自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)題目

1、 PAGE PAGE 23自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)題目及要求一、單位負(fù)反饋隨動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G (s)Kks(0.1s1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)Kv100s-1；相位裕量30幅頻特性曲線中穿越頻率c45rad/s。4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。5、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。計(jì)算校正后系統(tǒng)的穿越頻率c、相位裕量、相角穿越頻率g 和幅值裕量 Kg。6、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。7、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自

2、由發(fā)揮。G (s)Kks(s2)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)：Kv5s-1；相位裕量40Kg10dB。4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。5、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。計(jì)算校正后系統(tǒng)的穿越頻率c、相位裕量、相角穿越頻率g 和幅值裕量 Kg。6、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。7、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。三、設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G (s)4ks(s 2)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)

3、定。2、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置，要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)： 閉環(huán)系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)滿足n4rad/s 和0.5。3、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。4c位裕量、相角穿越頻率g Kg。5、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。6、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。四、設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G (s)ks(s1)(s2)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。靜態(tài)速度誤差系數(shù) Kv5s-1；維持原系統(tǒng)的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)基本不變。3、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。4c位裕量、相角穿越頻率g Kg。5、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。6、應(yīng)用所

4、學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。五、單位負(fù)反饋隨動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G (s)Kks(0.1s1)(0.25s1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)Kv4s-1；相位裕量40Kg12dB。4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。5、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。計(jì)算校正后系統(tǒng)的穿越頻率c、相位裕量、相角穿越頻率g 和幅值裕量 Kg。6、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。7、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。六、單位負(fù)反饋隨

5、動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G (s)Kks(0.1s1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)滯后超前校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)Kv100s-1；相位裕量40幅頻特性曲線中穿越頻率c20rad/s。4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。5、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。計(jì)算校正后系統(tǒng)的穿越頻率c、相位裕量、相角穿越頻率g 和幅值裕量 Kg。6、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。7、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。七、已知串聯(lián)校正單位負(fù)反饋系統(tǒng)的對(duì)象和校正裝置的傳遞函數(shù)

6、分別為cG (s)K，G (s) cs zcps(s1)(scc s p（zc 0.5 pc 7.5（zc 1， pc 0（）zc 1.5， pc 50.41、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、分別對(duì)三種情況設(shè)計(jì) Kc，使校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)： 閉環(huán)系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)滿足0.45。3、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖和根軌跡示意圖。4、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。5、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。G (s)4Kks(s 2)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否

7、穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)：Kv20s-1；相位裕量50Kg10dB。4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。5、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。計(jì)算校正后系統(tǒng)的穿越頻率c、相位裕量、相角穿越頻率g 和幅值裕量 Kg。6、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。7、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。九、設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為4s(s 0.5)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置，要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)：Kv50s-1；閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)滿足n5rad/s和0.5。3、給出校正裝置的傳遞函

8、數(shù)。4、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。計(jì)算校正后系統(tǒng)的穿越頻率c、相位裕量、相角穿越頻率g 和幅值裕量 Kg。5、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。6、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)題目（08050541X）十、單位負(fù)反饋隨動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（ksm1）G (s)K0s(0.1.s1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)在單位斜坡信號(hào)作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差0.001Mp45Gm20。4、分別畫(huà)出校正前，校

9、正后和校正裝置的幅頻特性圖。5、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。計(jì)算校正后系統(tǒng)的剪切頻率 Wcp 和穿頻率 Wcg。6、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。7SIMULINK 8、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。十一、設(shè)單位反饋隨動(dòng)系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù)為（ksm2）G (s)(s10)0s(s4)(s5)(s20)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)系統(tǒng)的校正裝置，使系統(tǒng)達(dá)到下列指標(biāo)：Kv=500Mp20Gm30。4、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。5、給出校正裝置的

10、傳遞函數(shù)。計(jì)算校正后系統(tǒng)的剪切頻率 Wcp 和穿頻率 Wcg。7SIMULINK 十二、一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)如圖所示（ksm3）R(s)R(s)C(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)位置隨動(dòng)系統(tǒng)1其中，自整角機(jī)、相敏放大G (s) 11.25 5 0.007s，可控硅功率放大G2(s)40，0.00167s1執(zhí)行電機(jī)G23.98，減速器G (s) 0.1 。30.0063s20.9s14s1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行超前-滯后串聯(lián)校正。要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)：Gm18Pm35系統(tǒng)對(duì)階躍響應(yīng)Mp3

11、6%Ts秒。Es0.002。4、計(jì)算校正后系統(tǒng)的剪切頻率 Wcp 和穿頻率 Wcs5、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。7SIMULINK 8、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。十三、單位負(fù)反饋隨動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（ksm4）G (s)0s(s5)(s10)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、設(shè)計(jì)一個(gè)調(diào)節(jié)器進(jìn)行串聯(lián)校正。要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)：0.01Mp20Pm454、計(jì)算校正后系統(tǒng)的剪切頻率 Wcp 和穿頻率 Wcg。5、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。7SIMULINK 8、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能

12、的影響（自由發(fā)揮。（9 6-1；6-2； 6-3；十五、單位負(fù)反饋隨動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為（ksm5）G (s)0s(s8)(s16)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定。3、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正。要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)：10%Mp20Pm454、計(jì)算校正后系統(tǒng)的剪切頻率 Wcp 和穿頻率 Wcg。5、給出校正裝置的傳遞函數(shù)。7SIMULINK 8、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。十六、一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)如圖所示（ksm6）R(s)R(s)C(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)位置隨動(dòng)系統(tǒng)

13、1其中，自整角機(jī)、相敏放大G (s) 11.25 50.007s，可控硅功率放大G2(s)40，0.00167s1執(zhí)行電機(jī)G 3(s)23.980.007s，拖動(dòng)系統(tǒng)G410.9s，減速器G5(s) 0.1 。s1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的 Bode 圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正，要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)：Kv=600s-1Pm40, Gm15。Mp45, Gm12。Mp35, Gm12。Mp25%秒。3、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)，。5、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。7SIMULINK 8、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校

14、正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。十九、設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)(s50)（ksm9）s(s 5)(s 10)(s 20)1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正，要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)：40, Gm15。Mp40, Gm13。Mp50 Gm15。Mp60 Gm20。Mp20%3、分別畫(huà)出校正前，校正后和校正裝置的幅頻特性圖。4、給出校正裝置的傳遞函數(shù)，。5、分別畫(huà)出系統(tǒng)校正前、后的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特圖，并進(jìn)行分析。6SIMULINK 7、應(yīng)用所學(xué)的知識(shí)分析校正器對(duì)系統(tǒng)性能的影響（自由發(fā)揮。二十三、設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)(s80)s(

15、0.1s 1)(0.00167 s 1)(s 100 )1、畫(huà)出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析系統(tǒng)是否穩(wěn)定。2、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正，要求校正后的系統(tǒng)滿足指標(biāo)：80, Gm25。在階躍信號(hào)作用下，系統(tǒng)超調(diào)量 Mp j。2 寫(xiě)出e z。2e 1z1z，z1z1 f1mzm 寫(xiě)出z。z F2 z f21z1 f zn。2 確定 m 和 2m = u = 0；n = v j +q = 2 ； 確 定 f21 和 f22 。212f z1 f z2 1 1z1212f21 2 ， f22 1 確定e z和z。e， 1 z1 2e，z2z1 z2 確定(z)。(z)1z110.368z12z1 z2D(z)1

16、2G(z)e(z)10.718z1 z10.543 10.368z110.5z11 0.718z1 1 z1 求解 E(z) 、U (z) 、C(z) 。并繪制波形進(jìn)行驗(yàn)證與分析。E(z) R(z)e(z)Tz121z12z1 2Tz1z1 1U(z)E(z)D(z)z10.543 10.368z110.5z11 0.718z1 1 z1z1z2 z3 z4 z5 ；Tz1C(z) R(z)(z) 1 z1 2 2z1 z22z2 3z3 4z4 ；ss29設(shè)有限拍系統(tǒng)如圖所示，Gsss并畫(huà)出數(shù)字控制器和系統(tǒng)輸出波形。(z)G(z)r(t)R(z)e(t)E(z)U(z)Y(z)D(z)Gh(

17、s)(s)y(t)G(s)解：該系統(tǒng)為一階系統(tǒng)，能夠跟蹤單位速度輸入信號(hào)。求(z)。1eTs1010G z Z 1 z1 Zsss1 s2 s11 1111 Tz11110 1zZ s2 1s10 1 1 z2 11eT z1 1z1 s 。3.68z18z1 0.718z1 G z1 z11 0.368z11 z1Gzw =1，v =1 ，j = 1 。 對(duì)于單位速度信號(hào)，q =2，所以，q j。 寫(xiě)出e z。e 1 z1 2 F zz1z1 f1mzm1， 寫(xiě)出z。1，2z 1z1 2z f21z1 f zn。2 確定 m 和 2m = w = 1；n = v j +q = 2 ； 確 定

18、 f21 和 f22 。 z 1e z221z1f21z1 f22z2 1 1z1111 f z111比較同類項(xiàng)的系數(shù)：-f11 0.592 ， f21 1.407 ， f22 0.826 12 確定e z 12e 1 z1e2 F z1z1 1 f11z1 1z11 0.592 z1 ，z 1z1 F2z 1 0.718 z1 fz1 fz2 確定(z)。 1 z1 z1 z2D(z)(z)G(z)e (z)1z110.368z11 0.718z1 z1 z23.68z110.718z11 z1 21 0.592 z10.382 10.68z110.587z11z110.592z1 求解 E

19、(z) 、U (z) 、C(z) 。并繪制波形進(jìn)行驗(yàn)證與分析。E(z) R(z)e (z) Tz12 1 z1 z11 21 0.592z1 Tz1 1 0.592z1 z1 0.592 z2 ；U(z)E(z)D(z)z1 1z1 0.382 10.68z110.587z11 z1 1 0.592z1z1z2 z3 z4 z5 ；1C(z) R(z)(z) 1Tz11z12 1 0.718z1.407z1 0.826z2z2 3z3 4z4 ；30、T=1s D(z)，并計(jì)算輸出y(k)u(k)e(k)，畫(huà)出它們對(duì)時(shí)間的變化波形。其中：oG (s)5， G (s) o1 eTs。s(s1)s

20、(z)G(z)r(t)R(z)e(t)E(z)U (z)Y (z)D(z)Gh (s)(s)y(t)G(s)解： G(z)(1z1)Z15s s(s 1) (1z1)Z5s2 (s 1)(1z1)Z111 s2 s s 11z111 (1 z )Z(1 z1 )2 1 z1 1eT z1 T1s1.84z10.718z1) (1z10.368z1) 化為標(biāo)準(zhǔn)形式。10.718z1G(z)1 z1G (z) w = 1，j = 1 , v=1。 輸入信號(hào)為單位階躍信號(hào) ，q = 1，且有 q = j。 寫(xiě)出 e (z) 。v jei1 (z)az1z1)qF(z)i11 (1 z1 ) F (z

21、)1F(z) 1 z1 fz2 zm111121m 寫(xiě)出 (z)。wi2(z) (1 b z1 ) F (z)i12 (1 0.718 z1 ) F (z)2其中， F2 (z) f21z1 fz2 fz n222 確定 m、222m w 1n v j q 1 確定 F1(z)和 F2(z)各項(xiàng)的系數(shù)。F (z) 1 fz1 ，F(xiàn) (z) z1111221由e (z) =1 (z) 知： z1 ) f11 z1 ) 1 0.718 z1 ) f21 z1 1 ( f11 1) z1 f11 z2 1 f21 z1 0.718 f21 z2比較同類項(xiàng)系數(shù)，得方程組： f11 1 f21 f 0.

22、718 f1121得 f11 0.418 ， f21 0.582 。 將 F1(z)和 F2(z)代入可求得 (z)、 e (z) 。e11 (1 z1 ) (1 f z1 ) (1 z1 ) (1 0.418 z1 e1121(z)(1 0.718 z1 ) f z1 0.582(1 0.718 z1 ) z121 求 D(z)。(z)0.582(1 0.718z1 ) z1 (1 z1 )(1 0.368z1 )D(z) G(z)e(z)1.84z1 (1 0.718z1 )(1 z1 ) (1 0.418z1 )0.316(1 0.368z1 )10.418z1E(z、U (zC(z。并

23、繪制波形進(jìn)行驗(yàn)證與分析。 C(z) R(z)(z)1 1z10.582(1 0.718 z1 ) z1 0.582 z1 0.9999 z2 0.9999 z3 E(z) R(z)e (z)11 z1(1 z1 ) (1 z1 ) 1 0.418 z1 該系統(tǒng)是 2 拍系統(tǒng)。 U (z) E(z)D(z) (1 0.418z1 )0.368z1 )1 0.418z1 0.316(1 0.368 z1 ) 0.316 0.116 z1繪制波形：kc(k)ke(k)ku(k)c(k) 1.00.5e(k)1.00.5u(k)0.5O1234kO123O123kk31、 設(shè)有限拍系統(tǒng)如圖所示，試設(shè)計(jì)

24、在單位速度輸入作用下，采樣周期 T=1s 時(shí)的有限拍無(wú)波紋 D(z)，并計(jì)算輸出響應(yīng)y(k)，控制信號(hào) u(k)和誤差 e(k)，畫(huà)出它們對(duì)時(shí)間的變化波形。其中：oG (s)5， G (s) o1 eTs。s(s1)s(z)G(z)r(t)R(z)e(t)E(z)U (z)Y (z)D(z)Gh (s)(s)y(t)G(s)解： G(z)(1z1)Z15s s(s 1) (1z1)Z5s2 (s 1)(1z1)Z111 s2 s s 11z111 (1 z )Z(1 z1 )2 1 z1 1eT z1 T1s1.84z10.718z1) (1z10.368z1) 化為標(biāo)準(zhǔn)形式。10.718z1

25、G(z)1 z1G (z) w = 1，j = 1 , v=1。 輸入信號(hào)為單位速度信號(hào) ，q = 2，且有 q j。 寫(xiě)出 e (z) 。v jei1 (z)az1z1)qF(z)i11 (1 z1 )2 F (z)1F(z) 1 z1 fz2 zm111121m 寫(xiě)出 (z)。wi2(z) (1 b z1 ) F (z)i12 (1 0.718 z1 ) F (z)2其中， F2 (z) f21z1 fz2 fz n222 確定 m、222m w 1n v j q 2 確定 F1(z)和 F2(z)各項(xiàng)的系數(shù)。F (z) 1 fz1 ，F(xiàn) (z) z1 fz211122122由e (z) =1 (z) 知：1121(1 z1 )2 (1 f z1 ) 1 (1 0.718 z1 ) ( f z1 f z2 11211111112121221(f 2)z1 2f )z2 f z3 1 f z1 (0.718f f )z2 0.718 f z111111212122比較同類項(xiàng)系數(shù)，得方程組： f11 2 f2112f(0.718f f )112122 f11 0.718 f22得 f11 0.593 ， f21 1.407 ， f22 0.826 。 將 F1(z)和 F2(z)代入可求得 (z)、 e (z) 。e (1 z1 )2 (1 f11