E01OM工業(yè)機(jī)械手模擬樣題2要點(diǎn)

1、E-01-O-M-工業(yè)機(jī)械手模擬樣題2要點(diǎn)E-01-O-M-工業(yè)機(jī)械手模擬樣題2要點(diǎn)19/19E-01-O-M-工業(yè)機(jī)械手模擬樣題2要點(diǎn)工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）“工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項(xiàng)競(jìng)賽任務(wù)書（樣題2）選手須知：任務(wù)書共:19頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判表示，并進(jìn)行任務(wù)書的更換。競(jìng)賽任務(wù)完成過程配有二臺(tái)計(jì)算機(jī)，一臺(tái)為筆錄本電腦，用于程序編制及保存；一臺(tái)為臺(tái)式電腦，可用于設(shè)備及程序調(diào)試。參賽團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)在6小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競(jìng)賽過程中創(chuàng)辦的程序文件必定積蓄到“技術(shù)競(jìng)賽工位號(hào)”文件夾下，未積蓄到指定地址的運(yùn)轉(zhuǎn)記錄或程前言件均不予給分

2、。選手提交的試卷用工位號(hào)表記，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份相關(guān)的信息，否則成績(jī)無效。由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞饳C(jī)械手控制器、智能視覺系統(tǒng)、RFID系統(tǒng)、PLC、變頻器損壞，將取消選手競(jìng)賽資格。工位號(hào)：1工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）競(jìng)賽設(shè)備描述：“工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用”競(jìng)賽在“THMSRB-3型工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)”進(jìn)步行，該設(shè)備由實(shí)訓(xùn)臺(tái)和控制柜兩大部分組成，包含六自由度工業(yè)機(jī)械手、智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和一套供料、輸送、裝置、倉(cāng)儲(chǔ)、工裝機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、裝置、搬運(yùn)、檢測(cè)、積蓄等操作。競(jìng)賽設(shè)備除了

3、任務(wù)中需要完成的裝置、接線、調(diào)試工作外，其余器件、電路、氣路均已按電氣原理圖裝置、連接、調(diào)試正常。競(jìng)賽供給一套基本控制程序（包含PLC程序和工業(yè)機(jī)械手程序，其中工業(yè)機(jī)械手程序由主程序1.prg和附加程序A.prg、C.prg、CM1.prg組成），存放在當(dāng)前工位計(jì)算機(jī)的桌面上，選手需自行下載相關(guān)程序到PLC主機(jī)和工業(yè)機(jī)械手控制器中。在完成任務(wù)書中相關(guān)安裝、調(diào)整、接線、參數(shù)設(shè)置等任務(wù)的前提下，基本控制程序能實(shí)現(xiàn)的功能以下：上電后按下面板上的“復(fù)位”鍵程序開始復(fù)位，機(jī)械手回到初始地址，各氣缸退回；復(fù)位完成后“運(yùn)轉(zhuǎn)指示燈”閃爍；運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的復(fù)位按住“復(fù)位”鍵3秒后執(zhí)行。按下面板上的“啟動(dòng)”鍵，工件盒

4、出料庫(kù)檢測(cè)到有盒子，且出料臺(tái)無盒子時(shí)，則推出一個(gè)，工件蓋出料庫(kù)的運(yùn)轉(zhuǎn)與此相同。機(jī)械手夾取三個(gè)工件盒到3個(gè)裝置臺(tái)上。機(jī)械手夾取吸盤工裝后運(yùn)轉(zhuǎn)到工件吸取等待地址。工件料庫(kù)檢測(cè)到有工件后，四個(gè)料庫(kù)分時(shí)各自推出一個(gè)工件。被推出的工件由環(huán)形輸送線向前傳達(dá)，直線輸送單元對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件后，PLC發(fā)送信號(hào)給機(jī)械手，由機(jī)械手追蹤吸取該工件，并裝入到裝置臺(tái)的工件盒中。接著機(jī)械手回到等待地址，連續(xù)吸取下一個(gè)工件，直到裝置12個(gè)工件到12個(gè)工件槽中。工件放置的地址序次為：先放1號(hào)裝置臺(tái)的1號(hào)到4號(hào)工件槽，再放2號(hào)裝置臺(tái)的1號(hào)到4號(hào)工件槽，最后放3號(hào)裝置臺(tái)的1號(hào)到4號(hào)工件槽。三個(gè)工件盒內(nèi)都已裝置完4個(gè)工件后，機(jī)械

5、手放回吸盤工裝。機(jī)械手回到初始地址。以下為本次競(jìng)賽的各項(xiàng)任務(wù)，請(qǐng)選手依照競(jìng)賽任務(wù)書，在6個(gè)小時(shí)內(nèi)，完成競(jìng)賽設(shè)備部分電氣線路連接、PLC控制程序和機(jī)械手控制程序的編寫、智能視覺流程編寫、系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行等工作任務(wù)。2工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）任務(wù)一：工業(yè)機(jī)械手設(shè)備安裝將圖1所示的機(jī)械手底座安裝到型材實(shí)訓(xùn)桌上。將圖2所示的RV-3SD機(jī)械手本體安裝到機(jī)械手底座上。圖1機(jī)械手底座圖2RV-3SD機(jī)械手本體連接機(jī)械手本體與控制器的控制電纜線，連接機(jī)械手本體的進(jìn)氣氣管。4.將圖3所示抓手法蘭與機(jī)械手本體固連（連接法蘭圓端面與機(jī)械手本體J6關(guān)節(jié)輸出軸端面）圖3抓手法蘭圖4大口氣夾將圖4所示

6、大口氣夾與抓手法蘭固連。抓手安裝：將兩個(gè)側(cè)板、三個(gè)氣動(dòng)接頭、兩只磁性開關(guān)安裝到大口氣夾上，將光纖傳感器的光纖頭安裝到側(cè)板上，如圖5所示。圖5抓手3工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）7.安裝光纖傳感器接收器、真空發(fā)生器到機(jī)械手本體上，安裝地址如圖6所示。圖6光纖傳感器接收器、真空發(fā)生器安裝地址安裝電磁閥到機(jī)械手本體電磁閥安裝板（J4軸的上方蓋板）上，如圖7所示。圖7電磁閥安裝板依照表1，連接電磁閥控制信號(hào)。電磁閥組別控制線GR1端口號(hào)第一組A端紅色線A1黑色線A4第一組B端紅色線A1黑色線A3第二組A端紅色線A1黑色線B2第二組B端紅色線A1黑色線B1表1電磁閥控制信號(hào)連接4工業(yè)機(jī)械

7、手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）抓手輸入信號(hào)接線:將兩只磁性開關(guān)和光纖傳感器的信號(hào)輸出端與抓手輸入信號(hào)接口線（彈簧線）HC端相連，使用一對(duì)8P的AMP接插件,詳盡如表2：元器件AMP插頭端AMP插帽端HC端(D-2)(D-2100)光纖傳感器棕色線A1紅色A1紅色黃色光纖傳感器、兩只磁性開關(guān)A2棕色A2棕色綠色三根藍(lán)色線合在一起磁性開關(guān)1棕色線A3綠色A3綠色紫色磁性開關(guān)2棕色線B1黃色B1黃色棕色光纖傳感器黑色線B2白色B2白色藍(lán)色表2抓手輸入信號(hào)連接將抓手輸入電纜HC1、HC2端穿過電磁閥安裝板上的穿線孔并用自帶的塑料螺母固定；將抓手輸入電纜HC1、HC2端分別與本體J4關(guān)節(jié)內(nèi)HC1

8、、HC2端對(duì)插連接；電磁閥GR1端與本體J4關(guān)節(jié)內(nèi)GR1端對(duì)插連接；本體J4關(guān)節(jié)內(nèi)白色氣管與電磁閥閥島P口接頭連接，黑色氣管與電磁閥閥島R口接頭連接；將電磁閥安裝板裝回本體J4關(guān)節(jié)原位并固定。連接抓手上的三個(gè)氣動(dòng)接頭、真空發(fā)生器輸入輸出氣動(dòng)接頭和電磁閥安裝板上的進(jìn)出氣動(dòng)接頭之間的氣管。將氣管、光纖、光纖傳感器輸出線從抓手輸入電纜（彈簧線）中間穿過，并整理捆扎此線束，如圖8所示。圖8本體安裝接線奏效圖5工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）任務(wù)二：工業(yè)機(jī)械手設(shè)置與編程調(diào)試1.設(shè)置機(jī)械手的序列號(hào)。注：每一臺(tái)機(jī)械手本體都有一個(gè)唯一的序列號(hào)，表記在本體J1軸后邊（線纜接口座上方）的標(biāo)簽上。設(shè)置

9、機(jī)械手的追蹤贊成。依照機(jī)械手主程序開頭的說明，設(shè)置機(jī)械手的專用輸入輸出信號(hào)分配。設(shè)置以太網(wǎng)通信參數(shù)，使其與PLC主控制器、視覺控制器組成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng)。注:路由器的默認(rèn)IP地址為；視覺控制器以太網(wǎng)使用協(xié)議方式為2，服務(wù)器設(shè)定為0，結(jié)束編碼為0；PLC以太網(wǎng)模塊以太網(wǎng)使用協(xié)議方式為2，服務(wù)器設(shè)定為1，結(jié)束編碼為0。機(jī)械手原點(diǎn)設(shè)置，當(dāng)前機(jī)械手控制器所設(shè)的原點(diǎn)其實(shí)不是機(jī)械原點(diǎn)，需要選手自行設(shè)置，操作以下：將機(jī)械手各關(guān)節(jié)調(diào)整到機(jī)械原點(diǎn)地址（各關(guān)節(jié)的三角對(duì)準(zhǔn)）后設(shè)置成ABS原點(diǎn)數(shù)據(jù)方式。機(jī)械手追蹤參數(shù)設(shè)置，手動(dòng)單步運(yùn)轉(zhuǎn)A.prg程序，設(shè)置編碼器相關(guān)參數(shù)。注：先編寫PLC調(diào)試程序，手動(dòng)控制直線輸送線的運(yùn)

10、轉(zhuǎn)。機(jī)械手追蹤參數(shù)設(shè)置，手動(dòng)單步運(yùn)轉(zhuǎn)C.prg程序，設(shè)置追蹤相關(guān)參數(shù)。機(jī)械手控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試：增加分揀功能：要求工件裝置以下，第一次裝置任務(wù)：2號(hào)裝置臺(tái)不需要裝置，一號(hào)臺(tái)1號(hào)工件槽不需要下班件，三號(hào)臺(tái)2號(hào)工件槽不需要下班件，其余工件信息詳見表3。第二次裝置任務(wù)：3號(hào)裝置臺(tái)不需要裝置，一號(hào)臺(tái)1號(hào)、2號(hào)工件槽不需要下班件，二號(hào)臺(tái)1號(hào)、2號(hào)工件槽不需要下班件，其余工件信息詳見表3。表3工件信息任務(wù)裝置臺(tái)號(hào)工件槽號(hào)工件顏色工件編號(hào)工件高矮一號(hào)臺(tái)2號(hào)位紅色2高一號(hào)臺(tái)3號(hào)位紅色3矮第一次裝置一號(hào)臺(tái)4號(hào)位紅色4矮任務(wù)三號(hào)臺(tái)1號(hào)位藍(lán)色1矮三號(hào)臺(tái)3號(hào)位藍(lán)色3高三號(hào)臺(tái)4號(hào)位藍(lán)色4矮一號(hào)臺(tái)3號(hào)位紅色1高第二次裝置

11、一號(hào)臺(tái)4號(hào)位黃色1矮任務(wù)二號(hào)臺(tái)3號(hào)位藍(lán)色2高二號(hào)臺(tái)4號(hào)位黃色2高6工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）分揀功能詳盡要求以下：必定經(jīng)過以太網(wǎng)傳輸獲得PLC供給的工件信息，并將每個(gè)工件的信息進(jìn)行保存；傳達(dá)帶上的工件若是是般配的，則放置到上述裝置要求相對(duì)應(yīng)的工件槽中；若是工件是不般配的或重復(fù)出現(xiàn)的，機(jī)械手自動(dòng)將該工件取走并投入到廢品框中。視覺檢測(cè)豎向拍照控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：視覺檢測(cè)豎向拍照在裝置臺(tái)進(jìn)步行；對(duì)每個(gè)工件槽進(jìn)行豎向視覺檢測(cè)，獲得該工件槽中放置的工件編號(hào)、顏色、偏差角度三個(gè)信息，并將其視覺檢測(cè)信息進(jìn)行保存；必定經(jīng)過以太網(wǎng)傳輸獲得視覺控制器供給的視覺檢測(cè)信息。視覺檢測(cè)豎

12、向比對(duì)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：依照PLC供給的工件信息和視覺檢測(cè)信息對(duì)每個(gè)工件槽的工件進(jìn)行比對(duì)，判斷編號(hào)可否一致；依照PLC供給的工件信息和視覺檢測(cè)信息對(duì)每個(gè)工件槽的工件進(jìn)行比對(duì)，判斷顏色可否一致；若是比對(duì)中有不一致的工件，應(yīng)將該工件盒設(shè)置為廢品，并由機(jī)械手將該工件盒搬運(yùn)到廢品框中，今后直接跳到下一工件盒連續(xù)比對(duì)，直至比對(duì)結(jié)束。工件角度調(diào)整程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：依照視覺檢測(cè)角度偏差信息對(duì)每個(gè)工件槽的工件進(jìn)行角度調(diào)整，使各工件（編號(hào)字形）方向一致正對(duì)朝右；角度偏差小于5度的工件不需要調(diào)整。視覺檢測(cè)橫向拍照控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：視覺檢測(cè)橫向拍照在橫向檢測(cè)臺(tái)進(jìn)步行，機(jī)械手需

13、先將工件盒搬運(yùn)到橫向檢測(cè)臺(tái)上；對(duì)工件盒進(jìn)行橫向視覺檢測(cè)，獲得該工件盒中工件的高度信息，并將其視覺檢測(cè)信息進(jìn)行保存；必定經(jīng)過以太網(wǎng)傳輸獲得視覺控制器供給的視覺檢測(cè)信息。視覺檢測(cè)橫向比對(duì)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：依照PLC供給的工件信息和視覺檢測(cè)信息對(duì)每個(gè)工件盒的工件進(jìn)行比對(duì)，判斷高度可否一致；要求檢測(cè)工件盒的1號(hào)工件槽或3號(hào)工件槽兩個(gè)地址之中有沒有高工件，2號(hào)工件槽或4號(hào)工件槽兩個(gè)地址之中有沒有高工件。（注：只需檢測(cè)工件盒中高工件的左右地址，不需確認(rèn)高工件的前后地址）。若是比對(duì)中有不一致，應(yīng)將該工件盒設(shè)置為廢品，并由機(jī)械手將該工件盒搬運(yùn)到廢品框中。7工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣

14、題）加蓋子入庫(kù)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：將前面步驟中高度比對(duì)合格的工件盒加上蓋子；將加上蓋子的工件盒搬運(yùn)到庫(kù)房空位中，使用抓手上的光纖傳感器檢測(cè)庫(kù)房可否為空，庫(kù)房的地址定義如圖10所示，庫(kù)房的優(yōu)先級(jí)別為編號(hào)越小級(jí)別越高。123456789圖10工件盒入庫(kù)后連續(xù)視覺檢測(cè)橫向拍照和比對(duì)下一個(gè)工件盒，直到裝置臺(tái)上工件盒全部操作完成。出庫(kù)拆解功能程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：兩次裝置任務(wù)完成后，才進(jìn)行出庫(kù)操作；將庫(kù)房的工件盒搬運(yùn)到1號(hào)裝置臺(tái)，再搬運(yùn)到3號(hào)裝置臺(tái)；用3號(hào)裝置臺(tái)的頂料氣缸頂住工件盒，將工件蓋取下并放入到工件蓋料庫(kù)中；將4個(gè)工件用吸盤逐個(gè)取出，依次放入4個(gè)工件料筒中；將工件盒放到工件盒料

15、庫(kù)中。要求出庫(kù)時(shí)使用抓手上的光纖傳感器檢測(cè)庫(kù)房可否為空，直到整個(gè)庫(kù)房全部出庫(kù)拆解完成。編寫主程序，使機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)過程中（兩次裝置任務(wù)）不需要操作的裝置臺(tái)，不進(jìn)行相應(yīng)的操作，如：第一次裝置任務(wù)中的第2號(hào)裝置臺(tái)不需要裝置，則不需要進(jìn)行放盒子操作、不需要進(jìn)行視覺檢測(cè)拍照操作、不需要進(jìn)行加蓋子入庫(kù)操作。工件放置地址微調(diào)功能程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：使用吸盤工裝內(nèi)的觸動(dòng)開關(guān)，當(dāng)工件放置時(shí)沒有放入到工件槽中時(shí)（吸盤處彈簧壓縮），吸盤工裝內(nèi)的觸動(dòng)開關(guān)由接通狀態(tài)變?yōu)閿嚅_狀態(tài)（01），此信號(hào)經(jīng)過無線轉(zhuǎn)發(fā)后接到機(jī)械手的M_In(15)端口中；工件從直線輸送帶上吸取后放置到工件盒的工件槽過程中，要求使用M_In(

16、15)信號(hào)判斷工件可否放置正確，若是沒放準(zhǔn)，控制機(jī)械手微調(diào)放置地址，直到將工件成功放入槽中。工件角度調(diào)整后放置到工件盒的工件槽過程中，要求使用M_In(15)信號(hào)判斷工件是否放置正確，若是沒放準(zhǔn)，控制機(jī)械手微調(diào)放置地址，直到將工件成功放入槽中。11)工件盒、工件蓋正反檢測(cè)放置功能程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：工件盒從盒料庫(kù)中被推出后，機(jī)械手取工件盒到裝置臺(tái)的過程中，若是PLC檢測(cè)到工件盒是反向的，機(jī)械手應(yīng)將該工件盒調(diào)整到正常狀態(tài)（翻轉(zhuǎn)180度）后再放置到裝置臺(tái)上。8工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）工件蓋從蓋料庫(kù)中被推出后，機(jī)械手加蓋子的過程中，若是PLC檢測(cè)到工件蓋是反向的，機(jī)械

17、手應(yīng)將該工件蓋調(diào)整到正常狀態(tài)（翻轉(zhuǎn)180度）后再放置到工件盒上。9.機(jī)械手地址點(diǎn)設(shè)置：使用示教單元設(shè)置并調(diào)整機(jī)械手相關(guān)地址點(diǎn)，詳盡見表4。序號(hào)地址點(diǎn)名稱地址點(diǎn)說明1P2機(jī)械手取吸盤等待地址（2號(hào)工裝上方）2P3機(jī)械手取吸盤地址（2號(hào)工裝）3P4機(jī)械手取照相機(jī)等待地址（3號(hào)工裝上方）4P5機(jī)械手取照相機(jī)地址（3號(hào)工裝）5P6取工件盒地址6P7取工件蓋地址7P8入庫(kù)等待地址（左，近庫(kù)架，抓手橫向）8P90庫(kù)房左下地址9P91庫(kù)房右下地址10P92庫(kù)房左上地址11P93庫(kù)房右上地址12P12裝置單元中轉(zhuǎn)地址（抓手豎向）13P13裝置單元中轉(zhuǎn)地址（抓手橫向），注意：應(yīng)保證此點(diǎn)X直交值在兩庫(kù)架中間14P

18、H1橫向視覺檢測(cè)臺(tái)上方地址15PV10在1號(hào)臺(tái)1號(hào)工件槽上拍照地址16PV11在1號(hào)臺(tái)2號(hào)工件槽上拍照地址17PV12在1號(hào)臺(tái)3號(hào)工件槽上拍照地址18PV13在1號(hào)臺(tái)4號(hào)工件槽上拍照地址19PV20在2號(hào)臺(tái)1號(hào)工件槽上拍照地址20PV21在2號(hào)臺(tái)2號(hào)工件槽上拍照地址21PV22在2號(hào)臺(tái)3號(hào)工件槽上拍照地址22PV23在2號(hào)臺(tái)4號(hào)工件槽上拍照地址23PV30在3號(hào)臺(tái)1號(hào)工件槽上拍照地址24PV31在3號(hào)臺(tái)2號(hào)工件槽上拍照地址25PV32在3號(hào)臺(tái)3號(hào)工件槽上拍照地址26PV33在3號(hào)臺(tái)4號(hào)工件槽上拍照地址27PV40橫向拍照地址28P201號(hào)裝置臺(tái)上方地址（橫向）29P211號(hào)裝置臺(tái)上方地址（豎向

19、）30P222號(hào)裝置臺(tái)上方地址（豎向）31P233號(hào)裝置臺(tái)上方地址（豎向）32P25工件盒料庫(kù)入料口上方33P26工件蓋料庫(kù)入料口上方34P311號(hào)料筒入料口上方35P322號(hào)料筒入料口上方9工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）36P333號(hào)料筒入料口上方37P344號(hào)料筒入料口上方38PPT111號(hào)臺(tái)1號(hào)工件槽放置地址39PPT121號(hào)臺(tái)2號(hào)工件槽放置地址40PPT131號(hào)臺(tái)3號(hào)工件槽放置地址41PPT141號(hào)臺(tái)4號(hào)工件槽放置地址42PPT212號(hào)臺(tái)1號(hào)工件槽放置地址43PPT222號(hào)臺(tái)2號(hào)工件槽放置地址44PPT232號(hào)臺(tái)3號(hào)工件槽放置地址45PPT242號(hào)臺(tái)4號(hào)工件槽放置地址4

20、6PPT313號(hào)臺(tái)1號(hào)工件槽放置地址47PPT323號(hào)臺(tái)2號(hào)工件槽放置地址48PPT333號(hào)臺(tái)3號(hào)工件槽放置地址49PPT343號(hào)臺(tái)4號(hào)工件槽放置地址50PFL1放廢料地址1豎向表4機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)地址點(diǎn)任務(wù)三：智能視覺系統(tǒng)調(diào)試視覺傳感器鏡頭焦距調(diào)整，使視覺傳感器能牢固、清楚的攝取圖像信號(hào)。視覺控制器啟動(dòng)設(shè)定、網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置，使視覺控制器能經(jīng)過以太網(wǎng)與機(jī)械手傳輸數(shù)據(jù)。圖像攝取流程編寫，詳盡要求以下：視覺傳感器以豎向角度對(duì)工件盒內(nèi)的單一工件進(jìn)行拍照時(shí)，要求檢測(cè)該工件的編號(hào)、顏色和偏差角度，此處規(guī)定工件在裝置臺(tái)上放置時(shí)編號(hào)字形頭部水平朝向右邊為零度（基準(zhǔn)角度）。視覺傳感器以橫向角度對(duì)工件盒進(jìn)行拍照時(shí)，要求

21、檢測(cè)工件盒的1號(hào)工件槽或3號(hào)工件槽兩個(gè)地址之中有沒有高工件，2號(hào)工件槽或4號(hào)工件槽兩個(gè)地址之中有沒有高工件。（注：只需檢測(cè)工件盒中高工件的左右地址，不需確認(rèn)高工件的前后地址）。檢測(cè)邏輯編寫，詳盡要求以下：編寫編號(hào)檢測(cè)結(jié)果表達(dá)式；編寫顏色檢測(cè)結(jié)果表達(dá)式；編寫角度偏差檢測(cè)結(jié)果表達(dá)式；編寫高度檢測(cè)結(jié)果表達(dá)式；經(jīng)過以太網(wǎng)傳輸將視覺檢測(cè)結(jié)果信息供給給機(jī)械手控制器，此處規(guī)定第一個(gè)信息為編號(hào)，第二個(gè)信息為顏色，第三個(gè)信息為角度偏差，第四個(gè)信息為高度。10工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）任務(wù)四：系統(tǒng)整體運(yùn)轉(zhuǎn)調(diào)試控制系統(tǒng)安裝與接線：完成控制柜中PLC主機(jī)、各擴(kuò)展模塊、變頻器、調(diào)速控制器的安裝與接線

22、，詳盡要求以下：安裝PLC主機(jī)、數(shù)字量擴(kuò)展輸入模塊、模擬量輸出模塊、以太網(wǎng)通信模塊到控制柜網(wǎng)孔板上的安裝導(dǎo)軌中，請(qǐng)注意擴(kuò)展模塊的安裝地址（通道選擇）要與PLC主控制程序相般配；安裝變頻器、調(diào)速控制器到控制柜網(wǎng)孔板上；依照設(shè)備接線圖，連接PLC主機(jī)、數(shù)字量擴(kuò)展輸入模塊的信號(hào)線到網(wǎng)孔板接線端子排上的相應(yīng)端子上；依照設(shè)備接線圖，連接變頻器、調(diào)速控制器的接口電路。完成變頻器的參數(shù)設(shè)置，使其滿足輸送流程要求。3.PLC主控制器以太網(wǎng)模塊設(shè)置，使其與機(jī)械手控制器經(jīng)過以太網(wǎng)傳輸數(shù)據(jù)。注:路由器的默認(rèn)IP地址為。4.PLC程序設(shè)計(jì)與調(diào)試PLC調(diào)試程序設(shè)計(jì)與調(diào)試：可單獨(dú)設(shè)計(jì)該程序，當(dāng)按下控制面板的啟動(dòng)按鈕時(shí)，直

23、線輸送線運(yùn)作，當(dāng)松開啟動(dòng)按鈕時(shí)直線輸送線停止。RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)寫電子標(biāo)簽信息程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，要求對(duì)工件內(nèi)電子標(biāo)簽進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入，數(shù)據(jù)內(nèi)容與裝置流程相般配，可單獨(dú)設(shè)計(jì)該程序。RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)讀電子標(biāo)簽信息程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，要求對(duì)工件內(nèi)電子標(biāo)簽進(jìn)行讀取?？刂平恢绷黩?qū)動(dòng)系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：控制變頻器驅(qū)動(dòng)三相交流電機(jī)使環(huán)形傳達(dá)帶運(yùn)轉(zhuǎn)，要求當(dāng)工件從料筒推出時(shí)環(huán)形傳達(dá)帶啟動(dòng)，工件裝置結(jié)束后，環(huán)形傳達(dá)帶停止，傳達(dá)帶運(yùn)轉(zhuǎn)速度與裝置過程相般配（使工件裝置流暢不阻滯）?？刂浦绷髡{(diào)速器驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)使直線輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)，要求當(dāng)工件從料筒推出時(shí)直線輸送帶啟動(dòng)，工件裝置結(jié)束后，直線輸送帶停止，輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)速度

24、與裝置過程相般配（使機(jī)械手追蹤吸取可靠）。以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，將數(shù)據(jù)變換為機(jī)械手可接收的AscII碼數(shù)據(jù)，能經(jīng)過以太網(wǎng)與機(jī)械手控制器傳輸數(shù)據(jù)。工件信息比對(duì)功能程序設(shè)計(jì)與調(diào)試，詳盡要求以下：與裝置要求的工件信息進(jìn)行比對(duì)，對(duì)工件的標(biāo)簽信息進(jìn)行鑒識(shí)，應(yīng)劃分出工件可否適用，適用工件應(yīng)裝置到哪個(gè)工件盒的哪個(gè)工件槽，不適用工件應(yīng)如何辦理；11工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）應(yīng)記錄裝置過程，重復(fù)工件不裝置，裝置可否為最后一個(gè)；控制機(jī)械手進(jìn)行分揀、裝置。工件拆解功能控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試：控制機(jī)械手進(jìn)行拆解操作，同時(shí)控制頂盒氣缸的動(dòng)作。工件盒、工件蓋正反檢測(cè)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試：檢測(cè)工件盒、工件

25、蓋正反信號(hào)，并控制機(jī)械手進(jìn)行調(diào)整操作。系統(tǒng)整體運(yùn)轉(zhuǎn)調(diào)試，使各動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)流暢，詳盡要求以下：調(diào)整調(diào)壓過濾閥氣壓大小為0.4MPa；調(diào)治各氣缸的速度控制閥，賭氣缸動(dòng)作合適（物料推出不停留、不越位）。附設(shè)備接線圖：見下頁(yè)。12工業(yè)機(jī)械手與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）GNDS/S0V0VX0X2X4X6X10X12X14X16X20X22X24X26X30X32X34X36X0X2LN24V24VX1X3X5X7X11X13X15X17X21X23X25X27X31X33X35X3724VX1X3VOUT124-24+MITSUBISHIMELSECFX2N-8EXFX3U-64MY0Y2Y4Y6

26、Y10Y12Y14Y16Y20Y22Y24Y26Y30Y32Y34Y36COM6X5X7FX3U-ENET-LFX2N-2DACOM1Y1Y3COM2Y5Y7COM3Y11Y13COM4Y15Y17COM5Y21Y23Y25Y27Y31Y33Y35Y37X4X6三菱變頻器路由器開關(guān)電源SDSTFFR-D720SN/-P1P/+PRL1L2L3UVWMMT-4Q直流調(diào)速器+-NN+-MRMIITTCCUUNOIO123DDOOCEECDCSSSTHMSRB-型3工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)LNGND0V0V24V24V控制柜部分網(wǎng)孔板布局地域劃分圖接線圖N00/113工業(yè)機(jī)械手與智能視覺

27、系統(tǒng)應(yīng)用競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）N00/411V10246024602460246LN00000111122223333XXXXXXXXXXXXXXXX13571357135713570000111122XXXXXXXXXX223333XXXXXXGNDS/S0V0VX0X2X4X6X10X12X14X16X20X22X24X26X30X32X34X36LN24V24VX1X3X5X7X11X13X15X17X21X23X25X27X31X33X35X37MITSUBISHIMELSECFX3U-64MY0Y2Y4Y6Y10Y12Y14Y16Y20Y22Y24Y26Y30Y32Y34Y36COM6COM1Y1Y3COM2Y5Y7COM3Y11Y13COM4Y15Y17CO