuǎn)、彎曲、側(cè)擺。.機器人中常用的測距技術(shù)有激光測距、紅外檢測、超聲檢測、GPS定位。.ABB工業(yè)機器人三大程序數(shù)據(jù)是工具數(shù)據(jù)、工件坐標、有效載荷。.諧波減速器的主要特點有、承載能力強、傳動精度高，傳動比大、傳動效率較高, 結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕、使用壽命長，傳動平穩(wěn)，無沖擊、噪聲小，安裝調(diào)試方便。.RV減速器的主要特點有傳動比大、結(jié)構(gòu)鋼性好、輸出轉(zhuǎn)矩高。.柱面坐標機器人結(jié)構(gòu)簡單、剛性好，但缺點是在機器人動作范

14、圍內(nèi)必須有沿軸線 前后方向的移動空間，空間利用率低。.球面坐標機器人的特點是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小于直角坐標和柱面坐標機器 人，但大于多關(guān)節(jié)機器人。.工業(yè)機器人是一種模擬人手臂、手腕和手功能的機電一體化裝置。.人們把構(gòu)建相對于參考系具有獨立運動參數(shù)的數(shù)忖稱為自由度。.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)不具備信息反應特征，那么為開環(huán)控制系統(tǒng)。.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)具備信息反應特征，那么為閉環(huán)控制系統(tǒng)。.工業(yè)機器人的視覺是使機器人具有視覺感知功能的系統(tǒng)。.屬于點到點(PTP)控制的機器人有搬運和點焊接器人。.屬于連續(xù)路徑(CP)控制的機器人有弧焊和噴涂接器人。.機器人柔順控制是指機器人對外界環(huán)境變化適應的能力。.

15、工業(yè)機器人在其工作范圍內(nèi)可能會存在奇異點。.諧波減速器主要由剛輪、柔輪和諧波發(fā)生器構(gòu)成。.RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量減速器的簡稱。.工業(yè)機器人的手腕主要作用是改變末端執(zhí)行器的姿態(tài)。.國際工業(yè)機器人技術(shù)FI趨成熟，基本沿著兩個路徑開展，一是模仿人的手臂，二是 模仿人的下肢運動。.TCP點又稱為工具中心點，是為了保證機器人程序和位置的重復執(zhí)行而引入的。.工業(yè)機器人一般有4-6個自由度。.機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)通常由四個相互作用的局部組成，分別為機械手、環(huán)境、任務和控 制器。.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。.任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。.交G系統(tǒng)

16、是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。.自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。.運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和 加速度。.傳感器是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定 規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、 記錄和控制等要求。.傳感器具有微型化、數(shù)字化、智能化、多功能化、系統(tǒng)化、網(wǎng)絡化的特點。.通常根據(jù)傳感器的基本感知功能可將傳感器分為熱敏元件、光敏元件、氣敏元件、 力敏元件、磁敏元件、濕敏元

17、件、聲敏元件、放射線敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大 類。.傳感器按工作原理可分為電阻、電容、電感、電壓、霍爾、光電、光柵、熱電偶 等傳感器。. 一般工業(yè)現(xiàn)場應用比擬廣泛的為電感、電容、光電、霍爾磁性等傳感器。.工業(yè)機器人軸校準時，需要將1至6軸分別移動其原始零點附近。.工業(yè)機器人本體電池通常為3.6V,主動更換機器人電池屬于預防性保養(yǎng)。.工業(yè)機器人減速機的作用是降低轉(zhuǎn)速。.工業(yè)機器人是機器人的一種，是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝 置。.協(xié)作機器人(collaborative robot)簡稱cobot或co-robot,是設計和人類在共同工 作空間中有近距離互動的機器人。.

18、協(xié)作式機器人是在1996年由伊利諾州西北大學的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所創(chuàng)造的。.同步帶傳動屬于低慣性傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。.機器人外部傳感器不包括位置傳感器。294手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和釋放工件。.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是滑動覺傳感器。.噴涂機器人區(qū)別于其他應用的機器人的最大特點是防爆。.搬運機器人的英文表達是Transfer Robot、包裝機器人的英文表達是Packaging Robot、工業(yè)機器人的英文表達是Industrial Robot、服務機器人的英文表達是Service

19、Robot、 焊接機器人的英文表達是Welding Robot,場地機器人的英文表達是Field Robot。.作業(yè)路徑通常用工具坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。298、ABB機器人常用的運動插補指令是MoveJ、MoveL. MoveC.兩化融合是指工業(yè)化和信息化的高層次深度融合。.智慧工廠主要涉及智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過程以及網(wǎng)絡化分布式生產(chǎn)設施的實現(xiàn)。.遵守法律法規(guī)不要求延長勞動時間。.關(guān)于創(chuàng)新的論述，正確的選項是創(chuàng)新是企業(yè)進步的靈魂。.知識產(chǎn)權(quán)法屬于民法。.我國規(guī)定的常用安全電壓是36V。.全面企業(yè)管理指對企業(yè)進行全方位管理。.維護企業(yè)信譽是企業(yè)老實守信的內(nèi)在要求。.在目視管理的基本要求

20、中，醒目是指各種視顯示信號要清晰、位置適宜。.勞動者素質(zhì)是指職業(yè)道德素質(zhì)和專業(yè)技能素質(zhì)。. 6s的基本內(nèi)容是：整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全。.職業(yè)道德表達從業(yè)者對所從事職業(yè)的態(tài)度、從業(yè)者的價值觀和從業(yè)者的道德觀。.單作川氣缸的行程通常都很短。.對直流電動機電刷進行定期檢杳時，要在電動機完全冷卻的情況下進行。.國家標準的代號為GB。.符合著裝整潔文明生產(chǎn)的是遵守安全技術(shù)操作規(guī)程。.生產(chǎn)人員在質(zhì)量管理方面須做好“三按和一控”工作，一控是指自控正確率應達 100%。.氣動系統(tǒng)中的氣動執(zhí)行元件通常所需的空氣壓力為0.50.7Mpa0.工、卡、最具要放在指定地點是保護工、卡、量具的做法。.構(gòu)成CP

21、U的主要部件是控制器和運算器。.中間繼電器的電氣符號是KMO.調(diào)速閥由減壓閥與節(jié)流閥串聯(lián)組成。.自動空氣開關(guān)的電氣符號是QF。.傳感器的特征是靈敏度越大越好，滯后度越小越好。.霍爾傳感器是一種磁式傳感器。.正弦交流電的三要素是幅值、角頻率和初相。.熱繼電器不能實現(xiàn)短路保護。.熔斷器作為短路保護的電器，它是串接于被保護電路中的。.并聯(lián)電路中，電流的分配與電阻成反比。.在氣壓傳動中，通常把蓄能器稱為氣容。.磁性無桿氣缸，適用于長行程、輕載場合。.屬于傳感器靜態(tài)特性的指標的是重復性。.接近開關(guān)屬于無觸點開關(guān)。.分析電氣原理圖的基本原那么是先分析主電路、后分析輔助電路。. PLC軟繼電器有無數(shù)對常開和

22、常閉觸力:供編程時使用。.兩只額定電壓相同的電阻，串聯(lián)接在電路中，那么阻值較大的電阻發(fā)熱量較大。.電容器在直流穩(wěn)態(tài)電路中相當于開路。.三相交流電源是由三個頻率相同、最大值相等、相位彼此相差120度的正弦交流電 動勢組成。.對稱三相負載做三角形聯(lián)結(jié)時，其線電流是相電流1.732倍。.在控制電路中，如果兩個常開觸點串聯(lián)，那么它們是與邏輯關(guān)系。.當輸入信號隨時間變化時，輸出信號與輸入信號的關(guān)系稱為傳感器的動態(tài)特性。. PLC輸出端子上的輸出狀態(tài)由輸出鎖存器中的狀態(tài)決定.假設將計算機比喻成人的大腦，那么傳感器那么可以比喻感覺器官。.黃綠相間的雙色線，按電氣規(guī)范只能用作接地線。.同一電器的各個部件在圖中

23、可以不畫在一起的圖是電氣原理圖。.三菱PLC線圈輸出的指令是OUT。.在文字符號標志的電阻法中，4K5的阻值是4.5KQ。.電器設備銘牌上所標出的電壓、電流值都是指有效值。.穩(wěn)壓管的動態(tài)電阻越小穩(wěn)壓性能越好。.交流接觸器的作用是頻繁通斷主回路。.多地點控制線路中，起動按鈕應并聯(lián)連接。. Z=AB是與邏輯關(guān)系。.所有條件都具備，才有肯定的結(jié)論，這是與邏輯。.PC機的含義是個人計算機。. PLC是在繼電控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上開展起來的。.工業(yè)中控制電壓一般是直流電壓。.十六進制的F,轉(zhuǎn)變?yōu)槭M制是15. 一般公認的PLC創(chuàng)造時間為1969年。.PLC程序中，手動程序和自動程序需要互鎖。.觸摸屏的尺

24、寸是5.7寸，指的是對角線。.組合電路是由門電路組成的。.電氣設備的保護接地是將電氣設備在正常情況下不帶電的金屬部分用良好的導體與接地體作電氣連接。.可編程控制器的點數(shù)是指輸出與輸入總點數(shù)。一般可編程控制器3種輸出方式分別是繼電器輸出、晶體管輸出和晶閘管輸出。.傳感器能否準確完成預定的測量任務主要取決于傳感器本身的特性。.電容式傳感器實質(zhì)是一個可變電容。.傳感器的作用是測量。. 一般傳感器的兩個最基本量是敏感元件和執(zhí)行元件。.影響一臺計算機性能的關(guān)鍵部件是CPU。.金屬導體的電阻值隨著溫度的升高而增大。.重復接地的電阻應不大于10。.能觀察電量的變化規(guī)律的儀器是示波器。.可以用串并聯(lián)規(guī)那么進行

25、化簡的直流電路叫簡單電路。.精益生產(chǎn)思想起源于日本。.中國制造2025力爭通過“三步走”實現(xiàn)制造強國的戰(zhàn)略目標，第三步是2049年。.四軸SCARA機器人主要由機器人本體、控制器和示教器組成，主要用于裝配生產(chǎn)線 的上料，因其運行精度較高，有時也會用來裝配。.工業(yè)機器人完全是依靠程序和位置運行的，一般不會因碰到人或物而停止，所以機 器人的操作非常的危險，操作時必須穿戴好必備的防護用品，并站在安全位置，試運行時， 必須將速度降低且單步運行。.工業(yè)機器人操作時，必須佩戴安全帽，機器人運動時不可以過近接近機器人。.視覺檢測裝置主要由安裝支架、相機、攝像頭、控制器、光源等組成。.視覺檢測裝置通過攝像頭檢

26、測，使用過程中應保持攝像頭清潔。.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)由斷路器、機器人控制器、示教器、伺服驅(qū)動器、伺服電機、 通訊擴展模塊及輸入輸出模塊組成。.伺服驅(qū)動系統(tǒng)由伺服驅(qū)動器和伺服電機構(gòu)成，具有調(diào)速范圍寬、定位精度高、穩(wěn)定 性高、快速響、無超調(diào)、低速大轉(zhuǎn)矩過我能力強、可靠性高等優(yōu)點。.工業(yè)機器人技術(shù)不是單純的機器人技術(shù)而是涉及自動化控制技術(shù)、機電一體化技術(shù)、 機械裝配技術(shù)、通信技術(shù)等多門學科的技術(shù)。.工業(yè)機器人系統(tǒng)包括工業(yè)機器人技術(shù)，視覺識別技術(shù)、伺服驅(qū)動技術(shù)、傳感器技術(shù)、 通信技術(shù)、PLC控制技術(shù)、人機交互技術(shù)等多項技術(shù)。.SCARA 英文全稱是：Selective Compliance Assem

27、bly Robot ARM,選擇順應性裝配機器 手臂。.SCARA機器人是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人。.SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向；另一 個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端工具在垂直于平面的運動。.SCARA機器人在X,Y方向上具有順從性，而在Z方向上具有良好的剛性，此特性特 別適合于裝配工作。.工業(yè)機器人是目前技術(shù)開展最成熟、應用最多的一類機器人，可在保障穩(wěn)定優(yōu)質(zhì)生 產(chǎn)的同時大幅提高生產(chǎn)效率，降低次品率，工業(yè)機器人已成為衡量一個國家制造水平和科技 水平的重要標志。.世界上第一臺工業(yè)機器人是Umimate,他是美國創(chuàng)造家英格伯格與德沃爾于195

28、9 年制造出來的。.文獻中經(jīng)常提到的Delta機器人屬于并聯(lián)結(jié)構(gòu)。.按機器人的技術(shù)等級劃分，第一代工業(yè)機器人是示教再現(xiàn)機器人、第二代工業(yè)機器 人是感知機器人、第三代工業(yè)機器人是智能機器人。.示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它最大的問題是占用生產(chǎn)時間。.機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備的I/O信號 有效。.對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發(fā)出的自 動啟動信號無效。.傳感器的運用，使得機器人具有了一定的識別判斷能力。.諧波傳動的缺點是扭轉(zhuǎn)剛度低。.提出“機器人三原那么”的是科幻小說家。.工業(yè)機器人V型手指適合夾持圓柱形工件。.直角坐標型

29、機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機器人手部空間位置 的改變。.允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)稱為關(guān)節(jié)。.機器人的運動速度是指單關(guān)節(jié)速度。.機器視覺系統(tǒng)是一種非接觸式的光傳感系統(tǒng)，同時集成軟硬件，綜合現(xiàn)代計算機, 光學、電子技術(shù)。.機器人語言是由二進制表示的“0“和“1”組成的字串機器碼。.機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為2類：封閉解和數(shù)值解。.在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們 稱之為工業(yè)機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號J表示。.熱敏電阻傳感器不屬于觸覺傳感器。.力控制方式的輸入量和反應量是力（力矩）信號。.力傳感器安裝

30、在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在機座位置。.用來表征機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力的參數(shù)是重復定位精度。.傳感器包括以下三個功能部件：敏感元件、傳感元件、測量元件。. TP示教盒的作用包括點動機器人、試運行程序和查閱機器人狀態(tài)。.手腕上的自由度主要起的作用為彎曲手部。.工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本局部組成。.諧波減速器是利用行星輪傳動原理開展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件 產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。.伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、比擬環(huán)節(jié)和檢測環(huán)節(jié)。.工業(yè)機器人應用技術(shù)已成為第三次工業(yè)革命的代表性技術(shù)之一。. 1974年，

31、ABB公司研發(fā)了全球第一臺全電控式工業(yè)機器人。.工業(yè)機器人是集精密化、柔性化、智能化、軟件控制等先進制造技術(shù)于一體的新 一代工業(yè)生產(chǎn)設備。.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭 的要求是更換新的電極頭。.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置相同，可提 高工作效率。.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加的功能，當 握緊力過大時，為OFF狀態(tài)。.使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入焊槍、抓手、 焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。.機器人三原那么是由阿西莫夫提出來的。.目前全球最大、最著

32、名的RV減速器生產(chǎn)企業(yè)是納博特斯克。.工業(yè)機器人可通過示教手動編程和離線計算機編程兩種方式控制機器人按照預想 的路徑進行工作。.工業(yè)機器人的本體是用來完成任務的執(zhí)行機構(gòu)。.工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)主要包括電源線、機器人通信電纜、機器人控制柜、機器人伺 服驅(qū)動等。. 一個剛體在空間運動具有6個自由度。.承載能力是指機器人執(zhí)行末端在正常工作情況下所能承受的最大的負載能力。.工業(yè)機器人編寫程序流程中，編寫工藝流程圖是指按照工藝流程將機器人程序的 邏輯關(guān)系通過流程圖表示出來。.參數(shù)6Kg表示工業(yè)機器人的承載能力。.當機器人配合視覺使用時，需要建立用戶坐標系。.參數(shù)IP54表示工業(yè)機器人的防護等級。.在夾具中，夾緊力的作用方向應與鉆頭軸線的方向垂直。.自工業(yè)機器人誕生以來，汽車行業(yè)一直是其應用的主要領(lǐng)域。.機器人本體是工業(yè)機器人的機械主體，是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機構(gòu)。.機器人運動時，每個關(guān)節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和傳動機構(gòu)實現(xiàn)。.噴