ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件

ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教程——潘孝勇ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教程1主要內(nèi)容任務(wù)二：搬運(yùn)裝調(diào)實(shí)訓(xùn)練習(xí)主要內(nèi)容2一、實(shí)訓(xùn)任務(wù)描述圖塊搬運(yùn)模型如下圖2-1所示，有二個(gè)正方形形狀的物料底盤，底盤的每個(gè)物料間的距離是50mm。要求安裝好機(jī)器人的夾具，然后編寫程序，調(diào)試機(jī)器人，對二個(gè)物料底盤內(nèi)的物料進(jìn)行搬運(yùn)。

圖2-1物料底板A物料底板B物料底板A物料底板B3二、知識技能準(zhǔn)備1、機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用參照項(xiàng)目一里程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、工具準(zhǔn)備。三、實(shí)訓(xùn)任務(wù)實(shí)施1、安裝機(jī)器人的搬運(yùn)工具。2、連接機(jī)器人I/O接口電氣線路。3、制定工藝流程圖。復(fù)位→從物料底盤A吸取物料并提升→放到物料底盤B同樣位置并提升→復(fù)位→從物料底盤B吸取物料并提升→放到物料底盤A同樣位置并提升→復(fù)位ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件4

4、根據(jù)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的位置，定義機(jī)器人的程序點(diǎn)，圖2-2所示為機(jī)器人程序定一點(diǎn)示意圖，表2-1表機(jī)器人程序點(diǎn)的定義可供參考。

表2-1機(jī)器人程序點(diǎn)的定義序號點(diǎn)序號注釋備注1rHome機(jī)器人初始位置示教器2P10物料底盤A里吸1，2位置示教器3P20物料底盤B里吸1，2位置示教器序號點(diǎn)序號注釋備注1rHome機(jī)器人初始位置示教器2P10物5圖2-2ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件6

5、規(guī)劃機(jī)器人跑點(diǎn)，如圖2-3所示。

圖2-3ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件7

6、機(jī)器人程序編寫PROCMAIN()rInitAll();(復(fù)位子程序)AB();（物料底盤A到物料底盤B程序）BA();（物料底盤B到物料底盤A程序）ENDPROC下面具體介紹各個(gè)子程序以及子程序中所調(diào)用的功能子程序。1）復(fù)位子程序：具體程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;ResetDO10-1;//復(fù)位電磁閥，ResetDO10-2;//復(fù)位電磁閥，小工件夾具松開reg1=1;reg2=1;rHome;//機(jī)器人回歸原點(diǎn)ENDPROCABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件8

復(fù)位子程序又調(diào)用了回原點(diǎn)子程序，具體程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）物料底盤A到物料底盤B程序：具體程序如下PROCAB()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp10,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp20,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤工作程序WHILEreg1<4andreg2=1DO//機(jī)器人移動(dòng)到前

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MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//機(jī)器人移動(dòng)到前MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至MoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至置點(diǎn)MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤停止程序，reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1;

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WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC

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3）物料底盤B到物料底盤A程序：具體程序如下PROCBA()reg1=1;reg2=1MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp20,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp10,v50,fine,tool0Fq;

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WHILEreg1<4andreg2=1DOMoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//reg1=reg1+1ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件13

WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;//MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;//reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC7、機(jī)器人程序運(yùn)行調(diào)試，實(shí)訓(xùn)任務(wù)功能實(shí)現(xiàn)。ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件14ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教程——潘孝勇ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教程15主要內(nèi)容任務(wù)二：搬運(yùn)裝調(diào)實(shí)訓(xùn)練習(xí)主要內(nèi)容16一、實(shí)訓(xùn)任務(wù)描述圖塊搬運(yùn)模型如下圖2-1所示，有二個(gè)正方形形狀的物料底盤，底盤的每個(gè)物料間的距離是50mm。要求安裝好機(jī)器人的夾具，然后編寫程序，調(diào)試機(jī)器人，對二個(gè)物料底盤內(nèi)的物料進(jìn)行搬運(yùn)。

圖2-1物料底板A物料底板B物料底板A物料底板B17二、知識技能準(zhǔn)備1、機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用參照項(xiàng)目一里程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、工具準(zhǔn)備。三、實(shí)訓(xùn)任務(wù)實(shí)施1、安裝機(jī)器人的搬運(yùn)工具。2、連接機(jī)器人I/O接口電氣線路。3、制定工藝流程圖。復(fù)位→從物料底盤A吸取物料并提升→放到物料底盤B同樣位置并提升→復(fù)位→從物料底盤B吸取物料并提升→放到物料底盤A同樣位置并提升→復(fù)位ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件18

4、根據(jù)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的位置，定義機(jī)器人的程序點(diǎn)，圖2-2所示為機(jī)器人程序定一點(diǎn)示意圖，表2-1表機(jī)器人程序點(diǎn)的定義可供參考。

表2-1機(jī)器人程序點(diǎn)的定義序號點(diǎn)序號注釋備注1rHome機(jī)器人初始位置示教器2P10物料底盤A里吸1，2位置示教器3P20物料底盤B里吸1，2位置示教器序號點(diǎn)序號注釋備注1rHome機(jī)器人初始位置示教器2P10物19圖2-2ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件20

5、規(guī)劃機(jī)器人跑點(diǎn)，如圖2-3所示。

圖2-3ABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件21

6、機(jī)器人程序編寫PROCMAIN()rInitAll();(復(fù)位子程序)AB();（物料底盤A到物料底盤B程序）BA();（物料底盤B到物料底盤A程序）ENDPROC下面具體介紹各個(gè)子程序以及子程序中所調(diào)用的功能子程序。1）復(fù)位子程序：具體程序如下PROCrInitAll()AccSet100,100;VelSet100,500;ResetDO10-1;//復(fù)位電磁閥，ResetDO10-2;//復(fù)位電磁閥，小工件夾具松開reg1=1;reg2=1;rHome;//機(jī)器人回歸原點(diǎn)ENDPROCABB機(jī)器人搬運(yùn)安調(diào)實(shí)訓(xùn)課件22

復(fù)位子程序又調(diào)用了回原點(diǎn)子程序，具體程序如下：PROCrHome（）MoveJphome,v500,fine,tool0;ENDPROC2）物料底盤A到物料底盤B程序：具體程序如下PROCAB()MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp10,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;//MoveLp20,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤工作程序WHILEreg1<4andreg2=1DO//機(jī)器人移動(dòng)到前

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MoveJoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//機(jī)器人移動(dòng)到前MoveLoffs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至MoveJoffs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50,tool0;//吸盤緩慢下降至置點(diǎn)MoveLoffs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0Fq;//調(diào)用吸盤停止程序，reg1=reg1+1ENDWHILEreg2=reg2+1reg1=1;

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WHILEreg1<4andreg=2DOMoveJoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P10,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P20,50*reg1,50,50）,v500,z50,tool0;MoveLoffs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0Fq;reg1=reg1+1ENDWHILErHome;ENDPROC

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3）物料底盤B到物料底盤A程序：具體程序如下PROCBA()reg1=1;reg2=1MoveJoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp20,v50,fine,tool0;Xq;MoveLoffs（P20,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveJoffs（P10,0,0,50）,v500,z50,tool0;MoveLp10,v50,fine,tool0Fq;

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WHILEreg1<4andreg2=1DOMoveJoffs（P20,50*