城市軌道交通信號(hào)系統(tǒng)ATO子系統(tǒng)基本原理

1、城市軌道交通信號(hào)系統(tǒng)ATO子系統(tǒng)基本原理ATO子系統(tǒng)（以下稱(chēng)為ATO系統(tǒng)）主要用實(shí)現(xiàn)“地對(duì)車(chē)控制”，即用地面信息實(shí)現(xiàn)對(duì)列車(chē)驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)的控制，包括列車(chē)自動(dòng)折返，根據(jù)控制中心指令自動(dòng)完成對(duì)列車(chē)的啟動(dòng)、牽引、惰行和制動(dòng)，送出車(chē)門(mén)和屏蔽門(mén)同步開(kāi)關(guān)信號(hào)，使列車(chē)按最佳工況正點(diǎn)、安全、平穩(wěn)地運(yùn)行。一、ATO系統(tǒng)基本概念A(yù)TO為非故障一安全系統(tǒng)，其控制列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行，主要目的是模擬最佳司機(jī)的駕駛，實(shí)現(xiàn)正常情況下高質(zhì)量的自動(dòng)駕駛，提高列車(chē)運(yùn)行效率，提高列車(chē)運(yùn)行的舒適度，節(jié)省能源。ATP系統(tǒng)是城市軌道交通列車(chē)運(yùn)行時(shí)必不可少的安全保障，ATO系統(tǒng)則是提高城市軌道交通列車(chē)運(yùn)行水平（準(zhǔn)點(diǎn)、平穩(wěn)、節(jié)能）的技術(shù)措施。ATO系

2、統(tǒng)采用的基本功能模塊與ATP系統(tǒng)相同。和ATP系統(tǒng)一樣，ATO也載有有關(guān)軌道布置和坡度的所有資料，以便能優(yōu)化列車(chē)控制指冷。ATO還裝有一個(gè)雙向的通信系統(tǒng)，使列車(chē)能夠直接與車(chē)站內(nèi)的人TS系統(tǒng)接口，保證實(shí)現(xiàn)最佳的運(yùn)行圖控制。當(dāng)列車(chē)處在自動(dòng)駕駛模式下，車(chē)載ATO運(yùn)用牽引和制動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行。二、ATO系統(tǒng)的組成雖然各公司的ATO系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不盡相同，但ATO系統(tǒng)的基本組成是共同的。ATO系統(tǒng)都由軌旁設(shè)備和車(chē)載設(shè)備組成。ATO軌旁設(shè)備通常兼用ATP軌旁設(shè)備，接收與列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行有關(guān)的信息。ATO車(chē)載設(shè)備由設(shè)在列車(chē)每一端司機(jī)室內(nèi)的ATO控制器（包括司機(jī)控制臺(tái)）及安裝在列車(chē)每一端司機(jī)室車(chē)體下的兩個(gè)ATO

3、接收天線和兩個(gè)ATO發(fā)送天線組成，還包括ATO附件，這些附件用于速度測(cè)量、定位和司機(jī)接口。ATO車(chē)載設(shè)備通常和ATP車(chē)載設(shè)備安裝在一個(gè)機(jī)架內(nèi)。ATO具有一個(gè)雙向通信系統(tǒng)，通過(guò)車(chē)載ATO天線和地面ATO環(huán)線允許列車(chē)直接與車(chē)站內(nèi)的ATS連接，可以實(shí)現(xiàn)最佳的運(yùn)營(yíng)控制，完成下列ATO功能：程序停車(chē)、運(yùn)行圖和時(shí)刻表調(diào)整、軌旁列車(chē)數(shù)據(jù)交換、目的地和進(jìn)路控制功能。ATO還具有定位停車(chē)系統(tǒng)，為列車(chē)提供精確的位置信息。包括車(chē)底部的標(biāo)志線圈和對(duì)位天線，以及每個(gè)車(chē)站ATC設(shè)備室內(nèi)的車(chē)站停車(chē)模塊和沿每個(gè)站臺(tái)設(shè)置的一組地面標(biāo)志線圈。ATO的功能不考慮故障一安全，因此，ATO車(chē)載單元是非故障一安全的一取一配置。ATC顯示

4、單元不要求是故障一安全的，因而ATC顯示單元采用基于商用計(jì)算機(jī)硬件。ATO向列車(chē)廣播設(shè)備及車(chē)廂信息顯示牌提供報(bào)站信息。三、ATO系統(tǒng)的主要功能ATO系統(tǒng)的功能分為基本控制功能和服務(wù)功能?；究刂乒δ苁亲詣?dòng)駕駛、自動(dòng)折返、車(chē)門(mén)打開(kāi)。這三個(gè)控制功能相互之間獨(dú)立地運(yùn)行。服務(wù)功能包括：列車(chē)位置、允許速度、巡航惰行、PTI支持功能等。1ATO系統(tǒng)基本控制功能（1）自動(dòng)駕駛自動(dòng)調(diào)整列車(chē)運(yùn)行速度ATO車(chē)載控制器通過(guò)比較實(shí)際列車(chē)運(yùn)行速度及ATP給出的最大允許速度及目標(biāo)速度，并根據(jù)線路的情況，自動(dòng)控制列車(chē)的牽引及制動(dòng)，使列車(chē)在區(qū)間內(nèi)的每個(gè)區(qū)段始終控制速度（ATP計(jì)算出來(lái)的限制速度減去5 km/h)運(yùn)行，并盡可能

5、減少牽引、惰行和制動(dòng)之間的轉(zhuǎn)換。停車(chē)點(diǎn)的目標(biāo)制動(dòng)車(chē)站停車(chē)點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)，車(chē)站停車(chē)點(diǎn)由ATP軌旁單元和ATS系統(tǒng)控制。當(dāng)停車(chē)特征被啟動(dòng)后，ATO系統(tǒng)基于列車(chē)速度、預(yù)先決定的制動(dòng)率和距停止點(diǎn)的距離計(jì)算出一個(gè)制動(dòng)曲線，采用最合適的減速度（制動(dòng)率）使列車(chē)準(zhǔn)確、平穩(wěn)地停在規(guī)定的停車(chē)點(diǎn)。與列車(chē)定位系統(tǒng)相配合，可使停車(chē)位置的誤差達(dá)到 0.5 m以下。假如列車(chē)超過(guò)了停車(chē)點(diǎn)，ATP準(zhǔn)許后退一定距離。如果超過(guò)后退速度限制值，向列車(chē)司機(jī)發(fā)出聲音和視覺(jué)報(bào)警。從車(chē)站自動(dòng)發(fā)車(chē)當(dāng)發(fā)車(chē)安全條件符合時(shí)（在ATO模式下，關(guān)閉了車(chē)門(mén)，這由ATP系統(tǒng)監(jiān)視），ATO系統(tǒng)給出啟動(dòng)顯示，司機(jī)按下啟動(dòng)按鈕，ATO系統(tǒng)使列車(chē)從制動(dòng)停車(chē)狀態(tài)轉(zhuǎn)為驅(qū)

6、動(dòng)狀態(tài)。停車(chē)制動(dòng)將被緩解，然后列車(chē)加速。ATO通過(guò)預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)提供牽引控制，該牽引控制可使列車(chē)平穩(wěn)加速。停站時(shí)間由ATS控制，并傳送給ATP。另外，基于車(chē)站和方向的停車(chē)時(shí)間也儲(chǔ)存在ATP軌旁單元中，用作ATS故障下的后備程序。區(qū)間內(nèi)臨時(shí)停車(chē)由ATP系統(tǒng)給出目標(biāo)點(diǎn)位置（例如前方有車(chē)）及制動(dòng)曲線，并將數(shù)據(jù)傳送給ATO系統(tǒng)車(chē)載單元，ATO系統(tǒng)得到目標(biāo)速度為1409,的速度信息后自動(dòng)啟動(dòng)列車(chē)制動(dòng)器，使列車(chē)停穩(wěn)在目標(biāo)點(diǎn)前方10 m左右。此時(shí)車(chē)門(mén)還是由ATP系統(tǒng)鎖住的。一旦前方停車(chē)目地地，速度信息改為進(jìn)行碼后，ATO系統(tǒng)使列車(chē)自動(dòng)啟動(dòng)。假如車(chē)門(mén)由緊急開(kāi)門(mén)打開(kāi)，或是司機(jī)手柄被移至非零位置，那么列車(chē)必須由司機(jī)重

7、新啟動(dòng)SM模式或ATO模式（如果允許）。在危險(xiǎn)情況下，例如按下緊急停車(chē)按鈕，或是因常用制動(dòng)不充分而使列車(chē)超過(guò)緊急制動(dòng)曲線，由ATP啟動(dòng)緊急制動(dòng)，ATO向司機(jī)發(fā)出視覺(jué)和音響警報(bào)。5s以后音響警報(bào)自動(dòng)停止。限速區(qū)間臨時(shí)性限速區(qū)間的數(shù)據(jù)由軌道電路報(bào)文傳輸給ATP車(chē)載設(shè)備，再由ATP車(chē)載設(shè)備將減速命令經(jīng)ATO系統(tǒng)傳達(dá)給動(dòng)車(chē)驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)控制設(shè)備。此時(shí)ATO車(chē)載設(shè)備的功能猶如ATP系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)控制設(shè)備之間的一個(gè)接口。對(duì)于長(zhǎng)期的限速區(qū)間，數(shù)據(jù)可事前輸人ATO系統(tǒng)，在執(zhí)行自動(dòng)駕駛時(shí)，ATO系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)考慮到該限速區(qū)間。(2）無(wú)人自動(dòng)折返無(wú)人自動(dòng)折返是一種特殊情況下的駕駛模式，在這種駕駛模式下無(wú)需司機(jī)控制，而且

8、列車(chē)上的全部控制臺(tái)將被鎖閉。從接收到無(wú)人駕駛折返運(yùn)行許可時(shí)，就自動(dòng)進(jìn)人AR模式。授權(quán)經(jīng)駕駛室MMI顯示給司機(jī)，司機(jī)必須確認(rèn)這個(gè)顯示，并得到授權(quán)，鎖閉控制臺(tái)。只有按下站臺(tái)的AR按鈕以后，才實(shí)施無(wú)人駕駛列車(chē)折返運(yùn)行。ATC軌旁設(shè)備提供所需的數(shù)據(jù)以駕駛列車(chē)進(jìn)人折返軌。列車(chē)將自動(dòng)回到出發(fā)站臺(tái)。列車(chē)一到出發(fā)站臺(tái)，ATC車(chē)載設(shè)備就會(huì)退出AR模式。無(wú)人自動(dòng)折返功能的輸人是來(lái)自車(chē)載速度距離功能的列車(chē)當(dāng)前的速度和位置以及ATP速度曲線。無(wú)人自動(dòng)折返功能的輸出至列車(chē)制動(dòng)和牽引控制系統(tǒng)的命令。(3）自動(dòng)控制車(chē)門(mén)開(kāi)閉由ATP系統(tǒng)監(jiān)督開(kāi)門(mén)條件，當(dāng)ATP系統(tǒng)給出開(kāi)門(mén)命令時(shí)，可以按事前的設(shè)定由ATO系統(tǒng)自動(dòng)地打開(kāi)車(chē)門(mén)，也可

9、由司機(jī)手動(dòng)打開(kāi)正確一側(cè)的車(chē)門(mén)。車(chē)門(mén)的關(guān)閉只能由司機(jī)完成。當(dāng)列車(chē)空車(chē)運(yùn)行時(shí)，從ATS接收到的指定的目的地號(hào)阻止車(chē)門(mén)的打開(kāi)。車(chē)門(mén)打開(kāi)功能的輸人是來(lái)自ATP功能的車(chē)門(mén)釋放、運(yùn)行方向和打開(kāi)車(chē)門(mén)的數(shù)據(jù)，以及來(lái)自ATS功能的確定目的地號(hào)。車(chē)門(mén)打開(kāi)功能的輸出將車(chē)門(mén)打開(kāi)命令發(fā)給負(fù)責(zé)控制車(chē)門(mén)的列車(chē)系統(tǒng)。2ATO系統(tǒng)服務(wù)功能（1）列車(chē)位置列車(chē)位置功能從ATP功能中接收到當(dāng)前列車(chē)的位置和速度等詳細(xì)信息。根據(jù)上一次計(jì)算后所運(yùn)行的距離來(lái)調(diào)整列車(chē)的實(shí)際位置。此調(diào)整也考慮到在ATP功能計(jì)算列車(chē)位置時(shí)傳送和接收的延遲時(shí)間，以及打滑和滑行。另外，ATO功能同測(cè)速單元的接口為控制提供更高的測(cè)量精確性。列車(chē)位置功能也接收到地面同步

10、的詳細(xì)信息，由此確定列車(chē)的實(shí)際位置和計(jì)算列車(chē)位置的誤差。對(duì)列車(chē)位置調(diào)整，可在由ATO功能規(guī)定的直至接近實(shí)際停車(chē)點(diǎn)1015 m的任意位置開(kāi)始。由于這種調(diào)整，停車(chē)精度由ATO控制在希望的范圍內(nèi)。列車(chē)位置功能的輸人來(lái)自ATP功能的列車(chē)當(dāng)前速度和位置、軌道電路信息的變化，測(cè)速單元的讀人、軌道中同步標(biāo)記的檢測(cè)、SYNCH環(huán)線。列車(chē)位置功能的輸出用作校正列車(chē)位置信息。（2）允許速度允許速度功能為ATO速度控制器提供列車(chē)在軌道任意點(diǎn)的對(duì)應(yīng)速度值。這個(gè)速度沒(méi)有被優(yōu)化，只是低于當(dāng)前速度限制和制動(dòng)曲線給的限制。允許列車(chē)速度調(diào)整是為了能源優(yōu)化或由惰行巡航功能完成的列車(chē)運(yùn)行。允許速度功能的輸人來(lái)自ATP功能的軌道當(dāng)前

11、位置的速度限制，以及列車(chē)制動(dòng)曲線。允許速度功能的輸出至ATO速度控制器。（3)巡航惰行功能巡航惰行功能的任務(wù)是按照時(shí)刻表自動(dòng)實(shí)現(xiàn)列車(chē)區(qū)間運(yùn)行的惰行控制，同時(shí)節(jié)省能源，保證最大能量效率。ATO巡航惰行功能協(xié)同ATS中的ATR功能，并通過(guò)確定列車(chē)運(yùn)行時(shí)間和能源優(yōu)化軌跡功能實(shí)現(xiàn)巡航惰行功能。確定列車(chē)運(yùn)行時(shí)間的功能由ATO和ATR功能確定的列車(chē)運(yùn)行時(shí)間，通過(guò)車(chē)站軌道電路占用完成同步。當(dāng)列車(chē)在ATO功能下，從報(bào)文給定的列車(chē)運(yùn)行時(shí)間中減去通過(guò)計(jì)時(shí)器測(cè)定的已運(yùn)行時(shí)間，以確定到下一站有效的可用時(shí)間。確定列車(chē)運(yùn)行時(shí)間功能的輸人來(lái)自ATC軌旁功能的軌道電路占用報(bào)文，以及通過(guò)ATC軌旁和ATP車(chē)載功能來(lái)自ATR功能

12、的運(yùn)行時(shí)間命令。確定列車(chē)運(yùn)行時(shí)間功能的輸出至能源優(yōu)化軌跡功能的到下一站停車(chē)點(diǎn)的有效運(yùn)行時(shí)間。能源優(yōu)化軌跡功能能源優(yōu)化軌跡的計(jì)算要考慮加速度、坡度制動(dòng)以及曲線制動(dòng)。因此，整套系統(tǒng)的軌道曲線信息都儲(chǔ)存在ATO存儲(chǔ)器中。借助此信息，并使用最大加速度，惰行巡航功能計(jì)算出到下一停車(chē)點(diǎn)的速度距離軌跡。能源優(yōu)化軌跡功能的輸人來(lái)自確定列車(chē)運(yùn)行時(shí)間功能的至下站可用的列車(chē)運(yùn)行時(shí)間、ATO存儲(chǔ)器的軌道曲線、ATP功能的ATP靜態(tài)速度曲線（例如速度限制）。能源優(yōu)化軌跡功能的輸出至ATO速度控制器的速度距離軌跡。(4) PTI支持功能PTI支持功能是通過(guò)多種渠道傳輸和接收各種數(shù)據(jù)，在特定的位置（通常設(shè)在列車(chē)進(jìn)人正線的人

13、口處）傳給ATS，向ATS報(bào)告列車(chē)的識(shí)別信息、目的號(hào)碼和乘務(wù)組號(hào)，以及列車(chē)位置數(shù)據(jù)（例如當(dāng)前軌道電路的識(shí)別和速度表的讀數(shù)），以?xún)?yōu)化列車(chē)運(yùn)行。PTI功能是由車(chē)載設(shè)備和軌旁設(shè)備實(shí)現(xiàn)的。由ATC車(chē)載設(shè)備提供的數(shù)據(jù)，通過(guò)ATO功能，傳輸?shù)絇TI的軌旁設(shè)備，進(jìn)而傳給ATS。在將信息傳輸至軌旁設(shè)備之前，ATO/PTI功能收集數(shù)據(jù)，完成合理檢查。編輯信息必需的數(shù)據(jù)從ATS，ATC軌旁功能、司機(jī)MMI功能發(fā)送至ATO。PTI是一個(gè)非安全功能。四、ATO系統(tǒng)的基本要求1.根據(jù)線路條件、道岔狀態(tài)、前方列車(chē)位置等，實(shí)現(xiàn)列車(chē)速度自動(dòng)控制。列車(chē)在區(qū)間停車(chē)應(yīng)盡量接近前方目的地。區(qū)間停車(chē)后，在允許信號(hào)的條件下列車(chē)自動(dòng)啟動(dòng)。

14、車(chē)站發(fā)車(chē)時(shí)，列車(chē)啟動(dòng)由司機(jī)控制。2. ATO應(yīng)能提供多種區(qū)間運(yùn)行模式，滿(mǎn)足不同行車(chē)間隔的運(yùn)行要求，適應(yīng)列車(chē)運(yùn)行調(diào)整的需要；司機(jī)手動(dòng)駕駛及由ATO系統(tǒng)駕駛之間可在任何時(shí)候轉(zhuǎn)換；手動(dòng)駕駛時(shí)由ATP系統(tǒng)負(fù)責(zé)安全速度監(jiān)督，自動(dòng)駕駛時(shí)由ATO系統(tǒng)給出對(duì)驅(qū)動(dòng)、控制設(shè)備的命令，ATP系統(tǒng)仍然負(fù)責(zé)速度監(jiān)督。3. ATO定點(diǎn)停車(chē)精度應(yīng)根據(jù)站臺(tái)計(jì)算長(zhǎng)度、列車(chē)性能和屏蔽門(mén)的設(shè)置等因素選定。站臺(tái)定點(diǎn)停車(chē)精度宜在土0.25土0.50 m范圍內(nèi)選擇。4. ATO控制過(guò)程應(yīng)滿(mǎn)足舒適度和快捷性的要求。舒適度的要求主要是指牽引、惰行和制動(dòng)控制以及各種工況之間的轉(zhuǎn)換控制過(guò)程的加、減速度的變化率?？旖菪灾饕侵缚刂七^(guò)程的時(shí)間宜短，

15、以減少對(duì)站間運(yùn)行時(shí)分的影響和提高運(yùn)行質(zhì)量。ATO應(yīng)能控制列車(chē)實(shí)現(xiàn)車(chē)站通過(guò)作業(yè)。5.自動(dòng)記錄運(yùn)行狀態(tài)、自診斷及故障報(bào)警。五、ATO系統(tǒng)基本工作原理1.列車(chē)自動(dòng)駕駛和ATP系統(tǒng)一樣，ATO也存儲(chǔ)了軌道布局和坡度信息，能夠優(yōu)化列車(chē)控制命令。ATO中有一套最大安全速度數(shù)據(jù)，與ATP的最大安全速度數(shù)據(jù)互相獨(dú)立。這樣，為了保證乘坐的舒適性，ATO可按照最大速度行駛，不過(guò)這一速度要小于ATP的最大安全速度。ATO的最大速度可以任意設(shè)置，梯進(jìn)精度為1 km/h.ATO利用通過(guò)地面ATP設(shè)備傳來(lái)的編碼得知前方未被占用的軌道電路數(shù)目或者前行列車(chē)的位置，知道當(dāng)前本次列車(chē)的位置，列車(chē)就可以在到達(dá)安全停車(chē)點(diǎn)之前，綜合雷

16、考慮安全因素，盡量以全速行駛。ATO系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛功能是通過(guò)ATO車(chē)載設(shè)備控制列車(chē)牽引和制動(dòng)系統(tǒng)而實(shí)現(xiàn)的。為此，ATO需要ATP的數(shù)據(jù)：從ATP軌旁單元接收到的全部ATP運(yùn)行命令、測(cè)速單元提供的當(dāng)前列車(chē)位置和實(shí)際速度信息、位置識(shí)別和定位系統(tǒng)的信息、列車(chē)長(zhǎng)度、ATS通過(guò)向ATP軌旁單元發(fā)送的出站命令和到下一站的計(jì)劃時(shí)間。如果ATO自檢測(cè)成功完成，且ATP設(shè)備釋放了自動(dòng)駕駛，信號(hào)顯示“ATO啟動(dòng)”，可以實(shí)施ATO駕駛。由ATO系統(tǒng)執(zhí)行的自動(dòng)駕駛過(guò)程是一個(gè)閉環(huán)反饋控制過(guò)程，其基本關(guān)系框圖如圖5一27所示。測(cè)速單元通過(guò)ATP向ATO發(fā)送列車(chē)的實(shí)際位置信息。反饋環(huán)路的基準(zhǔn)輸人是從ATP數(shù)據(jù)和運(yùn)營(yíng)控制數(shù)據(jù)

17、中得出的。ATO向牽引和制動(dòng)控制設(shè)備提供數(shù)據(jù)輸出。ATO模式在以下條件下被激活：ATP在SM模式中；已過(guò)了車(chē)站停車(chē)時(shí)間；聯(lián)鎖系統(tǒng)排列了進(jìn)路；車(chē)門(mén)關(guān)閉；駕駛手柄處于零位。于是，司機(jī)通過(guò)按壓?jiǎn)?dòng)按鈕開(kāi)始ATO模式，列車(chē)加速達(dá)到計(jì)算的速度曲線。假如其中一項(xiàng)條件不能滿(mǎn)足，啟動(dòng)無(wú)效，ATP關(guān)閉ATO至牽引的控制信號(hào)。在達(dá)到計(jì)算速度時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)這個(gè)速度曲線控制列車(chē)的運(yùn)行。當(dāng)接近制動(dòng)啟動(dòng)點(diǎn)時(shí)，ATO設(shè)備將自動(dòng)控制常用制動(dòng)使列車(chē)運(yùn)行跟隨制動(dòng)曲線。2車(chē)站程序停車(chē)線路上的車(chē)站都有預(yù)先確定的停站時(shí)間間隔?？刂浦行腁TS監(jiān)督列車(chē)時(shí)刻表，計(jì)算需要的停站時(shí)間以保證列車(chē)正點(diǎn)到達(dá)下一個(gè)車(chē)站。由集中站ATS通過(guò)ATO環(huán)線傳送給

18、ATO車(chē)載設(shè)備?？刂浦行哪芡ㄟ^(guò)集中站ATS縮短或延長(zhǎng)車(chē)站停站時(shí)間。如果控制中心離線，集中站ATS預(yù)置一個(gè)缺省的停站時(shí)間，該時(shí)間是可編程的。在控制中心要求下，列車(chē)可跳過(guò)某車(chē)站。這一跳停命令由控制中心通過(guò)集中站ATS傳給列車(chē)。3車(chē)站定位停車(chē)車(chē)站精確停車(chē)通過(guò)在車(chē)站區(qū)域的軌道電路標(biāo)識(shí)、分界過(guò)渡和ATO環(huán)線變換來(lái)進(jìn)行。軌道電路標(biāo)識(shí)被用來(lái)確定停車(chē)特征的合適起始點(diǎn)。軌道電路分界過(guò)渡和軌旁ATO環(huán)線變換提供了距離分界。該距離分界用于達(dá)到所要求的位置精度。當(dāng)停車(chē)特征啟動(dòng)后，ATO基于列車(chē)速度、預(yù)先確定的制動(dòng)率和距停止點(diǎn)的距離計(jì)算制動(dòng)特征。ATO將通過(guò)根據(jù)要求改變牽引和制動(dòng)需求來(lái)遵循此特征。制動(dòng)率調(diào)整值通過(guò)ATO

19、環(huán)線軌旁ATO取得。此調(diào)整是動(dòng)態(tài)的，是根據(jù)異常線路情況作出的，并且可以從OCC或SCR（車(chē)站控制室）中進(jìn)行選擇。一旦列車(chē)停車(chē)，ATO會(huì)保持制動(dòng)，以避免列車(chē)運(yùn)動(dòng)。ATO可以與站臺(tái)屏障門(mén)（PSD）的控制系統(tǒng)全面接口，保證列車(chē)的精確和可靠地到站停車(chē)。4.車(chē)門(mén)控制ATO只有在自動(dòng)模式下才執(zhí)行車(chē)門(mén)開(kāi)啟。在手動(dòng)模式，由司機(jī)進(jìn)行車(chē)門(mén)操作（ATP仍會(huì)提供一種安全的車(chē)門(mén)使能功能）。當(dāng)列車(chē)駛抵定位停車(chē)點(diǎn)，列車(chē)的定位天線（它接至車(chē)輛定位發(fā)送器和接收器）位于站臺(tái)定位環(huán)線上方，環(huán)線置于線路中央，它連向站臺(tái)定位發(fā)送器和接收器；只有當(dāng)列車(chē)停于定位停車(chē)的允許精度范圍內(nèi)，車(chē)輛定位接收器收到站臺(tái)定位發(fā)送器送來(lái)的列車(chē)停站信號(hào)，AT

20、O系統(tǒng)確認(rèn)列車(chē)已到達(dá)確定的定位區(qū)域，這時(shí)ATO系統(tǒng)發(fā)出“列車(chē)停站”信號(hào)給ATP系統(tǒng)，以保證列車(chē)制動(dòng)；ATP系統(tǒng)檢測(cè)到零速度，通過(guò)列車(chē)定位發(fā)送器發(fā)送ATP列車(chē)停車(chē)信號(hào)給地面站臺(tái)定位接收器，站臺(tái)接收器檢測(cè)到此信號(hào)，將其譯碼，使地面“列車(chē)停站”繼電器工作；此時(shí)車(chē)站軌道電路ATP發(fā)送器發(fā)送允許打開(kāi)左車(chē)門(mén)（或右門(mén)）的調(diào)制頻率信號(hào)；車(chē)輛收到允許打開(kāi)車(chē)門(mén)信號(hào)，使相應(yīng)的門(mén)控繼電器工作，并提供相應(yīng)的廣播和允許開(kāi)門(mén)的信號(hào)顯示，這時(shí)司機(jī)按壓與此信號(hào)顯示相一致的門(mén)控按鈕，才可以打開(kāi)規(guī)定的車(chē)門(mén)。有了車(chē)門(mén)打開(kāi)信號(hào)以后，使車(chē)輛定位發(fā)送器改發(fā)打開(kāi)屏蔽門(mén)信號(hào)，當(dāng)站臺(tái)定位接收器收到此信號(hào)，使打開(kāi)屏蔽門(mén)繼電器吸起，以使與列車(chē)車(chē)門(mén)相

21、對(duì)的屏蔽門(mén)打開(kāi)（包括屏蔽門(mén)的數(shù)量及位置）。列車(chē)停站時(shí)間結(jié)束（或人工終止），地面停站控制單元啟動(dòng)車(chē)站ATP模塊，軌道電路停發(fā)開(kāi)門(mén)信號(hào)，車(chē)輛收不到開(kāi)門(mén)信號(hào)，使門(mén)控繼電器落下。司機(jī)按壓關(guān)門(mén)按鈕，關(guān)閉車(chē)門(mén)；與此同時(shí)，車(chē)輛停發(fā)打開(kāi)屏蔽門(mén)信號(hào)，車(chē)站打開(kāi)屏蔽門(mén)繼電器落下；車(chē)站在檢查了屏蔽門(mén)已關(guān)閉及鎖閉好以后，才允許ATP系統(tǒng)向軌道電路發(fā)送運(yùn)行速度命令信息，車(chē)輛收到速度命令同時(shí)，檢查了車(chē)門(mén)已關(guān)閉和鎖閉、ATO發(fā)車(chē)表示燈點(diǎn)亮，列車(chē)可按車(chē)載ATP收到的速度命令進(jìn)行出發(fā)控制。如果車(chē)門(mén)控制系統(tǒng)遇到在發(fā)出車(chē)門(mén)關(guān)閉請(qǐng)求后車(chē)門(mén)關(guān)閉被阻止的妨礙時(shí)，車(chē)門(mén)將會(huì)循環(huán)關(guān)閉。如果車(chē)輛在“x”秒后還探測(cè)不到車(chē)門(mén)的關(guān)閉，告知車(chē)輛報(bào)告系統(tǒng)（

22、VAS），同時(shí)產(chǎn)生一條關(guān)于關(guān)閉車(chē)門(mén)被阻止的報(bào)告。然后，車(chē)門(mén)在y秒的延遲后被請(qǐng)求關(guān)閉。在z秒后，如果車(chē)門(mén)還是被檢出沒(méi)關(guān)，車(chē)門(mén)將會(huì)打開(kāi)，一條關(guān)門(mén)受阻的報(bào)警就送到軌旁設(shè)備?！皒”，“y”、“z”的時(shí)間從1s到15s可改變。5.軌旁列車(chē)數(shù)據(jù)交換列車(chē)與軌旁的通信是非安全的。任何情況下控制中心需要與列車(chē)通信時(shí)，軌旁設(shè)爵備都作為數(shù)據(jù)交換的接口。列車(chē)發(fā)到軌旁的數(shù)據(jù)：分配列車(chē)號(hào)；目的地；車(chē)門(mén)狀態(tài)；車(chē)輪磨損表示（從ATP到控制中心）；在接近車(chē)站時(shí)制動(dòng)所產(chǎn)生的過(guò)量車(chē)輪滑動(dòng)；緊急情況或異常情況（比如不正確的開(kāi)門(mén)）。軌旁發(fā)到列車(chē)的數(shù)據(jù)：車(chē)輛車(chē)門(mén)開(kāi)啟命令；列車(chē)號(hào)的確認(rèn)；列車(chē)長(zhǎng)度；性能修改數(shù)據(jù)；出發(fā)測(cè)試指令；車(chē)門(mén)循環(huán)測(cè)試；主時(shí)鐘參考信號(hào)；跳停指令；擱置命令；申請(qǐng)車(chē)載系統(tǒng)和報(bào)警狀態(tài)。6性能等級(jí)性能等級(jí)是列車(chē)標(biāo)識(shí)的一部分，可以被中央ATC修改。列車(chē)從軌旁接收到由中央ATC所確定的性能等級(jí)。性能等級(jí)由速度限制、命令的加速、預(yù)定的減速構(gòu)成。為了減少數(shù)據(jù)的傳輸量，一張六個(gè)性能等級(jí)的表存放在列車(chē)上。為了修改當(dāng)前性能等級(jí)，中央ATC發(fā)送單數(shù)字命令。7滑行模式滑行模式是一種額外的性能等級(jí)，其要求是級(jí)別1到5處于有效狀態(tài)，并且當(dāng)申請(qǐng)滑行時(shí)，目標(biāo)速度大于40km/h?；心Ｊ綍?huì)使列車(chē)在上電的間隙進(jìn)行