控制狀態(tài)圖或順控圖

1、控制狀態(tài)圖或順控圖第1頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三第四章 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令 5.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖5.2 步進(jìn)梯形圖及步進(jìn)指令5.4.3 選擇分支與匯合狀態(tài)編程5.4 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖常見流程狀態(tài)得編程5.4.1 單流程狀態(tài)編程5.2.1 步進(jìn)梯形圖5.3 步進(jìn)梯形圖指令編程基本方法5.2.2 步進(jìn)指令5.4.2 跳轉(zhuǎn)與重復(fù)狀態(tài)編程5.4.4 并行分支與匯合狀態(tài)5.4.5 分支與匯合得組合5.5 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令的應(yīng)用實(shí)例第2頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三5.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC, Sequential Function Char

2、t）是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，是基于狀態(tài)（工序）的流程以機(jī)械控制的流程來表示 ：FX2N系列PLC共有狀態(tài)器S0S999 S0S9為初始狀態(tài) S10S499為普通型 S500S899為斷電保持型 S900S999為信號(hào)報(bào)警型 S10S19在功能指令（FNC60）IST的使用中被用作回零狀態(tài)器 第3頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示法 圖5.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示法 第4頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的畫法 在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，用矩形框來表示“步”或“狀態(tài)”，方框中用狀態(tài)器S及其編號(hào)表示 與控制過程的初始情況相

3、對應(yīng)的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移圖應(yīng)有一個(gè)初始狀態(tài)，初始狀態(tài)用雙線框來表示 。與步相關(guān)的動(dòng)作或命令用與步相連的梯形圖符來表示 。當(dāng)某步激活時(shí)，相應(yīng)動(dòng)作或命令被執(zhí)行 。一個(gè)活動(dòng)步可以有一個(gè)或幾個(gè)動(dòng)作或命令被執(zhí)行 步與步（狀態(tài)與狀態(tài)）之間用有向線段來連接，如果進(jìn)行方向是從上到下或從左到右，則線段上的箭頭可以不畫，狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，會(huì)發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展，該進(jìn)展按有向連續(xù)規(guī)定的線路進(jìn)行，這種進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換條件的實(shí)現(xiàn)來完成的 轉(zhuǎn)換的符號(hào)是一條短劃線，它與步間的有向連接線段相垂直。在短劃線旁可用文字語言、布爾表達(dá)式或圖形符號(hào)標(biāo)注轉(zhuǎn)換條件 第5頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三【例

4、5-1】運(yùn)料小車的控制 控制要求：圖5.2中料車處于原點(diǎn)，下限位開關(guān)LS1被壓合，料斗門關(guān)上，原點(diǎn)指示燈亮 當(dāng)選擇開關(guān)SA閉合，按下啟動(dòng)按鈕SB1料斗門打開，時(shí)間為8s，給料車裝料 裝料結(jié)束，料斗門關(guān)上，延時(shí)1s后料車上升，直至壓合上限位開關(guān)LS2后停止，延時(shí)1s之后卸料10s，料車復(fù)位并下降至原點(diǎn)，壓合LS1后停止 當(dāng)開關(guān)SA斷開，料車工作一個(gè)循環(huán)后停止在原位，指示燈亮 按下停車按鈕SB2后則立即停止運(yùn)行 第6頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.2 運(yùn)料小車的控制第7頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三運(yùn)料小車控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 第8頁，共60頁，2

5、022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.3 運(yùn)料小車控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖第9頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三5.2 步進(jìn)梯形圖及步進(jìn)指令5.2.1 步進(jìn)梯形圖 圖5.4是將圖5.3的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC圖）改畫成步進(jìn)梯形圖（STL圖）及對其編程的例子 STL圖是以繼電器梯形圖的風(fēng)格來表示 SFC圖則把基于狀態(tài)（工序）的流程以機(jī)械控制的流程來表示 用步進(jìn)指令對狀態(tài)器的觸點(diǎn)編程，則該觸點(diǎn)用符號(hào)表示 第10頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三LD M8002 SET S0 STL S0 復(fù)位程序（略） LD X003 ANI Y003 SET S20 STL

6、 S20 OUT Y000 LD X000 SET S21 STL S21 LDI T0 OUT Y003 LD M8000 OUT T 0 K 80 LD T0 OUT T1 K 10 LD T1 SET S22LD X001OUT S0STL S22LDI Y002OUT Y001LD X004SET S23 LD X001OUT S0第11頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三STL S23OUT T2K 10LD T2SET S24LD X001OUT S0STL S24OUT Y004 OUT T3 K 100 LD T3 SET S25 LD X001OUT S0

7、STL S25 LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21 LD X003 ANI X002 OUT S0 LD X001 OUT S0 RET END （a）（b）圖5.4 運(yùn)料小車控制編程(a)步進(jìn)梯形圖 (b)指令程序第12頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三5.2.2 步進(jìn)指令 1. 指令定義及應(yīng)用對象 表5.1 步進(jìn)指令的定義與應(yīng)用對象指令符名稱指令意義STL 步進(jìn)指令在順控程序上面進(jìn)行工序步進(jìn)型控制的指令RET 步進(jìn)復(fù)位指令表示狀態(tài)流程的結(jié)束，返回主程序（母線）的指令2. 指令功能及說明(1)主控功能 STL指令僅僅對狀

8、態(tài)器S有效 STL指令將狀態(tài)器S的觸點(diǎn)與主母線相連并提供主控功能 使用STL指令后，觸點(diǎn)的右側(cè)起點(diǎn)處要使用LD (LDI)指令，步進(jìn)復(fù)位指令RET使LD點(diǎn)返回主母線 第13頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(2) 自動(dòng)復(fù)位功能用STL指令時(shí)，新的狀態(tài)器S被置位，前一個(gè)狀態(tài)器S將自動(dòng)復(fù)位 OUT指令和SET指令都能使轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位，另外還具有停電自保持功能 OUT指令在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中只用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，而不是向相鄰的狀態(tài)轉(zhuǎn)移 狀態(tài)轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位須將狀態(tài)轉(zhuǎn)移電路設(shè)置在STL回路中，否則原狀態(tài)不會(huì)自動(dòng)復(fù)位 (3) 驅(qū)動(dòng)功能 (4) 步進(jìn)復(fù)位指令RET功能 第14頁，共60頁，

9、2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三5.3 步進(jìn)梯形圖指令編程基本方法(1) 輸出的驅(qū)動(dòng)方法 如圖5.5所示，從狀態(tài)內(nèi)的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對不需要觸點(diǎn)的指令就不能再編程。需要按下圖的方法改變這樣的回路 圖5.5 輸出的驅(qū)動(dòng)（a）錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)方法；（b）正確的驅(qū)動(dòng)方法；（c）正確的驅(qū)動(dòng)方法 （a）（b）（c）第15頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(2) MPS/MRD/MPP指令的位置 在狀態(tài)內(nèi)，不能直接從STL內(nèi)母線中直接使用MPS/MRD/MPP指令（見圖5.6），而應(yīng)在LD或LDI指令以后編制程序 圖5.6 MPS/MRD/MPP指令的位置 第1

10、6頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(3) 狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法 OUT指令與SET指令對于STL指令后的狀態(tài)（S）具有同樣的功能，都將自動(dòng)復(fù)位轉(zhuǎn)移源（見圖5.7），此外，還有自保持功能。但是使用OUT指令時(shí)，在STL圖中用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)移 圖5.7 狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法 第17頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(4) 轉(zhuǎn)移條件回路中不能使用的指令 在轉(zhuǎn)移條件回路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP指令（見圖5.8） 圖5.8 轉(zhuǎn)移條件回路指令的應(yīng)用第18頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(5) 符號(hào)與的應(yīng)用場合 在流程中表

11、示狀態(tài)的復(fù)位處理時(shí)，用符號(hào)表示，而符號(hào)則表示向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移重復(fù)或向下面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移（跳轉(zhuǎn)），或者向分離的其他流程上的狀態(tài)轉(zhuǎn)移（見圖5.9)圖5.9 符號(hào)與的應(yīng)用第19頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(6) 狀態(tài)復(fù)位 在選定的區(qū)間內(nèi)的狀態(tài)同時(shí)復(fù)位（見圖5.10） 圖5.10 S0S50的51點(diǎn)狀態(tài)器的同時(shí)復(fù)位 第20頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(7) 禁止輸出的操作圖5.11 禁止運(yùn)行狀態(tài)中的輸出 第21頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(8) 斷開輸出繼電器（Y）的操作 圖5.12 斷開輸出繼電器 第22頁，共60頁，2

12、022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三(9) SFC圖需采用的特殊輔助繼電器和邏輯指令 表5.2 SFC圖采用的特殊輔助繼電器軟元件號(hào)名 稱功能和用途M8000RUN監(jiān)視可編程控制器在運(yùn)行過程中，需要一直接通的繼電器?？勺鳛轵?qū)動(dòng)的程序的輸入條件或作為可編程控制器運(yùn)行狀態(tài)的顯示來使用M8002初始脈沖在可編程控制器由STOPRUN時(shí)，僅在瞬間（一個(gè)掃描周期）接通的繼電器，用于程序的初始設(shè)定或初始狀態(tài)的復(fù)位M8040禁止轉(zhuǎn)移驅(qū)動(dòng)該繼電器，則禁止在所有狀態(tài)之間轉(zhuǎn)移。然而，即使在禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移下，由于狀態(tài)內(nèi)的程序仍然動(dòng)作，因此，輸出線圈等不會(huì)自動(dòng)斷開。M8046STL動(dòng)作任一狀態(tài)接通時(shí)，M8046自動(dòng)

13、接通。用于避免與其他流程同時(shí)啟動(dòng)或用作工序的動(dòng)作標(biāo)志。M8047STL監(jiān)視有效驅(qū)動(dòng)該繼電器，則編程功能可自動(dòng)讀出正在動(dòng)作中的狀態(tài)并加以顯示。詳細(xì)事項(xiàng)請參考各外圍設(shè)備的手冊。第23頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三表5.3 可在狀態(tài)內(nèi)處理的邏輯指令 指令狀態(tài)LD/LDI/LDP/LDF,AND/ANI/ANDP/ANDF,OR/ORI/ORP/ORF,INV,OUT,SET/RST,PLS/PLFANB/ORBMPS/MRD/MPPMC/MCR初始狀態(tài)/一般狀態(tài)可使用可使用不可使用分支，匯合狀態(tài)輸出處理可使用可使用不可使用轉(zhuǎn)移處理可使用不可使用不可使用注：在中斷程序與子程序

14、內(nèi)，不能使用STL指令在STL指令內(nèi)不禁止使用跳轉(zhuǎn)指令，但其動(dòng)作復(fù)雜，建議不要使用第24頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三（10）停電保持用狀態(tài)器 （11）利用同一種信號(hào)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移 通過一個(gè)按鈕開關(guān)的接通/斷開動(dòng)作等進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。進(jìn)行這種狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，需要將轉(zhuǎn)移信號(hào)脈沖化編程。轉(zhuǎn)移條件的脈沖化有以下2種方法 在M0接通S50之后（見圖5.13）,轉(zhuǎn)移條件M1（B觸點(diǎn)）即刻開路，在S50接通的同時(shí)，不向S51 圖5.13 利用同一種信號(hào)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移。在M0再次接通的情況下，向S51轉(zhuǎn)移 構(gòu)成轉(zhuǎn)移條件的限位開關(guān)X030在轉(zhuǎn)動(dòng)之后使工序進(jìn)行一次轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移到下一工序，見圖5.14

15、。這種場合，將轉(zhuǎn)移條件脈沖化，見圖5.15所示。S30首次動(dòng)作，雖然X030動(dòng)作，M101動(dòng)作，但通過自鎖脈沖100使不產(chǎn)生轉(zhuǎn)移，當(dāng)X030再次動(dòng)作，則M100不動(dòng)作，M101動(dòng)作，則狀態(tài)從S30轉(zhuǎn)到S31 第25頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.13 利用同一種信號(hào)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移 第26頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.14 限位開關(guān)構(gòu)成的轉(zhuǎn)移條件 第27頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.15 轉(zhuǎn)移條件脈沖化 第28頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三（12）上升沿/下降沿檢測觸點(diǎn)使用時(shí)的注意

16、事項(xiàng) 在狀態(tài)內(nèi)使用LDP、LDF、ANDP、ANF、ORP、ORF的上升沿/下降沿檢測觸點(diǎn)時(shí)，狀態(tài)器觸點(diǎn)斷開時(shí)變化的觸點(diǎn)，只在狀態(tài)器觸點(diǎn)再次接通時(shí)才被檢出 圖5.16 上升沿/下降沿檢測觸點(diǎn)使用時(shí)的編程（a）（b）（a）修改程序前的程序；（b）修改程序后的程序 第29頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三5.4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖常見流程狀態(tài)的編程5.4.1 單流程狀態(tài)編程“單流程”是指僅有單一的出、入口的單流程。圖5.17所示臺(tái)車運(yùn)動(dòng)控制就是典型的“單流程” 圖5.17 臺(tái)車單流程運(yùn)動(dòng)時(shí)序圖 第30頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三臺(tái)車運(yùn)動(dòng)時(shí)序如下：按下啟動(dòng)按鈕

17、PB，臺(tái)車前進(jìn)，限位開關(guān)LS11動(dòng)作后，臺(tái)車馬上后退。（LS11通常處于斷開狀態(tài)，只有臺(tái)車前進(jìn)到位時(shí)才轉(zhuǎn)為接通，其它限位開關(guān)的動(dòng)作也相同） 臺(tái)車后退，限位開關(guān)LS12動(dòng)作后，停5秒鐘再次前進(jìn)，直到限位關(guān)LS13動(dòng)作，臺(tái)車馬上后退 不久限位開關(guān)LS12動(dòng)作，這時(shí)驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的電機(jī)停轉(zhuǎn) 解：控制程序如圖5.18 ，PLC由STOPRUN時(shí)，初始脈沖輔助繼電器M8002令S0置位（S0ON） S0S9用作初始狀態(tài) 第31頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三第32頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.18 臺(tái)車運(yùn)動(dòng)的控制程序第33頁，共60頁，2022年，5月2

18、0日，15點(diǎn)8分，星期三5.4.2 跳轉(zhuǎn)與重復(fù)狀態(tài)編程向下面的狀態(tài)直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移稱為跳轉(zhuǎn)，向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移則稱為重復(fù)或循環(huán)，見圖5.19所示 圖5.19跳轉(zhuǎn)，重復(fù)或循環(huán)第34頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三在圖5.20中，跳轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)和重復(fù)（循環(huán)）的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)都可以用加目標(biāo)狀態(tài)來表示，轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)用OUT指令編程 圖5.20 跳轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)移目標(biāo)狀態(tài)圖第35頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.21 選擇性分支5.4.3 選擇性分支與匯合狀態(tài)編程（1）選擇性分支選擇性分支先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。所有的轉(zhuǎn)移處理按順序繼續(xù)進(jìn)

19、行,見圖 5.21 第36頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三即使負(fù)載驅(qū)動(dòng)回路也不能直接在STL指令后面使用MPS指令 （2）選擇匯合首先只進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序繼續(xù)進(jìn)行匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理，在使用中要注意程序的順序號(hào)，分支列與匯合列不能交叉（見圖5.22） 在分支與匯合的轉(zhuǎn)移處理中程序中，不能用MPS,MRD,MPP,ANB,ORB指令 第37頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.22 選擇性分支匯合的編程第38頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.23 并行分支 5.4.4 并行分支與匯合狀態(tài)（1）并行分支并行分

20、支流程的編程首先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。所有的轉(zhuǎn)移處理按順序繼續(xù)進(jìn)行，見圖5.23 第39頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三（2）并行匯合 首先只進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后依次執(zhí)行向匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理，見圖5.24 圖5.24 并行分支匯合的SFC第40頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三（3）轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置位置并行分支與匯合點(diǎn)中不容許在圖5.25（a）所示的符號(hào)1、2或符號(hào)*3、*4的位置設(shè)置轉(zhuǎn)移條件，轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置應(yīng)按圖5.25（b）所示1、2、3、4的位置進(jìn)行設(shè)置 圖5.25 轉(zhuǎn)移條件的設(shè)置位置（a）錯(cuò)誤的設(shè)置位置；(b) 正確的設(shè)置

21、位置（a）（a）錯(cuò)誤的設(shè)置位置；(b) 正確的設(shè)置位置（b）第41頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三（4）多個(gè)初始狀態(tài)的SFC圖的編程圖5.26 多個(gè)初始狀態(tài)的SFC圖的編程第42頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三（5）回路總數(shù)圖5.26 多個(gè)初始狀態(tài)的SFC圖的編程對所有的初始狀態(tài)（S1S9），每個(gè)初始狀態(tài)的回路總數(shù)不超過16條 ,并且在每一分支點(diǎn)，分支數(shù)不能大于8個(gè) 注意：不能進(jìn)行從匯合線或匯合前的狀態(tài)開始向分離狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理或復(fù)位處理，一定要設(shè)置虛擬狀態(tài)，從分支線上向分離狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移與復(fù)位處理 第43頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)

22、8分，星期三5.4.5 分支與匯合的組合第44頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三第45頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三第46頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.28 分支與匯合的組合形態(tài)（a）選擇匯合選擇；（b）并行匯合并行；（c）選擇匯合并行；（d）并行匯合選擇；（e）選擇并行分支匯合第47頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三5.5 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及步進(jìn)指令的應(yīng)用實(shí)例【例5-1】四皮帶運(yùn)輸機(jī)系統(tǒng) 運(yùn)輸系統(tǒng)由電動(dòng)料斗和及M1M4四臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的四條皮帶運(yùn)輸機(jī)組成，如圖5.29（a）所示 圖5.29 （a）第

23、48頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三控制要求為： 運(yùn)輸系統(tǒng)由電動(dòng)料斗和及M1M4四臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的四條皮帶運(yùn)輸機(jī)組成，如圖5.29（a）所示 （1）逆物流方向起動(dòng) 按下起動(dòng)按鈕SB1，振鈴30s，起動(dòng)1皮帶；延時(shí)2s，起動(dòng)2皮帶；再延時(shí)3s，起動(dòng)3皮帶；再延時(shí)4s，起動(dòng)4皮帶并同時(shí)開啟料斗，起動(dòng)完畢 （2）順物流方向順序停車 按下停止按鈕SB2，關(guān)閉料斗，延時(shí)10s,停止4皮帶；再延時(shí)4s，停止3皮帶；再延時(shí)3s，停止2皮帶；再延時(shí)2s，停止1皮帶，停車完畢 第49頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三皮帶運(yùn)輸系統(tǒng)的的SFC圖如圖5.29（b）所示 第5

24、0頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.29 四皮帶運(yùn)輸機(jī)系統(tǒng)（b）（a）四電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶運(yùn)輸機(jī);(b)皮帶運(yùn)輸機(jī)系統(tǒng)的單流程SFC 第51頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三【例5-2】大、小球分類選擇傳送的機(jī)械 如圖5.31，左上方為原點(diǎn)指示，其動(dòng)作順序?yàn)橄陆担?、上升、右行、下降、釋放、上升、左?當(dāng)電磁鐵接近球時(shí)，接近開關(guān)PS0接通，此時(shí)，下限位開關(guān)LS2斷開，則為大球 LS2導(dǎo)通，則為小球 第52頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三圖5.31 大、小球分類選擇傳送機(jī)械第53頁，共60頁，2022年，5月20日，15點(diǎn)8分，星期三解：若為小球（X002ON），左側(cè)流程有效；若為大球（X002=OFF），則右側(cè)的流程有效 若為小球時(shí)，吸球臂右行至壓住LS4，X004動(dòng)作；若為大球時(shí)，則右行至壓住LS5，X005動(dòng)作。然后向匯合狀態(tài)S30轉(zhuǎn)移 若驅(qū)動(dòng)特殊輔助繼電器M8040，則禁止所有的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。右移輸出Y003，左移輸出Y